专利名称：基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统及其切换方法
技术领域：
本发明涉及一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统及其切换方法，尤其适用于长定子电缆轨旁开关站的通信控制系统。
背景技术：
与传统轮轨车辆不同，直线电机驱动的列车，其牵引驱动系统不是安装在车辆上， 而是靠给铺设在轨道上的同步长定子直线电机的三相定子绕组电缆供电，产生悬浮磁场和推动力，牵引车辆沿着轨道行进。通过轨旁开关站的开通关断，只需要给车辆所处的当前定子段供电，实现定子段分段供电，以节省能源提高效率。开关站的控制采用了现场总线 prof ibus dp 结构。现场总线是应用在生产现场与微机化测量控制设备之间实现双向串行多节点通信的系统，也称为开放式、全数字化、多点通信的底层控制网络。ftOfibus总线是德国国家标准DIN19245和欧洲标准EN50170的现场总线标准，广泛应用于通信、工业控制、交通等领域。Profibus dp主要面向工厂现场层应用，完成针对包括诸如可编程控制器、自动控制设备、传感器、执行器间的快速可靠的循环通信任务。网络的规模小但速度快，最快可达 12Mbps。截至到目前，dp的应用占整个prof ibus应用的80%，一般意义的prof ibus也是泛指 profibus-dp。profibus dp网络用于分散外设间的高速数据传输，适合于工业自动化领域的应用。如图1所示，ft~0fibUS dp是一主多从结构的网络，主站1可以与其所属的任意从站 (1一η)通信，构成了一个dp网络。不同dp网络的主站之间可以通信，但是主站不能直接控制别的dp网络中的隶属于别的主站的从站。工业现场特别是交通领域中，为了保证系统的稳定运行，常常需要多个主站对所有从站进行控制，并实现主站之间的热备，在某一主站失效的情况下，能自动切换到其他主站替代其工作。目前众多厂家在实现多主结构时，采用了类似于西门子公司的dp/dp coupler (dp/dp耦合器)，来实现两个不同dp网络之间的通信，而GE等公司甚至没有解决多主的产品和方案。如图2所示，主站1与从站1到η构成一个dp网络，主站2与从站n+1 到2η构成另一个dp网络。主站1和主站2之间通过dp/dp coupler通信，主站2作为主站1的热备，与主站1通信，当主站1或者主控dp网络11网络出现故障时，主站2就取代主站1工作，通信网络自动切换到热备dp网络22网络上工作。这种机制解决了多个主站对所有从站进行控制的问题，并实现主站之间的热备，但是对dp/dp coupler的依赖性很强，一旦该设备出现问题，如果主站1或主控dp网络11网络通信出现故障，主站2得不到及时反馈，可能导致该切换的时候失效，在正常工作时，也可能导致热备系统误以为主控dp 网络11网络故障，要取代其工作，从而引起不必要的动作和混乱。在长定子直线电机的牵引驱动中，定子段少则几十公里，必须依靠开关站的开通关断为定子段分段供电。开关站作为profibus dp的从站，受控于牵引控制系统，牵引控制系统和开关站都有备份装置，这就存在一个多主多从的结构，并且需要采用新的拓扑结构，避免使用 dp/dp coupler。2010年8月公布的一篇专利201010182745. 6提出了一种基于PR0FIBUS现场总线的具有协同热备份功能的双模冗余容错高可靠控制系统，该发明基于PR0FIBUS现场总线具有热备功能的冗余控制系统，在电厂控制系统中采用具有仲裁模块的双模可靠性系统， 采用软硬件结合的方法，将过程控制站和备份过程控制站接入双冗余PR0FIBUS现场总线形成的A网和B网，若干A网从站和B网从站分别接入A网和B网，过程控制站和备份过程控制站均与仲裁切换模块连接。但是，该专利的主站冗余还是采用类似于西门子的技术，即切换模块配合软件控制的方法。具体到该专利中，过程控制站和备份过程控制站均与仲裁切换模块连接。该专利中过程控制站和备份过程控制站一主一备，仲裁切换模块接收两站的控制线和看门狗信号通过逻辑控制发出仲裁切换信号，使过程控制站具有总线控制权。备份过程控制站处于总线监听状态，双机切换仲裁模块发送的仲裁信号将备份过程控制站的发送功能屏蔽，备份过程控制站可以接收总线上从站数据，但不具有总线控制权。过程控制站再发送控制信号到PR0FIBUS网络切换模块，通过网络切换逻辑完成在两张冗余网络的切换，分时控制两个网络。
发明内容
