1.一种基于红外线的自动避障跟随方法，其特征在于，其包括：
跟随步骤：跟随装置接收来自被跟随装置实时发射的红外控制信号，根据接收到的红外控制信号的方向确定被跟随装置的方向并保存，跟随装置沿着被跟随装置的方向移动；
避障步骤：跟随装置向四周实时发射红外测障信号 ，根据反射回来的红外测障信号确定各个方向的障碍信息并保存预设时间内的障碍信息，跟随装置根据预设时间内的障碍信息作为依据进行转弯，以避开障碍，然后继续沿着被跟随装置的方向移动。
2.根据权利要求1所述的基于红外线的自动避障跟随方法，其特征在于，所述避障步骤还包括：
跟随装置在原地连续转弯时，转弯会不停的增大转弯摆角直至脱离障碍。
3.根据权利要求1或2所述的基于红外线的自动避障跟随方法，其特征在于：所述避障步骤还包括：
当跟随装置的转弯频率高于预设值时，在一定的预设时间内优先避开障碍物，无视红外控制信号；当超出预设时间之后跟随装置继续沿着被跟随装置的方向移动。
4.根据权利要求1所述的基于红外线的自动避障跟随方法，其特征在于：所述跟随装置通过设置于4个方向的红外接收头，接收各个方向的红外信号。
5.根据权利要求1所述的基于红外线的自动避障跟随方法，其特征在于：所述红外控制信号与红外测障信号为不同的编码，根据红外编码判断出控制器方向和各方向当前的障碍。
6.根据权利要求4或5所述的基于红外线的自动避障跟随方法，其特征在于：跟随装置向四周实时发射红外测障信号可检测出跟随装置与障碍和被跟随装置之间的距离与方向，跟随装置根据距离与方向，规划出避障移动路线与移动速度。
7.一种基于红外线的自动避障跟随系统，其特征在于，其用于实施如权利要求1至6所述的基于红外线的自动避障跟随方法，其包括：跟随装置和被跟随装置，
所述跟随装置包括：
第一红外接收模块，用于接收来自被跟随装置实时发出的红外控制信号；
跟随单元，用于根据接收到的红外控制信号的方向确定被跟随装置的方向并保存，跟随装置沿着被跟随装置的方向移动；
红外发射模块，用于向四周实时发射红外测障信号；
第二红外接收单元，用于接收跟随装置向四周实时发射的红外测障信号；
避障单元，用于根据反射回来的红外测障信号确定各个方向的障碍信息并保存预设时间内的障碍信息，跟随装置根据预设时间内的障碍信息作为依据进行转弯，以避开障碍，然后继续沿着被跟随装置的方向移动；
所述被跟随装置包括：
红外发送模块，用于向跟随装置实时发送红外控制信号。