专利名称：基于预计算的值的促动器的有限时间容错控制方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明大体涉及在影响串行数据通信、传感器或具有促动电子控制单元的控制电子控制单元(ECU)的故障存在时控制安全性重要应用的促动器持续一有限时间段的方法和系统。
背景技术：
车辆包括许多分布式控制应用。分布式应用包括软件，其在一个或多个控制电子控制单元(ECU)上执行。控制ECU通过串行数据链路或通过直接连接而被连接到一个或多个传感器。传感器通过串行数据链路或通过直接连接向控制ECU提供数据。控制ECU处理数据，以基于在任何时间点从传感器接收的数据获得用于促动器的促动命令。促动命令被传输到促动ECU，所述促动ECU控制促动器。促动命令经由串行数据链路传输。一些分布式应用是安全性上重要的，且在传感器、串行数据链路或控制ECU中的一个发生故障的情况·下，必须保持操作持续有限的时间，例如，几秒。
发明内容
提供了一种控制促动器的方法。该方法包括形成促动命令序列S(tx)=C(tx，tx)，C(tx，tx+1), , C(tx，tx+n)。促动命令序列S(tx)基于在时间tx之前获得的相应传感器数据被计算，且在时间tx被提供给促动E⑶。每个促动命令C (tx, tx+i),其中O彡i彡η,基于在时间仁之前获得的相应传感器被计算，且是在时间间隔(tx+i，tx+i+1)期间被促动的适当命令。促动命令序列S(tx)因而包括用于在多个不同时间间隔(tx, tx+1), (tx+1, tx+2),...,(tx+n, tx+n+1)控制促动器的命令,其中tx〈tx+1〈. . . <tx+n〈tx+n+1。该方法还包括将促动ECU在时间tx接收的促动命令序列存储在促动ECU本身中。序列中的第一促动命令C (tx，tx)在时间间隔(tx，tx+1)期间被应用。存储在促动ECU中的来自序列S(tx)的用于特定时间间隔(tx+i，tx+i+1)的促动命令仅在如果促动ECU不能接收更新的促动命令序列S (tx+1)时被应用，以提供用于额外的η-i个时间间隔的促动器的持续控制，其中i>0，该更新的促动命令序列S(tx+1)基于在时间tx+1之前被获得的相应传感器数据被计算。因而，促动器可被控制为持续一有限时间段，即，η个时间间隔，即使当与促动ECU的通信被干扰或传感器或控制ECU故障发生时，由此提供在安全上重要的应用的持续的操作，持续一有限时间。促动命令序列S(tx)包括被估计的用于未来时间间隔的促动命令。因而，在与促动ECU的串行通信被干扰的情况下，或在传感器或控制ECU故障发生时，促动ECU可使用用于未来的时间间隔的被估计促动命令，来继续操作促动器。在下文结合附图进行的对实施本发明的较佳模式做出的详尽描述中能容易地理解本发明的上述特征和优点以及其他特征和优点。
图I是表示用于促动器的控制系统的示意图，显示出多个传感器、多个控制ECU和促动ECU之间的数据流。图2是显示在此所述的方法的例子的图表，该方法用于示例性的线控转向安全性
重要应用。
具体实施例方式本领域的技术人员应意识到诸如“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶部”、“底部”
等的术语，描绘性地用于附图，且不对本发明的范围进行限制，该范围由所附权利要求限定。参考图1，其中，相同的附图标记在多幅图中表示相同的部件，控制系统大体在20处示出。控制系统20被构造用于控制促动器22。促动器22可包括任何类型、样式和/或 构造的促动器22，控制系统20可被并入到任何期望的组件中。例如，促动器22可包括电马达，用于车辆的线控转向的转向系统。替换地，促动器22可包括制动促动器22,用于稳定性控制系统20。应理解，上述的示例性实施例不是限制性的，且本发明可应用到此处未描述的其他组件和/或系统。如图I所示，控制系统20包括至少一个传感器、至少一个控制电子控制单元(ECT)、促动E⑶23和至少一个串行数据链路。更具体地，图I示出第一传感器24、第二传感器26和第三传感器28 ;第一控制ECU30和第二控制ECU32 ;第一串行数据链路34和第二串行数据链路36。串行数据链路34、36可装备有中央网络基础部件，诸如但不限于开关、集线器、路由器、中继器、有源星(active star)或总线监控器(bus guardian)。