本发明提供的一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统及其切换方法，主控系统和热备系统分别作为两张网络的主站，能同时控制该网络下的从站，都具有总线的控制权，另外主控系统和热备系统又分别作为对方网络中的从站，实现互相监督通信，增强了系统的稳定性和冗余性。为了达到上述目的，本发明提供一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统，该系统包含主控dp网络和热备dp网络，所述的主控dp网络包含主控主站和若干主控从站，所述的热备dp网络包含热备主站和若干热备从站。所述的主控主站和其中一个热备从站，作为两个主控dp节点，通过系统内部总线相互通信，组成主控系统，所述的主控主站作为主控dp网络的主站，所述的热备从站作为热备dp网络的从站。所述的热备主站和其中一个主控从站，作为两个热备dp节点，通过系统内部总线相互通信，组成热备系统，所述的热备主站作为热备dp网络的主站，所述的主控从站作为主控dp网络的从站。每一个被控设备中，至少同时设置一个主控从站和热备从站。正常工作时，主控系统通过主控dp网络的主控主站和所有主控从站通信，控制整个系统，并与热备系统通信，这时热备系统是作为主控dp网络网络中的主控从站与主控系统通信的。主控系统中的主控主站和热备系统中的主控从站之间设置心跳计数，用于监测主控dp网络的通讯线路是否正常，同样热备系统中的热备主站和主控系统中的热备从站间也设置心跳计数，来监测热备dp网络的通讯线路是否正常。主控系统中的主控主站和热备从站交互主控dp网络和热备dp网络是否正常工作的信息。同理，热备系统中的热备主站和热备从站交互主控dp网络和热备dp网络是否正常工作的信息。正常工作时，主控系统的主控主站通过主控dp网络，控制所有主控从站的被控设备。本发明还提供一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的切换方法，该切换方法适用于从主控系统切换到热备系统，该方法包含以下步骤
步骤1、主控主站启动，热备主站启动；
步骤2、主控主站启动主控系统，主控主站通过主控dp网络与所有主控从站通信；
步骤3、判断热备系统中的主控从站的心跳计数信息的更新是否正常，若是，跳转到步骤4，若否，跳转到步骤5;
步骤4、判断主控主站是否能读到来自主控从站χ (1彡χ彡η)的状态信息，若是，跳转到步骤2，若否，跳转到步骤6;
步骤5、判断主控主站是否能读到来自所有主控从站的状态信息，若是，跳转到步骤7， 若否，跳转到步骤8;
步骤6、主控系统出现了故障模式3，主控主站通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站，跳转到步骤9 ；
步骤7、主控系统出现了故障模式2，主控主站通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站，主控主站将启动命令传递给热备从站，跳转到步骤10;
步骤8、主控系统出现了故障模式1，主控主站通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站，热备系统中的主控从站将故障信息标志通过热备系统内部总线传递给热备系统的主站，跳转到步骤9;
步骤9、主控系统中的热备从站通过热备dp网络将故障标志信息传递给热备系统的热备主站，跳转到步骤11;
步骤10、主控主站停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统，主控主站通过系统内部总线将启动命令传递给热备从站，主控系统中的热备从站通过热备dp 网络将此命令传递给热备系统的热备主站，跳转到步骤11 ；
步骤11、热备主站与所有热备从站通信，热备主站读取主控系统中的热备从站传递的故障标志信息，如果是故障模式1，跳转到步骤12，如果是故障模式3，跳转到步骤13，如果是故障模式2，跳转到步骤14;
步骤12、热备主站通过热备dp网络发停止命令给主控系统中的热备从站，该热备从站通过内部总线将此命令传递给主控主站，主控主站接收热备从站的命令，停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统，热备主站启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤11 ；
