一种基于EtherCAT的三轴运动控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于EtherCAT的三轴运动控制系统，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一转盘、第二转盘、第三转盘、EtherCAT端子模块、按钮和指示灯，其中：所述EtherCAT端子模块分别连接所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、按钮和指示灯；所述第一步进电机和第一转盘相互连接；所述第二步进电机和第二转盘相互连接；所述第三步进电机和第三转盘相互连接。本实用新型通过单台计算机即可实现精确的三轴联动控制。
【专利说明】—种基于EtherCAT的三轴运动控制系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种基于EtherCAT的三轴运动控制系统。
【背景技术】
[0002]随着微电子技术和电力电子技术的发展，伺服运动控制系统从模拟控制发展到全数字控制，性能不断提高，在工业机器人、数控机床等设备中得到广泛应用。同时，EtherCAT是开放的实时以太网络通讯协议，最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff AutomationGmbH)研发，为PC控制技术注入了新鲜血液，提供了极快的运行速度与极佳的控制性能。
[0003]当前，为了节约成本、维护方便等目的，如何通过一台计算机实现精确的多轴联动控制(即:多轴角度交叉运行、角度控制偏差在预设范围等等)，是本 申请人:致力于解决的问题。
【发明内容】
[0004]本实用新型提供了一种基于EtherCAT的三轴运动控制系统，旨在通过一台计算机即可实现精确的三轴联动控制。
[0005]实现上述目的的技术方案是:
[0006]—种基于EtherCAT的三轴运动控制系统,接收控制信号,包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一转盘、第二转盘、第三转盘、EtherCAT端子模块、按钮和指示灯，其中:
[0007]所述EtherCAT端子模块接收所述控制信号，并分别连接所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、按钮和指示灯；
[0008]所述第一步进电机和第一转盘相互连接；
[0009]所述第二步进电机和第二转盘相互连接；
[0010]所述第三步进电机和第三转盘相互连接。
[0011]上述的基于EtherCAT的三轴运动控制系统，其中，所述第一转盘和第三转盘分别与所述第二转盘机械互锁。
[0012]本实用新型的有益效果是:本实用新型利用EtherCAT端子模块，以及各步进电机、转盘间的连接，通过单台计算机便实现精确的三轴联动控制，实现三轴角度交叉运行、在一定范围内调节运行速度以及角度控制偏差在预设范围内等，直观地展示运动控制的概念。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型的三轴运动控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。[0015]请参阅图1，本实用新型的基于EtherCAT的三轴运动控制系统，接收控制信号，包括第一步进电机11、第二步进电机12、第三步进电机13、第一转盘21、第二转盘22、第三转盘23、EtherCAT端子模块4、按钮5和指示灯6，其中:
[0016]EtherCAT端子模块4接收控制信号，并分别连接第一步进电机11、第二步进电机12、第三步进电机13、按钮5和指示灯6 ；
[0017]第一步进电机11和第一转盘21相互连接；
[0018]第二步进电机12和第二转盘22相互连接；
[0019]第三步进电机13和第三转盘23相互连接；
[0020]第一转盘21和第三转盘23分别与第二转盘22机械互锁。
[0021]本实用新型中，控制信号由计算机3发出，所以计算机3连接EtherCAT端子模块
4,EtherCAT端子模块4根据接收的控制信号以及按钮5的控制指令，发出脉冲信号给第一步进电机11、第二步进电机12或者第三步进电机13，第一步进电机11和第一转盘21分属轴一，第二步进电机12和第二转盘22分属轴二，第三步进电机13和第三转盘23分属轴三；行程控制上的轴一和轴三水平方向上顺时针(或逆时针)旋转，轴二垂直于轴一和轴三旋转运动，轴二运动时轴一和轴三不可运动，轴二不动时轴轴一和轴三才可以选择同时运动或单个运动，从而实现三轴角度交叉运行、在一定范围内调节运行速度以及角度控制偏差在预设范围内等控制。
[0022]本实施例中指示灯6用于指示运行状态；EtherCAT端子模块4选用EtherCAT步进电机端子模块EL7051。
[0023]以上实施例仅供说明本实用新型之用，而非对本实用新型的限制，有关【技术领域】的技术人员，在不脱离本实用新型的精神的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本实用新型的范畴，应由各权利要求所限定。
【权利要求】
1.一种基于EtherCAT的三轴运动控制系统，接收控制信号，其特征在于，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一转盘、第二转盘、第三转盘、EtherCAT端子模块、按钮和指示灯，其中: 所述EtherCAT端子模块接收所述控制信号，并分别连接所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、按钮和指示灯； 所述第一步进电机和第一转盘相互连接； 所述第二步进电机和第二转盘相互连接； 所述第三步进电机和第三转盘相互连接。
2.根据权利要求1所述的基于EtherCAT的三轴运动控制系统，其特征在于，所述第一转盘和第三转盘分别与所述第二转盘机械互锁。
【文档编号】G05B19/18GK203490504SQ201320645457
【公开日】2014年3月19日 申请日期:2013年10月18日 优先权日:2013年10月18日
【发明者】高飞, 周顺, 高艾琳 申请人:上海工程技术大学