尽管图I所示的控制系统20示出了三个传感器24、26、28，应该理解控制系统20可包括任何数量的传感器，包括零传感器，且这些传感器可直接连接到控制系统ECU。传感器24、26、28可包括任何传感器类型、样式和/或构造，其适于对控制特定类型和/或样式的促动器22所需的任何需要数据进行传感。促动器22可被促动ECU23直接控制，或经由一个或多个附加串行数据链路连接到促动ECU23，或与促动ECU23集成，或经由任何其他适当实施方式进行控制。尽管图I的控制系统20显示了两个控制ECU30、32，应该理解，控制系统20可包括仅单个控制E⑶，或可替换地包括多于所示的两个的任何数量的控制E⑶。控制E⑶30、32可包括任何适当的ECU，并包括任何和所有处理器、存储器、软件、硬件等，其是跨串行数据链路接收和发送数据、和处理数据来形成用于促动器22的促动命令所必需的。此外，尽管图I所示的控制系统20显示了两个串行数据链路34、36，应该理解控制系统20可包括仅单个串行数据链路，或可替换地包括多于所示的两个的任何数量的串行数据链路。串行数据链路34、36可包括任何适当的串行数据链路，包括但不限于基于CAN、FlexRay或Ethernet的串行数据链路。在正常操作中，传感器24、26、28对与促动器22的操作有关的数据进行传感。数据可包括任何相关的数据，包括但不限于车辆速度、纵向加速率(acceleration rate)、横向加速率、冲击、与物体的接近度等。传感器24、26、28可独立于彼此对相同数据进行传感，或可每个对与不同控制参数有关的不同数据进行传感。传感器24、26、28通过串行数据链路34、36将它们传感的数据传输到控制E⑶30、32。如图I所示，传感器24、26、28通过分立和冗余的串行数据链路传输数据到控制ECU，即，第一串行数据链路34和第二串行数据链路36。第一控制E⑶30和第二控制E⑶32可包括冗余的E⑶，其每个被构造为执行相同的任务。例如，第一控制ECU30和第二控制ECU32中的每一个可被编程以形成用于促动器22的相同的促动命令。这些促动命令通过分立和冗余的串行数据链路传输到促动ECU23，即，第一数据链路和第二数据链路。促动ECU23直接控制促动器22的操作，并应用被编程的促动命令来控制促动器22。图I所示的控制系统20可包括多个冗余层，例如，冗余的第一串行数据链路34和第二串行数据链路36，以及第一控制ECU30和第二控制ECU32，和还有在这些传感器中的多于一个的传感器独立地对相同数据进行传感的情况下，冗余传感器24、26、28。在其中一个部件故障的情况下，这些冗余层操作以提供促动器22的持续控制。例如，如果第一串行数据链路34被中断，第二串行数据链路36仍然能够传输需要的数据。类似地，如果第一控制ECU30故障，第二控制ECU32仍然能够处理数据并形成用于促动器22的促动命令。但是，一些应用在安全性上是重要的，且需要持续的操作持续一有限时间。这样，在控制系统20中的阻止其正常操作的多个故障或错误的情况下，控制系统20可需要在至少一有限时间内继续是可操作的。由于控制系统可或可不包含冗余的串行数据链路、冗余的传感器和冗余的控制ECU，取决于控制系统20的设计，单个传感器、控制ECU或串行数据链路的故障可还导致一种情况，其中，促动ECU23不再从控制ECU接收促动命令。
本发明提供了一种在使促动ECU23不能从控制ECU接收促动命令的故障的情况下，控制促动器22持续一有限时间的方法。方法包括在时间^处对数据进行传感。如上所述，数据与促动器22的操作有关，且可包括与操作促动器22所需的任何操作参数有关的任何需要类型的数据。数据可用一个或多个传感器24、26、28进行传感，如上所述。传感器24、26、28可持续地对数据进行传感，或可以以预定义的间隔或速率对数据进行传感。在时间tx处获得的被传感的数据通过至少一个串行数据链路被传输到至少一个控制ECU。如图I所示，被传感的数据也可通过第一串行数据链路34和第二串行数据链路36 二者同时或相继地并独立于彼此地传输到第一控制E⑶30和第二控制E⑶32中的每一个。一旦第一控制E⑶30和第二控制E⑶32接收到在时间tx之前传感的相应数据，则第一控制E⑶30和/或第二控制E⑶32处理在时间tx之前传感的相应数据，以从在时间tx之前获得的相应数据形成促动命令序列。