1.一种控制自动化机器(1)的驱动机构以接近物体(15)上的感兴趣的点的方法(100),所述物体(15)具有这样的表面,在该表面上,所述物体(15)的基准信息(25)被提供为一维图案或二维图案,所述方法(100)包括以下步骤:
-借助于所述自动化机器(1)的至少一个摄像头(50-52)拍摄(110)所述物体(15)的至少一幅图像;
-识别(120)所述至少一幅图像中的所述基准信息(25);
-确定(130)所述基准信息(25)相对于所述至少一个摄像头(50-52)的位置和定向;
-基于所确定的所述基准信息(25)的位置和定向确定(150)所述物体(15)的位置和定向;以及
-基于所确定的所述物体(15)的位置和定向控制(160)所述驱动机构。
2.根据权利要求1所述的方法(100),
其特征在于,
-所述自动化机器(1)是坐标测量机,以及
-所述感兴趣的点是要由所述坐标测量机测量的物体(15)上的测量点,
其中,
-所述驱动机构适于以所述坐标测量机的探头(13)能够接近所述测量点的方式驱动所述探头(13),并且
-所述坐标测量机适于确定所述测量点的至少一个空间坐标。
3.根据权利要求1或2所述的方法(100),
其特征在于,
所述基准信息(25)
-被印刷在所述物体(15)上或被印刷在附着于所述物体(15)上的标签上,或
-被雕刻在所述物体(15)上,特别地被激光雕刻在所述物体(15)上,
特别地,其中,所述基准信息(25)被提供为条形码或QR码。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法(100),
其特征在于,
-所述基准信息(25)包括物体相关的信息,特别地,关于物体类型、所述物体的序列号或尺寸的信息,以及
-识别(120)所述基准信息的步骤包括读取所述物体相关的信息,
特别地,其中,
-所述物体相关的信息被编码在所述基准信息(25)中,并且读取所述物体相关的信息的步骤包括对所述基准信息(25)进行解码,和/或
-提供(140)包括多个物体(15)的数据集的物体数据(15'),每个数据集包括物体(15)的基准信息(25)以及与所述物体(15)上的所述基准信息(25)的位置和定向相关的位置信息,其中,确定(150)所述物体(15)的位置和定向的步骤是基于所述基准信息(25)的所述位置和定向并且基于所提供的位置信息。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法(100),
其特征在于,
-所述基准信息(25)包括与所述物体(15)上的所述基准信息(25)的位置和定向相关的位置信息,
-识别(120)所述基准信息(25)的步骤包括读取所述位置信息,以及
-确定(150)所述物体(15)的位置和定向的步骤是基于所述基准信息(25)的所述位置和定向并且基于所述位置信息。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法(100),
其特征在于,
确定所述基准信息(25)相对于所述至少一个摄像头(50-52)的所述位置和定向的步骤包括借助于图像识别来确定所述基准信息(25)的失真。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法(100),其中,所述物体(15)的图像被呈现给用户,
其特征在于,
所述方法(100)包括增强现实步骤,在增强现实步骤的过程中所述物体(15)的数字信息被呈现在所述物体(15)的所述图像中,其中,所述图像中的所述数字信息相对于所述物体的位置和定向是基于所确定的所述基准信息(25)的位置和定向, 特别地,其中,所述数字信息包括所述物体的CAD数据,和/或所述数字信息在所述图像中被叠加在所述物体(15)上。
8.一种自动化机器(1),所述自动化机器(1)包括:
-基座(5);
-驱动机构,该驱动机构用于接近物体(15)上的感兴趣的点;以及
-框架结构(7-11),该框架结构(7-11)在水平方向和竖直方向上能够移动,
其中,所述基座(5)、所述驱动机构以及所述框架结构限定了测量体积,在所述测量体积内能够确定所述测量点的至少一个空间坐标,并且所述自动化机器(1)还包括:
