一种自动导引车的机械臂导引方法
【专利摘要】一种自动导引车的机械臂导引方法，在自动导引车（3）上安装一支或者一对机械臂（2），自动导引车（3）到达货运密集区入口点后会张开机械臂（2），机械臂（2）末端在货架横梁或挡板（5）上滑动，随着机械臂（2）的摆动过程中传感器（1）的信号产生变化，控制器（6）根据反馈的信号控制自动导引车（3）自动运行。本方法属于自动导引车导引领域，主要应用仓储货区密集、货架较高，难以安装激光导引设备，且不易或不经济在行驶路面铺设导引装置等特殊环境下，实现导引自动导引车正常运行。
【专利说明】-种自动导引车的机械臂导引方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于自动导引车的导引【技术领域】，更具体是在货运区特殊环境下，无法用 常规导引方法完成导引的情况，在自动导引车上安装机械臂的导引方法，其方法可应用于 多性能和多结构的自动导引车。
【背景技术】
[0002] 目前市场上常用的自动导引车导引方法各有利弊。激光导引定位精度高，地面无 需其他辅助定位设施，但激光导引需要在行驶路径周围安装位置精确的激光反射板来确定 其当前的位置和方向，当自动导引车行驶路径周围无法安装激光反射板时则无法实现激 光导引；电磁导引是较为传统的导引方式之一，它必须在自动导引车的行驶路径上埋设金 属线，并加载导引频率，通过对导引频率的识别实现自动导引车的导引，缺点是导引精度有 限，不适宜复杂路径，系统变更和扩展困难，搭建与维护成本较高。磁带导引与电磁导引相 近，在行驶路面贴上磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比 较好，改变或扩充路径较容易，但导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对磁带的机械损 伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大。当自动导引车行驶在仓储密级货区、仓储 柜较高，行驶路径较为复杂，无法布置激光导引设备，或是不方便、不经济铺设磁带或埋设 金属线的情况下，自动导引车的导引变得较为困难，这使得自动导引车的行驶区域出现死 角，自动导引车无法贯通全厂区的运行，不利于自动导引车自动化优势的发挥。
【发明内容】
[0003] 为解决上述导引方法中存在的技术问题，本发明设计了一种简单易行的新导引方 法，弥补以上导引方法存在的缺陷和不足。
[0004] 本发明是通过如下技术方案实现的。
[0005] -种自动导引车的机械臂导引方法，本发明特征在于，在自动导引车上安装一对 或者一侧安装一支机械臂，机械臂头端固定于自动导引车上并与传感器连接，机械臂末端 在仓储货架的横梁或挡板上滑动；机械臂滑动的过程中摆动传感器产生信号，设在自动导 引车上的控制器根据产生的信号导引自动导引车自动运行；若机械臂在横梁或挡板上滑动 的位置不合理，产生的信号过大过小，超过定义数值，导致自动导引车偏离理想运行位置太 多时，控制器会控制自动导引车做出适当偏离，机械臂在自动导引车偏离后，调整在货架横 梁或挡板上滑动的位置，从而形成新的信号继续反馈给控制器，直到反馈的信号值在较为 合理范围内，最终导引自动导引车平稳的运行。
[0006] 本发明所述的机械臂，可根据具体车型、具体现场环境定制机械臂各部件具体的 材质、尺寸、个数、安装位置、安装方式等，体现了本发明应用的灵活性，扩展了本发明的应 用范围。
[0007] 本发明所述机械臂，直接触碰货架铺设的横梁或挡板上滑动运行，无需另外铺设 导引轨道或安装其他辅助装置，实现了就近利用，降低了搭建与维护成本。
[0008] 本发明中心原理是利用传感器的电位值变化，控制自动导引车运行。整个过程无 需铺设其他导引设备或辅助设备，也无需人工协助，由此增强了本发明的可用性，有效降低 自动导引车的导引成本。
[0009] 有益效果 1. 本发明补充了一种自动导引车导引的方法，是在目前常用的导引方法在一些特殊环 境下无法完成导引的情况下，弥补现有导引方法的缺陷和不足，增加一种行之有效的车体 行走导引方法； 2. 本发明所采用的方法，可根据实际情况，在自动导引车上安装一对或者一支机械臂 装置； 3. 本发明所述的机械臂，可根据具体车型、具体行走环境定制机械臂各部件具体的材 质、尺寸、个数、安装位置、安装方式等，体现了本发明应用的灵活性和扩展了应用范围； 4. 本发明所述机械臂末端触碰货架铺设的横梁或挡板上滑动运行，无需另外铺设导引 轨道或安装其他辅助装置，实现了就近利用，降低了搭建与维护成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0010] 为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面通过附图和实施例做简单介绍，显而 易见，下面描述中的附图和实施例仅仅是本发明的优选方案和常规用例，对于本领域的技 术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图和实施例获得其他的附图 及实施例，都应属于本发明保护范围。
[0011] 图1是本发明导引功能框图； 图2是本发明实施例原理图； 图3是本发明实施例应用示意图。