促动命令序列是如何以多个不同间隔控制促动器22的指令。用于不同时间间隔的促动命令序列可，例如，被表示为S(tx)=C(tx，tx)，C(tx，tx+1)，…，C(tx，tx+n)，其中，S(tx)是促动命令序列，且tx是序列被提供给促动ECU23的时间。每个促动命令C(tx，tx+i)(其中O Si Sn)基于在时间tx之前获得的相应传感器数据计算，且是在时间间隔(tx+i，tx+i+1)期间被促动的适当命令。序列S(tx)因此包含用于在多个不同时间间隔(tx, tx+1), (tx+1, tx+2), , (tx+n, tx+n+1)(其中 tx〈tx+1〈. . . <tx+n<tx+n+1)控制促动器的命令。因而，命令c(tx，tx)是促动命令序列s(tx)中的第一促动命令，且在时间间隔(tx，tx+1)应用。命令c(tx，tx+1)是促动命令序列s(tx)的第二促动命令，且在故障阻止促动ECU23接收更新的促动命令序列S(tx+1)的情况下，在时间间隔(tx+1，tx+2)应用，紧接着促动命令C(tx，tx)被应用之后。类似地，命令C(tx，tx+2)是促动命令序列S(tx)中的第三促动命令，且在故障阻止促动E⑶23接收更新的促动命令序列S (tx+1)或S(tx+2)的情况下，在时间间隔(tx+2，tx+3)应用，紧接着促动命令C(tx，tx+1)被应用之后。一旦第一控制E⑶30和/或第二控制E⑶32已经形成了在时间tx之前的相应促动命令序列S (tx),从在时间tx之前传感的相应数据获得的促动命令序列S (tx)经由第一串行数据链路34和/或第二串行数据链路36从第一控制ECU30和/或第二控制ECU32传输到促动ECU23。在促动ECU23在时间tx接收到促动命令S (tx)时，促动ECU23将促动命令序列S(tx)存储在促动ECU23的存储器中。如上所述，一旦促动E⑶23在时间tx接收到促动命令序列S(tx)，促动E⑶23立刻在时间tx应用促动命令序列S(tx)的第一促动命令。换句话说，促动ECU23在时间间隔(tx,tx+1)期间应用促动命令C(tx,tx)。包括在促动命令序列S (tx)中的其余促动命令C (tx,tx+1)，. . .，C(tx，tx+n)仅用于促动器22的紧急控制，且是在时间tx之前计算的如何在未来时间间隔(tx+1，tx+2)，. . .，(tx+n，tx+n+1)控制促动器22的估计值。因而，控制系统20在时间tx+1之前继续形成更新的促动命令序列S (tx+1)。形成更新的促动命令序列s(tx+1)以与如上所述用于促动命令序列s(tx)的相同方式进行。具体地，该方法还包括在时间tx+1之前对数据进行传感。在时间tx+1之前传感的数据与促动器22的操作有关，且可包括与操作促动器22所需的任何操作参数有关的任何需要类型的数据。在时间tx+1之前获得的被传感的数据通过第一串行数据链路34和第二串行数据链路36 二 者同时或相继地并独立于彼此地传输到第一控制E⑶30和第二控制E⑶32中的每一个。一旦第一控制E⑶30和第二控制E⑶32接收在时间tx+1之前传感的相应数据，第一控制E⑶30和/或第二控制E⑶32处理在时间tx+1之前传感的相应数据，以从在时间tx+1之前传感的相应数据形成促动命令序列。促动命令序列是如何在多个不同间隔控制促动器22的指令。用于不同时间间隔的促动命令序列可，例如，被表示为S(tx+1)=C(tx+1，tx+1), c(tx+1, tx+2),..., c(tx+1, tx+n+1)，其中，S(tx+1)是促动命令序列，且 tx+1 是序列被提供给促动ECU23的时间。每个促动命令C(tx+1，tx+i)(其中I彡i彡n+1)基于在时间tx+1之前获得的相应传感器数据计算，且是在时间间隔(tx+i，tx+i+1)期间被促动的适当命令。序列S(tx+1)因此包含用于在多个不同时间间隔(tx+1，tx+2)，(tx+2，tx+3)，, (tx+n+1，tx+n+2)(其中tx+1〈tx+2〈. · · <tx+n+1<tx+n+2)控制促动器的命令。因而，命令C(tx+1, tx+1)是促动命令序列S (tx+1)中的第一促动命令,且在时间间隔(tx+1,tx+2)应用。