专利名称：可伸缩多机器人巡逻方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人巡逻领域，特别是涉及一种可伸缩多机器人巡逻方法和一种可伸缩多机器人巡逻系统。
背景技术：
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，以往以人防为主的防范措施已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主巡逻的机器人应运而生。巡逻机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、定点监控巡逻或者流动巡逻。在巡逻区域较大或巡逻情况较复杂时，可采用多机器人巡逻系统进行巡逻。现有多机器人巡逻时，只考虑了巡逻区域面积固定的多机器人巡逻的方法，而没有考虑巡逻区域扩大和缩小的情况。在多机器人巡逻的过程中，可能会出现巡逻区域面积扩大的情况，当巡逻区域面积扩大时，如果对巡逻机器人的巡逻面积不进行调整，一部分巡逻区域则不能被巡逻到，影响巡逻效果。在多机器人巡逻的过程中，也可能会出现巡逻区域面积缩小的情况，当巡逻区域面积缩小时，如果不对巡逻机器人的巡逻区域面积进行调整，部分巡逻机器人将被闲置造成资源浪费。
发明内容
基于此，有必要针对多机器人巡逻时巡逻区域扩大或缩小导致部分巡逻区域不能被巡逻到、影响巡逻效果或部分巡逻机器人被闲置造成资源浪费的问题，提供一种在巡逻区域面积变化时能自动调整巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积的可伸缩多机器人巡逻方法。同时，还提供一种可伸缩多机器人巡逻系统。一种可伸缩多机器人巡逻方法，包括如下步骤:判断巡逻区域的面积是否增加或减小；当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖；当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖。在其中一个实施例中，所述自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积为根据所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻能力的比例划分相应的巡逻面积。在其中一个实施例中，当所述巡逻区域面积增加时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤:获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为RiAi的巡逻能力为CpRi负责的第一巡逻面积为Ai ；标记增加的巡逻区域面积为S ；计算巡逻机器人Ri的第二巡逻面积A' i:
权利要求
1.一种可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤: 判断巡逻区域的面积是否增加或减小； 当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖； 当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖。
2.根据权利要求1所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，所述自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积为根据所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻能力的比例划分相应的巡逻面积。
3.根据权利要求2所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，当所述巡逻区域面积增加时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤: 获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为Ri, Ri的巡逻能力为Ci, Ri负责的第一巡逻面积为Ai ； 标记增加的巡逻区域面积为S ； 计算巡逻机器人Ri的第二巡逻面积A' i:
4.根据权利要求2所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，当所述巡逻区域面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤: 获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为Ri, Ri的巡逻能力为Ci, Ri负责的第一巡逻面积为Ai ； 标记移除的巡逻区域面积为S’ ； 计算巡逻机器人Ri的第三巡逻面积A " i:
5.根据权利要求3或4所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，所述自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻子区域的步骤具体包括如下步骤: 获取所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积； 按照所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域并将所述每个巡逻机器人与划分的巡逻子区域进行匹配； 将所述重新划分的巡逻子区域相应发送给每个巡逻机器人。
6.根据权利要求5所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，所述按照自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域并将所述每个巡逻机器人与划分的巡逻子区域进行匹配的步骤具体包括如下步骤: 按照所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域； 获取所述每个巡逻机器人的巡逻位置； 根据所述每个巡逻机器人的巡逻位置将巡逻机器人与相应的重新划分的巡逻子区域进行匹配使所述巡逻机器人到达指定巡逻子区域的时间最短。
7.—种可伸缩多机器人巡逻系统，其特征在于，包括: 伸缩判断模块，用于判断巡逻区域的面积是否增加或减小； 扩增调整模块，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖； 移除调整模块，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖； 巡逻机器人通信模块，连接所述扩增调整模块和所述移除调整模块，用于将调整后的巡逻子区域和巡逻面积相应发送给每个巡逻机器人。
8.根据权利要求7所述的可伸缩多机器人巡逻系统，其特征在于，所述扩增调整模块包括: 扩增面积调整单元，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积； 扩增区域调整单元，连接所述扩增面积调整单元和所述巡逻机器人通信模块，用于根据所述调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖。
9.根据权利要求7所述的可伸缩多机器人巡逻系统，其特征在于，所述移除调整模块包括: 移除面积调整单元，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积； 移除区域调整单元，连接所述移除面积调整单元和所述巡逻机器人通信模块，用于根据所述自动调整后的巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积，调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖。
全文摘要
本发明公开了一种可伸缩多机器人巡逻方法，在巡逻区域的面积变化时能够自动调整巡逻区域内的巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域。通过自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻区域扩增时一部分巡逻区域则不能被巡逻到，影响巡逻效果；也防止巡逻区域面积缩小时，部分巡逻机器人被闲置造成资源浪费。同时，本发明还公开了一种可伸缩多机器人巡逻系统。
文档编号G05B19/418GK103176464SQ20131009031
公开日2013年6月26日 申请日期2013年3月20日 优先权日2013年3月20日
发明者朱定局 申请人:深圳先进技术研究院