[0012] 附图标识：（1)-传感器，（2)-机械臂，（3)-自动导引车，（4)-货架，（5)-横梁 /挡板，（6)-控制器，（7)-电位器。
【具体实施方式】
[0013] 如图1，一种自动导引车的机械臂导引方法，本发明特征在于，在自动导引车3上 安装一对或者一侧安装一支机械臂2,机械臂2头端固定于自动导引车3上并与传感器1连 接，机械臂2末端在仓储货架4的横梁或挡板5上滑动；机械臂2滑动的过程中摆动传感器 1产生信号，设在自动导引车3上的控制器6根据产生的信号导引自动导引车3自动运行； 若机械臂2在横梁或挡板5上滑动的位置不合理，产生的信号过大过小，超过定义数值，导 致自动导引车3偏离理想运行位置太多时，控制器6会控制自动导引车3做出适当偏离，机 械臂2在自动导引车3偏离后，调整在货架横梁或挡板5上滑动的位置，从而形成新的信号 继续反馈给控制器6,直到反馈的信号值在较为合理范围内，最终导引自动导引车3平稳的 运行。
[0014] 本发明所述的机械臂2,可根据具体车型、具体现场环境定制机械臂2各部件具体 的材质、尺寸、个数、安装位置、安装方式等，体现了本发明应用的灵活性，扩展了本发明的 应用范围。
[0015] 本发明所述机械臂2,直接触碰货架铺设的横梁或挡板5上滑动运行，无需另外铺 设导引轨道或安装其他辅助装置，实现了就近利用，降低了搭建与维护成本。
[0016] 本发明中心原理就是利用传感器1的电位值的变化，控制自动导引车3运行。整 个过程无需铺设其他导引设备或辅助设备，也无需人工协助，由此增强了本发明的可用性， 有效降低自动导引车的导引成本。
[0017] 如图2,为本发明实施例原理图。为更好的说明本发明的原理，发明中所述的传感 器1采用电位器7为例，此实施例仅仅是本发明的常规用例，亦可用其他器件代替。假设电 位器7的电压值在0-5V之间，机械臂2与电位器7连接，电位器7与控制器6连接。当机 械臂2有摆动的情况，电位器7在机械臂2摆动过程中产生电位信息V。。，且随着机械臂2摆 动过程，电压值在0-5V之间不断变动。控制器6内设定好了电位信息的变化规则，假定当 Vcc=0V时，机械臂2处于最大张力状态，机械臂2在横梁或挡板5上滑动幅度较大，当Vec=5V 时候，机械臂2与横梁或挡板5无接触，或者处于未张开状态。当火。=2. 5V时，机械臂2在 横梁或挡板5上滑动的位置正好，自动导引车3在最佳位置上行走。当V。。值偏离2. 5V过 大时，说明机械臂2靠近横梁或挡板5太近或者太远，此时，控制器6将调整机械臂2在横 梁或挡板5上的滑动位置，直到V。。值在较好的范围值内，以达到调整与控制自动导引车3 平稳运行的目的。
[0018] 如图3,本发明实施例应用示意图。在一个货运密级区，此货区无法安装任何导引 介质，且自动导引车3必须经过此货运密集区到达其他活动区域。根据货架之间的宽度定 制一定尺寸和型号的机械臂2,在自动导引车3上安装机械臂2-1和机械臂2-2,机械臂2 与电位器7连接，将电位器电压信号值设置在0-5V之间，信号值在5V的时候，机械臂2处 于收起状态，0V的时候机械臂2处于最大张开状态。当自动导引车3行驶至货区入口点时， 机械臂2-1和机械臂2-2同时张开，开始触碰货架横梁或挡板5的位置。当机械臂2末端 接触到货架横梁或挡板5而张开时候，机械臂2-1和机械臂2-2挤压电位器7产生电位信 号，假设此时机械臂2-1产生的电位信息为3V，机械臂2-2产生的电位信为IV，表不此时机 械臂2-2与货架横梁或挡板5挤压力度过大，可以向左边偏移行走，控制器6发出偏移车体 指令导引自动导引车3向左边偏移行走，此时机械臂2-1和机械臂2-2的电位信号调整为 2. 5V，自动导引车3行走于仓库巷道中间位置，保持最佳状态的行走。当自动导引车3行走 到货区出口点时，机械臂2-1和机械臂2-2同时收起，自动导引车3走出货运密级区，进入 到其他导引方式导引的区域，继续运行。
[0019] 以上所述，仅为本发明的常规实施方式，但本发明不局限于这些实施例，可以有多 种延伸及转换，应都属于本发明保护的范围。
【权利要求】
1. 一种自动导引车的机械臂导引方法，其特征在于，在自动导引车（3)上安装一对或 者一侧安装一支机械臂（2)，机械臂（2)头端固定于自动导引车（3)上并与传感器（1)连接， 机械臂（2)末端在仓储货架（4)的横梁或挡板（5)上滑动；机械臂（2)滑动的过程中摆动传 感器（1)产生信号，设在自动导引车（3)上的控制器（6)根据产生的信号导引自动导引车 (3)自动运行；若机械臂（2)在横梁或挡板（5)上滑动的位置不合理，产生的信号过大过小， 超过定义数值，导致自动导引车（3)偏离理想运行位置太多时，控制器（6)会控制自动导引 车（3)做出适当偏离，机械臂（2)在自动导引车（3)偏离后，调整在货架横梁或挡板（5)上 滑动的位置，从而形成新的信号继续反馈给控制器（6)，直到反馈的信号值在较为合理范围 内，最终导引自动导引车（3)平稳的运行。
【文档编号】G05D1/02GK104062974SQ201410291926
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年6月26日 优先权日:2014年6月26日
【发明者】赵立, 李元勇, 陈俊梅, 杨保龙, 李水华, 蔡颖杰, 董海英, 王宇轩 申请人:云南昆船智能装备有限公司