命令C(tx+1, tx+2)是促动命令序列S(tx+1)的第二促动命令，且在故障阻止促动ECU23接收更新的促动命令序列S(tx+2)的情况下，在时间间隔(tx+2，tx+3)应用，紧接着促动命令C(tx+1，tx+1)被应用之后。类似地，命令C(tx+1，tx+3)是促动命令序列S(tx+1)中的第三促动命令，且在故障阻止促动E⑶23接收更新的促动命令序列S(tx+2)或S(tx+3)情况下，在时间间隔(tx+3，tx+4)应用，紧接着促动命令C(tx+1, tx+2)被应用之后。一旦第一控制E⑶30和/或第二控制E⑶32已经在时间tx+1之前形成了相应促动命令序列s(tx+1)，则从在时间tx+1之前传感的相应数据获得的促动命令序列S (tx+1)经由第一串行数据链路34和/或第二串行数据链路36从第一控制ECU30和/或第二控制ECU32传输到促动E⑶23。在促动E⑶23在时间tx+1接收到促动命令S (tx+1)时，促动E⑶23将促动命令序列S(tx+1)存储在促动ECU23的存储器中，并从促动ECU23的存储器中删除在时间tx从数据获得的促动命令序列。如上所述，一旦促动E⑶23接收到用于时间tx+1的促动命令序列S (tx+1),促动E⑶23立刻在时间tx+1应用促动命令序列S(tx+1)的第一促动命令。换句话说，促动E⑶23在时间间隔(tx+1, tx+2)期间应用促动命令C(tx+1, tx+1) O包括在促动命令序列s(tx+1)中的其余促动命令c(tx+1, tx+2),. . .，C(tx+1,tx+n+1)仅用于促动器22的紧急控制,且是在时间tx+1之前计算的对于如何在未来时间间隔(tx+2，tx+3)，. . .，(tx+n+1，tx+n+2)控制促动器22的估计值。但是，如果故障在控制系统20中形成，并阻止促动ECU23在时间tx+1接收更新的促动命令序列S(tx+1)，则促动ECU23可利用被包括于在时间仁接收的用于时间间隔(tx，tx+1)，(tx+1, tx+2), ···, (tx+n, tx+n+1)的促动命令序列S(tx)中的促动命令，以在有限时间段内保持促动器22的操作。因而，该方法还包括识别至少暂时地阻止促动ECU23在时间tx+1接收促动命令序列S(tx+1)的故障。故障可发生在任意传感器24、26、28、任意控制ECU或任意串行数据链路中。此外，故障可包括阻止促动ECU23接收促动命令序列的任何事件，包括但不限于影响串行数据链路的设备故障或“混串音(babbling idiot)”故障。该故障可以任何适当方式被识别。例如，该故障可被促动ECU23通过无法在时间tx+1记录对更新的促动命令序列S(tx+1)的接收而被识别。如果识别到故障且ECU无法接收来自在时间tx+1之前获得的相应数据的更新的促动命令序列S(tx+1),则促动ECU23可应用促动命令持续来自序列S(tx)的(tx+1, tx+2),...,(tx+n, tx+n+1)的特定时间间隔(存储在促动ECU23的促动器中)，由此对于η-i个时间间隔提供促动器22的持续控制。该过程可对于包括在促动命令序列S(tx)中的n-1个时间间隔中的每一个持续。更具体地，促动ECU23可在应用促动命令持续来自序列S (tx)的时间间隔(tx，tx+1)之后并在识别到故障时，对于来自序列S(tx)的时间间隔(tx+1，tx+2)应用促动命令，所述故障至少暂时地阻止促动E⑶23在时间tx+1接收被传输的促动命令序列S (tx+1)。类似地，促动E⑶23可在对于来自序列S (tx)的时间间隔(tx+1，tx+2)应用促动命令之后并在 识别到故障时，对于来自序列S(tx)的时间间隔(tx+2，tx+3)应用促动命令，该故障至少暂时地阻止促动E⑶23在时间tx+1接收被传输的促动命令序列S(tx+1)。参考图2，提供了上述方法的例子。该例子为车辆的电力转向促动器22提供转向角的值。在图2中，标记为50的第一列显示了用于相继时间间隔的控制迭代，标记为52的第二列显示了促动命令序列，所述促动命令序列存储在促动ECU23的存储器中，且可用于控制促动器22，标记为54的第三列显示了促动命令的值，即，转向角，用于每个特定控制迭代，标记为56的第四列表示更新的促动命令序列是否被接收和可用于促动ECU23(由Y表示)，或没有被促动ECU23接收(由N表示)。