无人飞行器的避障控制方法及无人飞行器与流程

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器的避障控制方法及无人飞行器。

背景技术：

现有技术中无人飞行器安装有雷达，雷达能够检测无人飞行器在空中飞行时，无人飞行器的前方是否有障碍物，高空中的障碍物相对于低空中的障碍物要少一些，低空中常见的障碍物有电线，电线杆，灌木，植被等障碍物等。

因此，无人飞行器在低空中飞行时，雷达的功能更为重要，但是现有技术中，雷达的探测方向容易受无人飞行器自身角度的影响，即无人飞行器自身角度变化时，雷达的探测方向也随着无人飞行器自身角度的变化而变化，导致雷达无法准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而降低了无人飞行器飞行时的安全性。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种无人飞行器的避障控制方法及无人飞行器，以提高无人飞行器飞行时的安全性。

本发明实施例的一个方面是提供一种无人飞行器的避障控制方法，所述无人飞行器包括机身以及设于所述机身的探测设备，所述探测设备用于探测所述无人飞行器的周围的障碍物，所述方法包括：

获取所述无人飞行器的当前姿态信息；

根据所述无人飞行器的当前姿态信息，控制所述探测设备的探测方向，使所述探测方向位于预设方向。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；

探测设备，安装在所述机身，用于探测所述无人飞行器的周围的障碍物；

所述飞行控制器还用于：

获取所述无人飞行器的当前姿态信息；

根据所述无人飞行器的当前姿态信息，控制所述探测设备的探测方向，使所述探测方向位于预设方向。

本发明实施例的另一个方面是提供一种农业无人飞行器的避障控制方法，所述农业无人飞行器包括机身以及设于所述机身的雷达，所述雷达用于探测所述无人飞行器的前方的障碍物，所述方法包括：

获取所述机身的俯仰角；

根据所述机身的俯仰角，控制所述雷达的探测方向，使所述探测方向位于水平方向。

本发明实施例的另一个方面是提供一种农业无人飞行器，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；

雷达，安装在所述机身，用于探测所述农业无人飞行器的前方的障碍物；

所述飞行控制器还用于：

获取所述机身的俯仰角；

根据所述机身的俯仰角，控制所述雷达的探测方向，使所述探测方向位于水平方向。

本实施例提供的无人飞行器的避障控制方法及无人飞行器，根据无人飞行器的当前姿态信息，控制探测设备的探测方向，保证探测设备的探测方向位于预设方向例如水平方向，而不随无人飞行器的当前姿态的变化而变化，使得探测设备可以准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而提高了无人飞行器飞行时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中无人飞行器的结构示意图；

图2为现有技术中无人飞行器避障控制的一种应用场景；

图3为现有技术中无人飞行器避障控制的另一种应用场景；

图4为本发明实施例提供的无人飞行器的避障控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的无人飞行器的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的无人飞行器的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的无人飞行器的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的无人飞行器避障控制的一种应用场景；

图9为本发明实施例提供的无人飞行器避障控制的另一种应用场景；

图10为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图；

图11为本发明另一实施例提供的无人飞行器的结构图；

图12为本发明另一实施例提供的农业无人飞行器的避障控制方法的流程图。

附图标记：

1-俯仰角的方向2-探测设备的探测方向3-探测设备的转动方向

4-转动装置的转动方向5-转动装置的转动方向

6-机身的俯仰角方向7-转动装置的转动方向

8-机身的俯仰角方向9-转动装置的转动方向

11-机身12-探测设备13-障碍物

14-转动装置100-无人飞行器

107-电机106-螺旋桨117-电子调速器

118-飞行控制器108-传感系统110-通信系统

102-支撑设备104-拍摄设备112-地面站

114-天线116-电磁波

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为现有技术中无人飞行器的结构示意图；图2为现有技术中无人飞行器避障控制的一种应用场景；图3为现有技术中无人飞行器避障控制的另一种应用场景。如图1所示，无人飞行器包括机身11、以及机身11上设置的探测设备12，探测设备12可以是雷达、超声波、tof、双目视觉等传感器，用于探测无人飞行器周围的障碍物，具体的，探测设备12可以探测无人飞行器前方的障碍物。现有技术中，无人飞行器在飞行过程中，其姿态是不停调节的，该姿态包括如下至少一种：俯仰角，横滚角，偏航角，特别是俯仰角，当机身11的俯仰角发生变化时，探测设备12的俯仰角也会跟着变化，如图2所示，当机身11的俯仰角为负时，探测设备12的探测方向偏离水平方向向下，此时，探测设备12会将地面作为其探测到的障碍物，从而启动无人飞行器的避障功能，例如，控制无人飞行器停止向前飞行，导致无人飞行器的避障功能被误启动。

再如，如图3所示，无人飞行器处于刹车控制过程，其俯仰角为正，探测设备12的探测方向偏离水平方向向上，此时，无人飞行器前方可能真的存在障碍物13，但是，由于探测设备12的探测方向偏离了水平方向，导致探测设备12无法准确探测到前方的障碍物13，若无人飞行器继续向前飞行，将导致无人飞行器撞向障碍物13。