步骤13、热备主站通过热备dp网络发停止命令给主控系统中的热备从站，该热备从站通过内部总线将此命令传递给主控主站，主控主站接收热备从站的命令，停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统，热备主站启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤15;
步骤14、热备主站接收主控系统中的热备从站的启动命令，热备主站启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤11 ；步骤15、热备主站读取与主控从站χ属于同一被控设备X的热备从站的状态信息，如果能读取正常的状态信息，则跳转到步骤11，如果仍然读不到正常的状态信息，则跳转到步骤 16 ；
步骤16、被控设备χ故障，停电检修该设备。本发明提供的一种冗余的dp网络拓扑结构，使得工业现场的主控系统和热备系统作为整个dp网络的主站，既相互通信，又能控制所有的从站设备，增强了系统的稳定性和冗余性。在主控系统发生故障时，能无缝切换到热备系统工作。通过该拓扑结构，所有厂商的dp模块均能使用，同时不再需要dp/dp coupler模块，降低了系统的风险成本，增强了整个系统的可靠性。
图1是背景技术中现场总线一主多从结构的示意图。图2是背景技术中现场总线多主多从结构的示意图。图3是本发明提供的一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统的示意图。图4和图5是本发明提供的一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的切换方法的流程图。
具体实施例方式以下根据图3 图5，具体说明本发明的较佳实施例。如图3所示，是本发明提供的一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统的示意图，该控制系统包含主控dp网络11和热备dp网络22，所述的主控dp网络11包含主控主站1和若干主控从站(1到n+1 )，所述的热备dp网络22包含热备主站2和若干热备从站(n+2 到 2n+2)。所述的主控主站1和其中一个热备从站2n+2，作为两个主控dp节点，通过系统内部总线相互通信，组成主控系统，所述的主控主站1作为主控dp网络11的主站，所述的热备从站2n+2作为热备dp网络22的从站。所述的热备主站2和其中一个主控从站n+1，作为两个热备dp节点，通过系统内部总线相互通信，组成热备系统，所述的热备主站2作为热备dp网络22的主站，所述的主控从站n+1作为主控dp网络11的从站。每一个被控设备中，至少同时设置一个主控从站和热备从站，如图3所示，在本实施例中，被控设备1中设置主控从站1和热备从站2Π+1，被控设备2中设置主控从站2和热备从站2η，被控设备η中设置主控从站η和热备从站n+2。正常工作时，主控系统通过主控dp网络11的主控主站1和所有主控从站(1到 n+1)通信，控制整个系统，并与热备系统通信，这时热备系统是作为主控dp网络11网络中的主控从站n+1与主控系统通信的。主控系统中的主控主站1和热备系统中的主控从站n+1之间设置心跳计数，用于监测主控dp网络11的通讯线路是否正常，同样热备系统中的热备主站2和主控系统中的热备从站2n+2之间也设置心跳计数，来监测热备dp网络22的通讯线路是否正常。主控系统中的主控主站1和热备从站2n+2交互主控dp网络11和热备dp网络22是否正常工作的信息。同理，热备系统中的热备主站2和热备从站n+1交互主控dp网络11 和热备dp网络22是否正常工作的信息。正常工作时，主控系统的主控主站1通过主控dp网络11网络，控制所有主控从站的被控设备。如图4和图5所示，是本发明提供的一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的切换方法的流程图，该切换方法适用于从主控系统切换到热备系统，该方法包含以下步骤
步骤1、主控主站1启动，热备主站2启动；
步骤2、主控主站1启动主控系统，主控主站1通过主控dp网络11与所有主控从站(1 到n+1)通信；
步骤3、判断热备系统中的主控从站n+1的心跳计数信息的更新是否正常，若是，跳转到步骤4，若否，跳转到步骤5;
步骤4、判断主控主站1是否能读到来自主控从站χ (1彡χ彡η)的状态信息，若是，跳转到步骤2，若否，跳转到步骤6 ；
步骤5、判断主控主站1是否能读到来自所有主控从站(1到n+1)的状态信息，若是，跳转到步骤7，若否，跳转到步骤8 ；