参考图2的控制迭代1，在时间tx可用于E⑶23的促动命令序列显示为S (tx) =C (tx, tx), C (tx, tx+1), C (tx, tx+2), C (tx, tx+3),其中，C (tx, tx)等于 0. 00, C (tx, tx+1)等于8. 21，C(tx，tx+2)等于 9.45jPC(tx，tx+3)等于 I. 70。促动 ECU23 对于时间间隔(tx，tx+1)应用促动命令，其等于O. 00。参考图2的控制迭代2，在时间tx+1可用于ECU23的促动命令序列被显示为 s(tx+1)=c(tx+1, tx+1), c(tx+1, tx+2), c(tx+1, tx+3), c(tx+1, tx+4),其中，c(tx+1, tx+1)等于 8.30，C(tx+1，tx+2)等于 9.33，C(tx+1，tx+3)等于 2. 12，和 C(tx+1，tx+4)等于 0.05。由于没有检测到故障，且促动E⑶23在时间tx+1接收到更新的促动命令序列S(tx+1)，因此促动E⑶23对于时间间隔(tx+1，tx+2)应用序列S(tx+1)中的第一促动命令，该第一促动命令等于8. 30。参考图2的控制迭代3，故障被检测到，且促动ECU23没有在时间tx+2接收到更新的促动命令序列S(tx+2)。因而，促动E⑶23利用存储在促动E⑶23的存储器中的用于间隔(tx+2，tx+3)、(tx+3，tx+4)和(tx+4，tx+5)的促动命令来控制促动器22。具体地，用于迭代3的促动命令序列被显示为 s(tx+1)=c(tx+1, tx+1), c(tx+1, tx+2), c(tx+1, tx+3), c(tx+1, tx+4),其中，c(tx+1, tx+1)等于 8.30，C(tx+1，tx+2)等于 9.33，C(tx+1，tx+3)等于 2. 12，和 C(tx+1，tx+4)等于 0.05。因为检测到故障，且促动ECU23没有在时间tx+2接收到更新的促动命令序列S (tx+2)，促动ECU23应用在促动命令序列S(tx+1)中的下一促动命令，其是在序列S(tx+1)中的用于时间间隔(tx+2，tx+3)的第二促动命令，其等于9. 33。类似地，参考图2的控制迭代4，故障被检测到，且促动E⑶23没有接收到更新的促动命令序列S (tx+2)或S (tx+3)。因而，促动E⑶23利用存储在促动E⑶23的存储器中的用于间隔(tx+3，tx+4)和(tx+4，tx+5)的促动命令，来控制促动器22。具体地，用于迭代4的促动命令序列被显示为S(tx+1)=C(tx+1, tx+1), C(tx+1, tx+2), C(tx+1, tx+3)，C(tx+1,tx+4)。C(tx+1,tx+1)等于 8. 30,C(tx+1,tx+2)等于 9. 33,C(tx+1,tx+2)等于 2. 12,和 C (tx+1,tx+3)等于0.05。因为故障被检测到，且促动ECU23没有接收到更新的促动命令序列S (tx+2)或S (tx+3),促动E⑶23应用促动命令序列S (tx+1)中的下一促动命令,其是序列S (tx+1)中的用于时间间隔(tx+3，tx+4)的第三促动命令，其等于2. 12。对于图2所示的第五迭代遵循同一过程，且促动ECU23应用促动命令序列S(tx+1)中的下 一促动命令，其是序列S (tx+1)中的用于时间间隔(tx+4，tx+5)的第四促动命令，其等于O. 05。因而，应该理解，在串行数据链路故障阻止促动ECU23接收更新的和当前促动命令的情况下，促动ECU23可在有限时间内继续控制促动器22。应该理解,可包括在每个促动命令序列中的促动命令的数量η被具体应用、由传感器24、26、28收集的数据的具体类型和变化的操作条件限制。此外，应该理解，偏差可存在，且随时间间隔数量η的增加而增加。本发明包括回滚能力，如果故障阻止促动ECU23接收更新的促动命令序列S(tx+1)，且如果存在命令S(tx)已经被故障打断的可能，该能力允许促动ECU23应用先前的命令S(^1)。这可以是系统允许暂时故障在被记录为永久故障之前持续一定时间段的情况。本发明不限制为仅允许应用先前的命令Sairi);要被选择的先前命令的特定集合取决于给定应用的暂时故障准则。尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述，但是本领域技术人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明的许多替换设计和实施例。
