专利名称：可容错多机器人巡逻方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人巡逻领域，特别是涉及一种可容错多机器人巡逻方法和一种可容错多机器人巡逻系统。
背景技术：
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，以往以人防为主的防范措施已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主巡逻的机器人应运而生。巡逻机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、定点监控巡逻或者流动巡逻。在巡逻区域较大或巡逻情况较复杂时，采用多机器人巡逻系统进行巡逻。现有多机器人巡逻区域时，只考虑了固定数量的多机器人巡逻区域的方法，而没有考虑新机器人加入或已有机器人退出的情况。在多机器人巡逻区域的过程中，可能会出现新的机器人加入的情况，例如机器人数量不够时会增加新的机器人，故障机器人被修复后会出现机器人加入情况；也可能会有已有机器人退出的情况，例如机器人数量过多时会出现撤出机器人的情况，机器人出现了故障时也会出现机器人退出的情况。在这些情况下，如果不对巡逻机器人的巡逻区域及时进行调整，就会影响巡逻的效果。
发明内容
基于此，有必要针对多机器人巡逻时出现新的巡逻机器人加入或巡逻机器人退出时不能及时调整巡逻区域内每个巡逻子区域内巡逻机器人数量的问题，提供一种在有新的巡逻机器人加入和巡逻机器人退出时能及时调整巡逻区域内每个巡逻子区域内的巡逻机器人的数量的可容错多机器人巡逻方法。同时，还提供一种可容错多机器人巡逻系统。一种可容错多机器人巡逻方法，包括如下步骤:判断是否有新的巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域；当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，并指定所述新加入的巡逻机器人在相应的巡逻子区域中巡逻；当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。在其中一个实施例中，所述自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量为根据所述每个巡逻子区域之间巡逻机器人的数量的比例重新调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。在其中一个实施例中，所述当有新的巡逻机器人加入时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，并指定所述新加入的巡逻机器人在相应的巡逻子区域中巡逻的步骤具体包括如下步骤:
获取巡逻区域内巡逻子区域的数量、每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，巡逻子区域数量记为m，第i个巡逻子区域记为Ri, Ri内的巡逻机器人的第一数量记为Ci ；标记新加入的巡逻机器人数量为S，计算第一中间量C/:
权利要求
1.一种可容错多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤: 判断是否有新的巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域； 当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，并指定所述新加入的巡逻机器人在相应的巡逻子区域中巡逻； 当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。
2.根据权利要求1所述的可容错多机器人巡逻方法，其特征在于，所述自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量为根据所述每个巡逻子区域之间巡逻机器人的数量的比例重新调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。
3.根据权利要求2所述的可容错多机器人巡逻方法，其特征在于，所述当有新的巡逻机器人加入时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，并指定所述新加入的巡逻机器人在相应的巡逻子区域中巡逻的步骤具体包括如下步骤: 获取巡逻区域内巡逻子区域的数量、每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，巡逻子区域数量记为m，第i个巡逻子区域记为Ri, Ri内的巡逻机器人的第一数量记为Ci ； 标记新加入的巡逻机器人数量为S，计算第一中间量C/:
4.根据权利要求2所述的可容错多机器人巡逻方法，其特征在于，所述当有巡逻机器人退出时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量的步骤具体包括如下步骤: 获取巡逻区域内巡逻子区域的数量、每个巡逻子区域内的巡逻机器人的数量，巡逻子区域数量记为m，第i个巡逻子区域记为Ri, Ri内的巡逻机器人的第一数量记为Ci ； 标记退出的巡逻机器人数量为S’，计算第三中间量C/’:(_ ( I + (.: -11- (-S M、—、其中，I ^ i ^ m ； 将所述第三中间量C/’向下取整得调整后巡逻子区域Ri内的巡逻机器人的第三数量Di';判断 D1' +D’ 2+…+D’ m 是否等于 C^C2+- +Cm-S,； 如果否，则计算第四中间量E/，其中E’ i = Ci^-D' i，将E/从大到小排序，将与CJC2+-"+Cm-S' 与D1’+D’2+…+D’m之间差值对应数量的Ei’从大到小所对应的Di'分别加I使D/ +D’ 2+…+D’ m 等于 CAC2+...+Cm-S,； 如果是，则在第一数量Ci大于第三数量D/的情况下，从Ci所对应的巡逻子区域Ri内退出C1-D/个巡逻机器人。
5.根据权利要求4所述的可容错多机器人巡逻方法，其特征在于，当所述巡逻机器人因出现故障退出所述巡逻区域时，还包括在移除故障巡逻机器人后相应的巡逻子区域内巡逻机器人的数量Fi小于相应的第三数量D/的情况下，向相应的巡逻子区域Ri内加入D/ -Fi个所述退出的巡逻机器人的步骤。
6.一种可容错多机器人巡逻系统，其特征在于，包括: 容错判断模块，用于判断是否有新巡逻机器人加入或是否有巡逻机器人退出巡逻区域； 加入调整模块，连接所述容错判断模块，用于当有新的巡逻机器人加入所述巡逻区域时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，并指定所述新加入的巡逻机器人在相应的巡逻子区域中巡逻； 退出调整模块，连接所述容错判断模块，用于当有巡逻机器人退出所述巡逻区域时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量。
7.根据权 利要求6所述的可容错多机器人巡逻系统，其特征在于，所述容错判断模块包括定时单元，用于间隔定时判断是否有新的巡逻机器人加入或判断是否有巡逻机器人退出所述巡逻区域。
全文摘要
本发明公开了一种可容错多机器人巡逻方法，在巡逻区域内有新的巡逻机器人加入或者有巡逻机器人退出时能够自动调整巡逻区域内每个巡逻子区域内的巡逻机器人的数量。在有新的巡逻机器人加入时，对巡逻区域内的巡逻机器人进行重新调配，能够对巡逻区域进行全面合理的监控；也防止出现因巡逻机器人的退出造成相应的巡逻子区域出现巡逻能力降低的情况，使巡逻效果更好。同时，本发明还公开了一种可容错多机器人巡逻系统。
文档编号G05B13/04GK103197555SQ20131009030
公开日2013年7月10日 申请日期2013年3月20日 优先权日2013年3月20日
发明者朱定局 申请人:深圳先进技术研究院