步骤6、主控系统出现了故障模式3，主控主站1通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站2n+2，跳转到步骤9 ；
步骤7、主控系统出现了故障模式2，主控主站1通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站2n+2，主控主站1将启动命令传递给热备从站2n+2，跳转到步骤10 ；
步骤8、主控系统出现了故障模式1，主控主站1通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站2n+2，热备系统中的主控从站n+1将故障信息标志通过热备系统内部总线传递给热备系统的主站2，跳转到步骤9 ；
步骤9、主控系统中的热备从站2n+2通过热备dp网络22将故障标志信息传递给热备系统的热备主站2，跳转到步骤11 ；
步骤10、主控主站1停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统， 主控主站1通过系统内部总线将启动命令传递给热备从站2n+2，主控系统中的热备从站 2n+2通过热备dp网络22将此命令传递给热备系统的热备主站2，跳转到步骤11 ；
步骤11、热备主站2与所有热备从站(n+2到2n+2)通信，热备主站2读取主控系统中的热备从站2n+2传递的故障标志信息，如果是故障模式1，跳转到步骤12，如果是故障模式 3，跳转到步骤13，如果是故障模式2，跳转到步骤14 ；
步骤12、热备主站2通过热备dp网络22发停止命令给主控系统中的热备从站2n+2， 该热备从站2n+2通过内部总线将此命令传递给主控主站1，主控主站1接收热备从站2n+2 的命令，停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统，热备主站2启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤11 ；
步骤13、热备主站2通过热备dp网络22发停止命令给主控系统中的热备从站2n+2， 该热备从站2n+2通过内部总线将此命令传递给主控主站1，主控主站1接收热备从站2n+2 的命令，停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统，热备主站2启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤15 ；
步骤14、热备主站2接收主控系统中的热备从站2n+2的启动命令，热备主站2启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤11 ；
步骤15、热备主站2读取与主控从站χ属于同一被控设备X的热备从站2n+2-X的状态信息，如果能读取正常的状态信息，则跳转到步骤11，如果仍然读不到正常的状态信息，则跳转到步骤16 ；
步骤16、被控设备χ故障，停电检修该设备。具体来说，主控系统在以下三种模式状态时，需要切换到热备系统工作。模式1、当主控dp网络11通讯线路发生故障时，主控主站1读不到来自从站 1-n+l的状态信息，并且主控从站n+1的心跳计数信息也不再更新，连续数个心跳周期可以判断通讯线路故障，主控主站1通过主控系统内部总线将dpi故障信息标志传递给热备从站2n+2，热备从站2n+2通过热备dp网络22将此信息传递给热备系统的热备主站2。同时，主控从站n+1读不到主控主站1发来的心跳计数信息，连续数个心跳周期没有更新。从而判断主控dp网络11故障，并将故障信息标志通过热备系统内部总线传递给热备系统的热备主站2。热备主站2收到此两个故障信息标志，核对一致，从而经热备dp网络22发送停止命令到热备从站2n+2，再经主控系统内部总线传递到主控主站1，停止主控系统对被控系统的控制，然后热备主站2启动热备系统全面接替主控系统的工作。热备dp网络22取代主控dp网络11，热备主站2取代主控主站1与从站n+2--2n+2通信，控制整个系统。从而实现主、从设备之间的无缝切换。这时热备系统成为主控系统，原来的主控系统启动重启机制，重启后成为热备系统。如果故障严重，就需要等待人工修复。但是切换过程可以不中断整个系统的正常工作。模式2、主控主站1通过主控dp网络11能正常读取从站1--Π的状态信息，并正常控制被控设备，但是读不到主控从站n+1的心跳计数信息，连续数个心跳周期可以初步判断主控dp网络11正常，主控dp网络11到主控从站n+1的分支线路故障。