权利要求
1.一种控制促动器的方法，该方法包括 由在时间点tx之前获得的相应数据形成促动命令序列s(tx)，以在多个不同时间间隔(tx, tx+1), (tx+1, tx+2),, (tx+n, tx+n+1)控制促动器,其中，tx〈tx+1〈... <tx+n〈tx+n+1,其中，用于不同时间间隔的促动命令序列等于 S (tx) =C (tx, tx), C (tx, tx+1), , C (tx, tx+n)； 其中，S(tx)是促动命令序列，C是促动命令，tx, tx+1, tx+n是时间间隔，其中，η表不时间间隔的总数量； 将从在时间tx之前的相应数据获得的促动命令序列存储在促动电子控制单元(ECU)中；和 当促动ECU不能在时间tx+1接收来自在时间tx+1之前获得的相应数据的更新的促动命令序列S(tx+1)时，应用来自存储在促动E⑶中的序列S(tx)的用于具体时间间隔(tx+i，tx+i+1)的促动命令，以对η个时间间隔提供促动器的持续控制，其中OSiSn; 其中i是时间增量。
2.如权利要求I所述的方法，还包括在时间tx之前对数据进行传感，该数据与促动器的操作相关。
3.如权利要求2所述的方法，还包括通过串行数据链路将在时间tx之前获得的被传感数据传输到至少一个控制ECU。·
4.如权利要求3所述的方法，其中，由在时间点tx之前获得的相应数据形成促动命令序列还被定义为，用控制ECU处理被传感的数据，以形成由在时间tx之前传感的相应数据获得的促动命令序列。
5.如权利要求4所述的方法，还包括，将由在时间tx之前传感的相应数据获得的促动命令序列从控制ECU传输到促动ECU。
6.如权利要求5所述的方法，还包括在时间tx+1之前对数据进行传感，该数据与促动器的操作相关。
7.如权利要求6所述的方法，还包括，通过串行数据链路将在时间tx+1之前获得的被传感数据传输到控制ECU。
8.如权利要求7所述的方法，还包括，由在时间tx+1之前获得的相应数据形成更新的促动命令序列S(tx+1)，以在多个不同时间间隔(tx+1，tx+2)，(tx+2，tx+3)，…，(tx+n+1，tx+n+2)控制促动器，其中，tx+1〈tx+2〈. . . <tx+n+2，其中，用于不同时间间隔的促动命令序列等于 S (tx+i) —C (tx+i 7 tx+i)，C (tx+i 7 tx+2)，· · ·，C (tx+i 7 tx+n+l)。
9.如权利要求8所述的方法，其中，由在时间tx+1之前获得相应数据形成促动命令序列进一步被定义为，用控制ECU处理在时间tx+1之前获得的相应被传感数据，以形成由在时间tx+1之前传感的相应数据获得的促动命令序列。
10.如权利要求9所述的方法，还包括，将由在时间tx+1之前传感的相应数据获得的促动命令序列从控制ECU传输到促动ECU。
全文摘要
一种基于预计算的值的促动器的有限时间容错控制方法和系统。一种控制促动器的方法包括，形成促动命令序列S(tx)=C(tx，tx)，C(tx，tx+1)，...，C(tx，tx+n)，其由在时间tx之前传感的数据获得，用于在不同时间间隔(tx，tx+1)，(tx+1，tx+2)，...，(tx+n-1，tx+n)控制促动器。促动命令序列被传输到并被存储在促动ECU的存储器中，所述促动ECU然后应用促动命令持续时间间隔(tx，tx+1)。如果故障影响传感器、控制ECU或其之间的数据通信，则促动ECU将不能在时间tx+1接收更新的促动命令序列S(tx+1)。如果更新的促动命令序列，促动ECU应用促动命令持续来自存储在促动ECU的存储器中的促动命令序列S(tx)的时间间隔(tx+1，tx+2)，...，(tx+n-1，tx+n)。
文档编号G05B23/02GK102890496SQ201210256350
公开日2013年1月23日 申请日期2012年7月23日 优先权日2011年7月22日
发明者M.约基姆, L.E.佩鲁斯基, B.J.切尔尼, J.G.丹布罗西奥, R.I.德布克 申请人:通用汽车环球科技运作有限责任公司