-至少一个摄像头(50-52),该至少一个摄像头(50-52)适于指向所述测量体积,以提供所述测量体积的至少第一部分的至少第一图像;以及
-控制器,该控制器适于基于从所述至少第一图像得到的图像数据控制所述驱动机构,
其特征在于,
-所述至少一个摄像头(50-52)适于在所述至少第一图像中识别所述测量体积中的物体(15)的基准信息(25),并且适于确定所述基准信息(25)相对于所述至少一个摄像头(50-52)的位置和定向,并且
-所述控制器适于基于所述基准信息(25)的所述位置和定向确定所述物体(15)的位置和定向,并且适于基于所确定的所述物体(15)的位置和定向控制所述驱动机构。
9.根据权利要求8所述的自动化机器(1),其中:
-所述感兴趣的点是待测物体(15)的测量点,
-所述自动化机器(1)是用于确定所述测量点的至少一个空间坐标的坐标测量机,
-所述驱动机构适于以探头(13)能够相对于所述基座(5)移动以接近所述测量点的方式驱动所述探头(13),并且
-所述探头(13)被附接至所述框架结构(7-11)。
10.根据权利要求8或9所述的自动化机器(1),
其特征在于,
所述基准信息(25)借助于一维图案或二维图案特别地条形码或QR码被设置在所述物体上,特别地,其中,所述图案
-被印刷在所述物体上或被印刷在附着于所述物体上的标签上,或
-被雕刻在所述物体上,特别地,被激光雕刻在所述物体上。
11.根据权利要求8到10中任一项所述的自动化机器(1),
其特征在于,
-所述基准信息(25)包括物体相关的信息,特别地,关于物体类型、所述物体的序列号或尺寸的信息,以及
-所述至少一个摄像头(50-52)适于从所识别出的基准信息(25)读取所述物体相关的信息,
特别地,其中,
-所述物体相关的信息被编码在所述基准信息(25)中,并且
-所述至少一个摄像头(50-52)适于对所述基准信息(25)进行解码。
12.根据权利要求11所述的自动化机器(1),
其特征在于,
数据存储设备(40),该数据存储设备(40)适于存储并适于提供包括多个物体(15)的数据集的物体数据(15'),每个数据集包括物体(15)的所述基准信息(25)以及与所述物体(15)上的所述基准信息(25)的位置和定向相关的位置信息,其中,所述控制器适于基于所述基准信息(25)的所述位置和定向并且基于所提供的位置信息来确定所述物体(15)的所述位置和定向。
13.根据权利要求8到12中任一项所述的自动化机器(1),
其特征在于,
-所述基准信息(25)包括与所述物体(15)上的所述基准信息(25)的位置和定向相关的位置信息,
-所述至少一个摄像头(50-52)适于从所识别出的基准信息(25)读取所述位置信息,以及
-所述控制器适于基于所述基准信息(25)的所述位置和定向并且基于所述位置信息来确定所述物体(15)的所述位置和定向。
14.根据权利要求8到13中任一项所述的自动化机器(1),
其特征在于,
所述至少一个摄像头(50-52)适于确定所述基准信息(25)的失真并且适于基于所确定的失真确定所述基准信息(25)的所述位置和定向,特别地,其中,所述控制器适于以六个自由度确定所述物体(15)的所述位置和定向。
15.一种计算机程序产品,所述计算机程序产品包括程序代码,所述程序代码被存储在机器可读介质上,或通过包括程序代码段的电磁波来具体实施,并且所述计算机程序产品具有计算机可执行指令,特别地,当在根据权利要求8至14中的任一项所述的自动化机器(1)的控制器上运行所述计算机可执行指令时,所述计算机可执行指令用于执行根据权利要求1至7中的任一项所述的方法的以下步骤:
-借助于所述自动化机器(1)的至少一个摄像头(50-52)拍摄(110)所述物体(15)的至少一幅图像;
-识别(120)所述至少一幅图像中的所述基准信息(25);
-确定(130)所述基准信息相对于所述至少一个摄像头(50-52)的位置和定向;
-基于所确定的所述基准信息(25)的位置和定向确定所述物体(15)的位置和定向;以及
-基于所确定的所述物体(15)的位置和定向控制(160)所述驱动机构。