主控系统为安全起见，要主动切换到热备系统，主控主站1停止主控系统对被控设备的控制，主控主站 1通过主控系统内部总线将启动命令传递给热备从站2n+2，热备从站2n+2通过热备dp网络22将此命令传递给热备系统的热备主站2。热备主站2收到该指令，然后热备主站2启动热备系统全面接替主控系统的工作。热备dp网络22取代主控dp网络11，热备主站2取代主控主站1与从站n+2--2n+2通信，控制整个系统。模式3、主控主站1通过主控dp网络11持续读到主控从站n+1的心跳计数信息， 但是读不到某从站χ (1 < χ < η)的状态信息，连续数个心跳周期可以初步判断主控dp网络11线路正常，从站χ异常或主控dp网络11到从站χ的分支线路故障。主控主站1通过主控系统内部总线将上述异常信息标志传递给热备从站2n+2，热备从站2n+2通过热备dp 网络22将此信息传递给热备系统的热备主站2。热备主站2记录好此异常信息标志，然后经热备dp网络22发送停止命令到热备从站2n+2，再经主控系统内部总线传递到主控主站 1，停止主控系统对被控系统的控制，然后热备主站2启动热备系统全面接替主控系统的工作。热备dp网络22取代主控dp网络11，热备主站2取代主控主站1与从站n+2--2n+2通信，控制整个系统。然后热备主站2读取热备从站2n+2-X (与从站χ属于同一被控设备χ) 的状态信息，如果能读取正常的状态信息，则主控dp网络11到从站χ的分支线路故障，经过切换后能正常工作。如果仍然读不到正常的状态信息，则被控设备χ故障，需要停电检修该设备。
本发明在长定子直线电机牵引供电系统开关站的控制中得到实际应用。两个电机控制单元分别作为主控系统和热备系统，控制轨道沿线开关站的开关动作。开关站作为dp 网络的从站。主控系统和热备系统的电机控制单元中的都有两个dp模块，分别配置成为主控dp网络11中的主站和热备dp网络22中的从站。正常工作时，主控系统的主站通过主控dp网络11控制开关站的开关，并且和热备系统在主控dp网络11中的从站交互通信。当主控系统发生异常时，热备系统在主控dp网络11中的从站能读到错误的状态，或者通信完全丢失，在设置的生命周期时间内仍没有恢复，那么热备系统将认为主控系统出现故障，热备系统将启动热备dp网络22的主站工作与开关站通信，控制开关站的开通关断，接替主控系统的工作。并且发送停止和重启命令给主控系统在热备dp网络22中的从站，使主控系统重启。完成主控和热备的无缝切换。这时热备系统成为主控系统，主控系统重新启动后作为热备系统，重复上述工作过程。尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。
权利要求
1.一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统，其特征在于，该控制系统包含主控dp网络(11)和热备dp网络(22)，所述的主控dp网络(11)包含主控主站(1)和若干主控从站(1)到(n+1)，所述的热备dp网络(22)包含热备主站(2)和若干热备从站(n+2)到 (2n+2)；所述的主控主站(1)和其中一个热备从站(2n+2)，作为两个主控dp节点，通过系统内部总线相互通信，组成主控系统，所述的主控主站(1)作为主控dp网络(11)的主站，所述的热备从站(2n+2)作为热备dp网络(22)的从站；所述的热备主站(2)和其中一个主控从站(n+1)，作为两个热备dp节点，通过系统内部总线相互通信，组成热备系统，所述的热备主站(2)作为热备dp网络(22)的主站，所述的主控从站(n+1)作为主控dp网络(11)的从站；每一个被控设备中，至少同时设置一个主控从站和热备从站。
2.如权利要求1所述的基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统，其特征在于，主控系统中的主控主站(1)和热备系统中的主控从站(n+1)之间设置心跳计数，用于监测主控dp网络(11)的通讯线路是否正常。
3.如权利要求1所述的基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统，其特征在于，热备系统中的热备主站(2)和主控系统中的热备从站(2n+2)之间设置心跳计数，来监测热备 dp网络(22)的通讯线路是否正常。
