1.一种分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，包括车控计算机、主控单元、综合控制器、多个上装通用控制单元和多个数字阀控制单元，所述车控计算机、主控单元、多个上装通用控制单元和多个数字阀控制单元均通过CAN总线彼此连接以进行控制信息、流程信息、状态信息和报警信息的交互，所述综合控制器通过所述主控单元的开关量采集IO通道被单向地电气连接到所述主控单元，所述主控单元用于采集来自所述综合控制器的控制信息并根据所述综合控制器的控制信息执行相应流程控制。
2.根据权利要求1所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述多个上装通用控制单元包括第一上装通用控制装置、第二上装通用控制装置、第三上装通用控制装置、第四上装通用控制装置，所述多个数字阀控制单元包括第一数字阀控制单元和第二数字阀控制单元。
3.根据权利要求2所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第一上装通用控制装置包括第一上装通用控制单元、第一接近开关和支腿位移测量仪，所述支腿位移测量仪与所述第一接近开关均被单向地电气连接到所述第一上装通用控制单元，所述第二上装通用控制装置包括第二上装通用控制单元、第一直流电机驱动器和第二接近开关，所述第二接近开关被单向地电气连接到所述第一直流电机驱动器，所述第一直流电机驱动器与所述第二上装通用控制单元双向地电气连接；所述第三上装通用控制装置包括第三上装通用控制单元和第三接近开关，所述第三接近开关被单向地电气连接到所述第三上装通用控制单元；所述第四上装通用控制装置包括第四上装通用控制单元、角度测量仪、水平测量仪、直线位移测量仪、磁感应开关、第四接近开关、第二直流电机驱动器以及瞄准窗口电机，所述角度测量仪、水平测量仪、直线位移测量仪、磁感应开关以及第四接近开关被单向地电气连接到所述第四上装通用控制单元，所述第二直流电机驱动器被双向地电气连接到所述第四上装通用控制单元，所述第二直流电机驱动器被单向地电气连接到所述瞄准窗口电机。
4.根据权利要求3所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述分布式控制高精度调平起竖控制系统还包括相应执行机构和传感器，所述相应执行机构和传感器具体包括：第一换向阀、第一滤油传感器、第一压力传感器、第一流量传感器、第二换向阀、第三换向阀、第二滤油传感器、第二压力传感器、第二流量传感器、第四换向阀、第五换向阀、第三压力传感器、第一数字阀和第二数字阀。
5.根据权利要求4所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第一上装通用控制单元被单向地电气连接到所述第一换向阀。
6.根据权利要求5所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第二上装通用控制单元被单向地电气连接到所述第三换向阀，所述第一驱动器被单向地电气连接到所述第二换向阀，所述第一滤油传感器、第一压力传感器和第一流量传感器均被单向地电气连接到所述第二上装通用控制单元。
7.根据权利要求6所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第三上装通用控制单元被单向地电气连接到所述第四换向阀，所述第二滤油传感器、第二压力传感器和第二流量传感器均被单向地电气连接到所述第三上装通用控制单元。
8.根据权利要求7所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第四上装通用控制单元被单向地电气连接到所述第五换向阀，所述第三压力传感器被单向地电气连接到所述第四上装通用控制单元。
9.根据权利要求8所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，其特征在于，所述第一数字阀控制单元和所述第二数字阀控制单元分别与所述第一数字阀和所述第二数字阀双向地电气连接。
10.一种分布式控制高精度调平起竖控制方法，该方法基于权利要求1-9之一所述的分布式控制高精度调平起竖控制系统，该方法包括如下步骤：
(1)所述综合控制器产生流程控制信息和急停控制信息并发送给所述车控计算机；
(2)所述车控计算机通过所述CAN总线向所述第一上装通用控制单元、所述第二上装通用控制单元、所述第三上装通用控制单元和所述第四上装通用控制单元分别发送电磁阀控制信息，所述电磁阀控制信息表示进行应用有限状态机的流程工步；
(3)所述第一上装通用控制单元、所述第二上装通用控制单元、所述第三上装通用控制单元和所述第四上装通用控制单元分别根据接收到的电磁阀控制信息产生其自身的查询控制信息和自检控制信息；
(4)所述第一上装通用控制单元将与其连接的支腿位移测量仪和第一接近开关的状态信息和/或所述第一上装通用控制单元自身的心跳信息和/或报警信息反馈给所述CAN总线；所述第二上装通用控制单元将与其连接的第一驱动器、第二接近开关、第一滤油传感器、第一压力传感器、第一流量传感器的状态信息和/或所述第二上装通用控制单元自身的心跳信息和/或报警信息反馈给所述CAN总线；所述第三上装通用控制单元将与其连接的第三接近开关、第二滤油传感器、第二压力传感器、第二流量传感器的状态信息和/或所述第三上装通用控制单元自身的心跳信息和/或报警信息反馈给所述CAN总线；所述第四上装通用控制单元将与其连接的、所述第二上装通用控制单元、所述第三上装通用控制单元和所述第四上装通用控制单元将与其分别连接的角度测量仪、水平测量仪、直线位移测量仪、磁感应开关、第四接近开关、第四压力传感器的状态信息和/或所述第四上装通用控制单元自身的心跳信息和/或报警信息反馈给所述CAN总线；
(5)所述综合控制器通过所述车控计算机采集所述状态信息、心跳信息和/或报警信息，并根据采集到的这些信息产生步进电机控制信息和温度控制信息，发送给所述车控计算机；
(6)所述车控计算机通过所述CAN总线向所述第一数字阀控制单元和所述第二数字阀控制单元发送步进电机控制信息，这些步进电机控制信息表示期望直流电机进行步进的目标值，以控制发射车展车、起竖、下放、收支腿；
(7)所述第一数字阀控制单元和所述第二数字阀控制单元根据所述步进电机控制信息，通过闭环或者开环控制策略，对发射车的液压系统的比例溢流阀和比例流量阀进行不仅驱动和控制，并向所述CAN总线反馈步数信息、心跳信息和/或报警信息；
(8)所述综合控制器通过所述车控计算机采集来自所述第一数字阀控制单元和所述第二数字阀控制单元的所述状态信息、心跳信息和/或报警信息。