一种电机控制方法与流程

技术特征：

1.一种电机控制方法，其步骤如下：

步骤1、电机速度偏差中的振动量提取及微分

首先采用峰值-带通滤波器，提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入；其次，采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量；

振动量提取中，采用的峰值-带通滤波器传递函数为：

$H\left(s\right)=\frac{2{\mathrm{\ξ\ω}}_{n}s}{s^2+2{\mathrm{\ξ\ω}}_{n}s+{\mathrm{\ω}}_n^2}$

其中：ωn为峰值-带通滤波器中心频率(单位rad/s)，ξ为频带宽度系数，s为拉普拉斯变换算子；

振动量提取及微分器的传递函数D(s)为：

$D\left(s\right)=\frac{2{\mathrm{\ξ\ω}}_{n}s}{s^2+2{\mathrm{\ξ\ω}}_{n}s+{\mathrm{\ω}}_n^2}*\frac{s}{{\mathrm{\ω}}_n}=\frac{2{\mathrm{\ξs}}^2}{s^2+2{\mathrm{\ξ\ω}}_{n}s+{\mathrm{\ω}}_n^2}$

步骤2、相位调整

利用高通滤波器对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量，利用低通滤波器进行相位调整；

步骤3、阻尼增益控制的实施

将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。