4.一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的切换方法，该切换方法适用于从主控系统切换到热备系统，其特征在于，该方法包含以下步骤步骤1、主控主站(1)启动，热备主站(2 )启动；步骤2、主控主站(1)启动主控系统，主控主站(1)通过主控dp网络(11)与所有主控从站(1)到(n+1)通信；步骤3、判断热备系统中的主控从站(n+1)的心跳计数信息的更新是否正常，若是，跳转到步骤4，若否，跳转到步骤5 ；步骤4、判断主控主站(1)是否能读到来自主控从站(χ) (1 ^x^n)的状态信息，若是，跳转到步骤2，若否，跳转到步骤6 ；步骤5、判断主控主站(1)是否能读到来自所有主控从站(1)到(n+1)的状态信息，若是，跳转到步骤7，若否，跳转到步骤8 ；步骤6、主控系统出现了故障模式3，主控主站(1)通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站(2n+2)，跳转到步骤9 ；步骤7、主控系统出现了故障模式2，主控主站(1)通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站(2n+2)，主控主站(1将启动命令传递给热备从站(2n+2)，跳转到步骤 10 ；步骤8、主控系统出现了故障模式1，主控主站(1)通过内部总线将故障模式3的标志信息传递给热备从站(2n+2)，热备系统中的主控从站(n+1)将故障信息标志通过热备系统内部总线传递给热备系统的主站(2)，跳转到步骤9 ；步骤9、主控系统中的热备从站(2n+2)通过热备dp网络(22)将故障标志信息传递给热备系统的热备主站(2)，跳转到步骤11 ；步骤10、主控主站(1)停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统，主控主站(1)通过系统内部总线将启动命令传递给热备从站(2n+2)，主控系统中的热备从站(2n+2)通过热备dp网络(22)将此命令传递给热备系统的热备主站(2)，跳转到步骤11 ；步骤11、热备主站(2 )与所有热备从站(n+2 )到(2n+2 )通信，热备主站(2 )读取主控系统中的热备从站(2n+2)传递的故障标志信息，如果是故障模式1，跳转到步骤12，如果是故障模式3，跳转到步骤13，如果是故障模式2，跳转到步骤14 ；步骤12、热备主站(2)通过热备dp网络(22)发停止命令给主控系统中的热备从站 (2n+2 )，该热备从站(2n+2 )通过内部总线将此命令传递给主控主站(1)，主控主站(1)接收热备从站(2n+2)的命令，停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统， 热备主站(2)启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤11 ；步骤13、热备主站(2)通过热备dp网络(22)发停止命令给主控系统中的热备从站 (2n+2 )，该热备从站(2n+2 )通过内部总线将此命令传递给主控主站(1)，主控主站(1)接收热备从站(2n+2)的命令，停止主控系统对被控设备的控制，主控系统重启，变为热备系统， 热备主站2)启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤15 ；步骤14、热备主站(2)接收主控系统中的热备从站(2n+2)的启动命令，热备主站(2)启动热备系统，此时，热备系统变为主控系统，跳转到步骤11 ；步骤15、热备主站(2)读取与主控从站(χ)属于同一被控设备X的热备从站(2n+2-x) 的状态信息，如果能读取正常的状态信息，则跳转到步骤11，如果仍然读不到正常的状态信息，则跳转到步骤16;步骤16、被控设备(χ)故障，停电检修该设备。
全文摘要
一种基于现场总线冗余网络拓扑结构的控制系统及其切换方法，主控系统和热备系统分别作为两张网络的主站，能同时控制该网络下的从站，都具有总线的控制权，另外主控系统和热备系统又分别作为对方网络中的从站，实现互相监督通信，增强了系统的稳定性和冗余性。在主控系统发生故障时，能无缝切换到热备系统工作。通过该拓扑结构，所有厂商的dp模块均能使用，同时不再需要dp/dpcoupler模块，降低了系统的风险成本，增强了整个系统的可靠性。
文档编号G05B19/418GK102193543SQ20111007315
公开日2011年9月21日 申请日期2011年3月25日 优先权日2011年3月25日
发明者刘洪池, 史黎明, 张树田, 王晓新, 秦峰, 葛琼璇 申请人:上海磁浮交通发展有限公司, 上海磁浮交通工程技术研究中心