控制器系统的制作方法

本实用新型实施例涉及控制器技术领域，具体涉及一种控制器系统。

背景技术：

控制器在待机状态下，实时检测各传感器编程输入模块输入的数据信号，依据程序代码控制各输出模块动作，继而完成指定输出模块的各种工作任务。目前，现有控制器的程序代码的编写需要通过R232串口数据线连接到计算机上，通过计算机进行编写。由于计算机与控制器只能通过串口数据线连接，局限性较大，灵活性较差，导致控制器的编程方式单一，控制器的可操作性和便携性也较差。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型实施例提出一种控制器系统，以解决上述技术问题。

本实用新型实施例提出一种控制器系统，其包括：编程输入模块、服务器和控制器，控制器包括主控模块和无线模块，服务器分别与编程输入模块和无线模块电连接，主控模块和无线模块电连接；编程输入模块用于输入控制器的控制指令数据，并将所述控制指令数据发送至服务器；服务器将所述控制指令数据通过无线模块传输至主控模块；服务器、编程输入模块、无线模块、主控模块之间的数据传输方式为透传。

可选地，控制器还包括：输出动作模块，主控模块根据所述控制指令数据使输出动作模块工作。

可选地，控制器还包括PCB板，主控模块、无线模块和输出动作模块均安装在所述PCB板上。

可选地，PCB板上还设置有用于与外界传感器或者舵机连接的接口，所述接口与主控模块电连接。

可选地，所述接口为RJ25插座。

可选地，所述PCB板的尺寸为90×60mm。

可选地，主控模块为ATMEGA32U4处理器。

可选地，无线模块的型号为ESP8266E12。

可选地，还包括双刀双掷拨动开关，双刀双掷拨动开关的一端与主控模块电连接，另一端与无线模块电连接。

本实用新型实施例提供的控制器系统通过在控制器上设置无线模块，将控制器接入服务器，可通过互联网对控制器进行远程编码和控制，解决了现有技术中控制器编程方式受限于串口数据线、操作性和灵活性差的问题，使得控制器编程方式多样化，提高控制器编程和控制的灵活性，而且服务器、编程输入模块、无线模块、主控模块之间的数据传输方式为透传，保证编码程序在传输过程中不会改变，保证控制器工作的准确性和精确性。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的控制器系统的结构示意图。

图2是本实用新型实施例二的扫地机器人的控制原理图。

图3是本实用新型实施例三的自动循迹小车的控制原理图。

具体实施方式

以下结合附图以及具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细描述。

实施例一

图1示出了本实用新型实施例的控制器系统的结构示意图，其包括：编程输入模块101、服务器102和控制器103，控制器103包括主控模块104和无线模块105，服务器102分别与编程输入模块101和无线模块105电连接，主控模块104和无线模块105电连接。控制器103通过服务器102连接到互联网上。编程输入模块为智能终端，编程输入模块101也可通过服务器102连接到互联网上。服务器102可采用无线路由器等设备。

编程输入模块101用于输入控制器103的控制指令数据，并将所述控制指令数据发送至服务器102。控制指令数据可以是编写的控制器的编程代码，也可以用户直接输入的用户指令。编程输入模块可以是智能设备的浏览器、微信公众号或者应用程序客户端，例如手机或者计算机上的微信公众号、应用程序客户端、浏览器网页等。

服务器102将所述控制指令数据通过无线模块105传输至主控模块104；

服务器102、编程输入模块101、无线模块105、主控模块104之间的数据传输方式为透传。透传即是透明传送，也就是传送网络不管传输的业务如何，只负责将需要传送的业务传送到目的节点，同时保证传输的质量即可，而不对传输的业务进行处理。透传是数据包在交换机的两个直连端口间传输。采用透传可使得数据包的最终VLAN(Virtual Local Area Network，虚拟局域网)信息在经历端口收发后，都不改变。透传方式的实现也可采用无线透传设备，如zigbee无线透传设备。

本实用新型实施例提供的控制器系统通过在控制器上设置无线模块，将控制器接入服务器，可通过互联网对控制器进行远程编码和控制，解决了现有技术中控制器编程方式受限于串口数据线、操作性和灵活性差的问题，使得控制器编程方式多样化，提高控制器编程和控制的灵活性，而且服务器、编程输入模块、无线模块、主控模块之间的数据传输方式为透传，保证编码程序在传输过程中不会改变，保证控制器工作的准确性和精确性。

实施例二

在实施例一的基础上，控制器还包括输出动作模块，主控模块根据所述控制指令数据使输出动作模块工作。

例如，如图2所示，控制器为扫地机器人2的控制元件，控制器安装在扫地机器人2内部，扫地机器人2通过无线模块与服务器3连接，例如无线模块的型号为ESP8266E12。

