技术总结
本发明实施例公开了一种基于四旋翼无人机的姿态控制的方法及其系统，其方法包括：采用跟踪微分器提取控制参考状态输入值的微分信号；基于扩展状态观测器获取当前姿态调整下的扩展状态输出量；基于误差设计得到非线性反馈控制器的初始控制输出量；采用扩展状态跟踪器中未知干扰的观测值对初始控制输出量进行扰动补偿，得到内环姿态控制器的控制输出值。实施本发明实施例，安排过渡过程，采用跟踪微分器对被控对象提取微分信号；通过跟踪参考输入信号，柔化参考输入信号的变化，减少系统输出的超调，增强鲁棒性。
技术研发人员：陈再励
受保护的技术使用者：华南智能机器人创新研究院
文档号码：201610952417
技术研发日：2016.10.26
技术公布日：2017.02.22