编程输入模块为手机1上的应用程序客户端，例如扫地机器人应用程序客户端，手机1通过4G网络或者无线路由器连接到服务器3上。用户在手机1的应用程序客户端上编写扫地机器人的程序代码，然后将程序代码通过服务器发送至控制器上。

控制器的主控模块、输出动作模块和无线模块均设置在PCB板(Printed circuit board，印刷电路板)上。该PCB板的尺寸为90mm*60mm。PCB板的背面设置有四个安装孔，通过安装孔将PCB板安装在控制器内部，安装孔的尺寸为φ4mm。

输出动作模块可以为驱动电机和舵机，驱动电机和舵机分别与主控模块电连接。驱动电机驱动扫地机器人移动。舵机用于控制扫地机器人转向。

扫地机器人还包括超声波距离传感器或红外避障传感器、湿度传感器等。超声波距离传感器测量扫地机器人与障碍物之间的距离，并将该距离发送至主控模块。红外避障传感器通过红外线检测障碍物的位置，并将该位置发送至主控模块。湿度传感器用于检测空气湿度，并将空气湿度发送至主控模块。

PCB板上设置有接口，通过接口与超声波距离传感器、湿度传感器、红外避障传感器、驱动电机和舵机等连接，超声波距离传感器、湿度传感器、红外避障传感器分别与主控模块连接，主控模块为ATMEGA32U4处理器。所述接口采用RJ25插座(Registered Jack，注册的插座)，便于与多种硬件连接。在本实施例中，RJ25插座的数量为八个。

手机应用程序客户端编写的程序代码通过服务器、无线模块发送至主控模块。当扫地机器人的控制器接收到用户指令工作时，控制器接收各个传感器发送来的数据，根据编码程序控制驱动电机使扫地机器人移动，当检测到扫地机器人与障碍物的距离小于预定距离时，控制舵机驱使扫地机器人转向。当检测到空气湿度小于预定模块时，向空气加湿，以增加空气湿度。采用H桥芯片控制驱动电机，H桥芯片选用L298P。

本实用新型实施例提供的控制器系统可远程通过网页、微信公众号和应用程序客户端为扫地机器人编写程序代码，使得控制器编程方式多样化，并可远程控制扫地机器人进行工作，提高了扫地机器人控制的灵活性和便捷性。

实施例三

在实施例二的基础上，控制器系统还包括双刀双掷拨动开关，其设置在PCB板上，双刀双掷拨动开关的一端与主控模块电连接，另一端与无线模块电连接。当双刀双掷拨动开关拨向一侧时，ATMEGA32U4处理器的引脚TX0和RX0作为普通串口与RJ25插座连接，控制器可以通过串口数据线与编程输入模块连接。当双刀双掷拨动开关拨向另一侧时，ATMEGA32U4处理器的引脚TX0和RX0与无线模块的RX和TX分别连接，可实现控制器的无线控制。

PCB板上还设置有I²C(Inter－Integrated Circuit)总线接口和SPI(Serial Peripheral Interface，串行外设接口)总线接口，用于与外部设备连接。I²C总线接口和SPI总线接口分别与主控模块电连接。

PCB板上还设置有外部电源输入接口，输入电压范围为6-9V，用于给驱动电机、舵机供电。PCB板上还设置有Micro USB输入接口，用于给PCB供电，输入电压为0-5V。

实施例四

在实施例二的基础上，如图3所示，控制器为自动循迹小车4的控制元件，控制器安装在自动循迹小车4上，自动循迹小车通过无线模块与服务器5连接，编程输入模块为计算机6上的浏览器网页，通过在计算机6网页上编写控制器的程序代码，并将程序代码通过服务器、无线模块发送至控制器的主控模块。

输出动作模块为驱动电机和舵机，驱动电机和舵机分别与主控模块电连接。驱动电机驱动扫地机器人移动。舵机用于控制扫地机器人转向。

自动循迹小车还包括红外传感器，红外传感器用于检测轨道上的黑线信息，并将黑线信息发送至主控模块。

自动循迹小车上的红外传感器通过检测黑线信息，将黑线信息发送至主控模块，主控模块根据程序代码控制驱动电机和舵机工作，以实现自动循迹小车的移动和变向。

本实用新型实施例提供的控制器系统可远程通过网页、微信公众号和应用程序客户端为自动循迹小车的控制器编写程序代码，使得控制器的编程方式多样化，并可远程控制自动循迹小车进行工作，提高了自动循迹小车控制的灵活性和便捷性。

以上，结合具体实施例对本实用新型的技术方案进行了详细介绍，所描述的具体实施例用于帮助理解本实用新型的思想。本领域技术人员在本实用新型具体实施例的基础上做出的推导和变型也属于本实用新型保护范围之内。