根据图2和图3可知，现有技术中，探测设备的探测方向受无人飞行器俯仰角的影响，当无人飞行器俯仰角不为零时，探测设备的探测方向便会偏离水平方向，且探测设备的探测方向会随着无人飞行器俯仰角的变化而变化，从而导致探测设备无法准确检测无人飞行器前方的障碍物，降低了无人飞行器飞行时的安全性，特别是在低空中飞行的安全性。针对现有技术中的该问题，本实施例提供了一种无人飞行器的避障控制方法，下面将详细介绍该无人飞行器的避障控制方法的原理。

本实施例提供一种无人飞行器的避障控制方法。图4为本发明实施例提供的无人飞行器的避障控制方法的流程图。如图4所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s101、获取所述无人飞行器的当前姿态信息。

在本实施例中，无人飞行器包括机身以及设于所述机身的探测设备，所述探测设备用于探测所述无人飞行器的周围的障碍物，所述无人飞行器的当前姿态信息可以是机身的当前姿态信息，也可以是探测设备的当前姿态信息。

所述姿态信息包括如下至少一种：俯仰角，横滚角，偏航角。

无人飞行器在飞行过程中，机身的姿态信息如俯仰角，横滚角，偏航角会发生变化，探测设备的姿态信息如俯仰角，横滚角，偏航角也可能发生变化。在本实施例中以机身的俯仰角和/或探测设备的俯仰角的变化，说明本实施例提供的无人飞行器的避障控制方法的原理。

步骤s102、根据所述无人飞行器的当前姿态信息，控制所述探测设备的探测方向，使所述探测方向位于预设方向。

在一些实施例中，所述探测设备的探测方向始终保持在水平方向，例如，探测设备发出的探测光束始终指向水平方向，或者，所述探测设备的探测方向先跟随所述机身的姿态变化而变化，然后再调整至所述预设方向，例如，机身的俯仰角发生了变化，导致探测设备的俯仰角也发生了变化，从而使得探测设备的探测方向偏离了水平方向，即探测设备的探测方向跟随机身的俯仰角的变化而变化，此时，通过一个与探测设备连接的控制装置，由该控制装置控制该探测设备的探测方向，以使探测设备的探测方向位于水平方向，或者与水平方向成预设角度。

本实施例的执行主体可以是飞行控制器，也可以是无人飞行器中具有控制功能的控制模块，本实施例以飞行控制器为执行主体，在本实施例中，飞行控制器可根据所述无人飞行器的当前姿态信息，控制所述探测设备的探测方向，具体的，可实现方式有如下两种：

第一种：

当无人飞行器的当前姿态信息为所述探测设备的俯仰角时，根据所述探测设备的俯仰角，控制所述探测设备的探测方向。

第二种：

当无人飞行器的当前姿态信息为所述机身的俯仰角时，根据所述机身的俯仰角，控制所述探测设备的探测方向。

如图5所示，机身11的俯仰角和探测设备12的俯仰角均不为零，如箭头1所示，导致探测设备12的探测方向偏离水平方向，如箭头2所示，本实施例可以根据探测设备12的俯仰角来控制探测设备12的探测方向，也可以根据机身11的俯仰角来控制探测设备12的探测方向。无人飞行器中的飞行控制器包括惯性测量单元及陀螺仪。所述惯性测量单元及所述陀螺仪用于检测所述无人飞行器的加速度、俯仰角、横滚角及偏航角等，另外，在本实施例中，惯性测量单元还可以用于检测探测设备12的俯仰角、横滚角及偏航角。因此，可通过惯性测量单元检测的机身11的俯仰角或探测设备12的俯仰角，飞行控制器根据机身11的俯仰角或探测设备12的俯仰角，控制探测设备12的探测方向，控制探测设备12的探测方向的一种可实现方式是：控制探测设备12转动，如图5所示，可沿着如箭头3所示的方向转动探测设备12，转动探测设备12后的结果如图6所示，箭头2所示的探测设备12的探测方向与水平方向相同。

假设俯仰角相对水平方向向上为正方向，相对水平方向向下为负方向。根据图5和图6可知，当机身11的俯仰角或探测设备12的俯仰角为正时，可按照该俯仰角相反的方向即负向转动探测设备12；同理，当机身11的俯仰角或探测设备12的俯仰角为负时，可按照该俯仰角相反的方向即正向转动探测设备12；此外，机身11的俯仰角或探测设备12的俯仰角的大小还可以与转动探测设备12的角度大小相等。

本实施例根据无人飞行器的当前姿态信息，控制探测设备的探测方向，保证探测设备的探测方向位于预设方向例如水平方向，而不随无人飞行器的当前姿态的变化而变化，使得探测设备可以准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而提高了无人飞行器飞行时的安全性。

本实施例提供一种无人飞行器的避障控制方法。图7为本发明实施例提供的无人飞行器的结构示意图。如图7所示，在图1的基础上，探测设备12通过转动装置14设于机身11，探测设备12和转动装置14连接，转动装置14可以偏离水平方向向上转动，如图7所示的箭头4，也可以偏离水平方向向下转动，如图7所示的箭头5。

当转动装置14发生转动时，探测设备12跟随转动装置14一起转动，因此，在本实施例中，控制探测设备12的探测方向除了可以通过控制探测设备12转动的方式实现，如图5、图6所示，还可以通过控制转动装置14转动来实现，以使探测设备12的探测方向与水平方向相同，具体的，飞行控制器还可用于控制转动装置14转动，包括转动方向和转动角度的大小。

假设俯仰角相对水平方向向上为正方向，相对水平方向向下为负方向。飞行控制器中的惯性测量单元可实时检测无人飞行器的俯仰角，如图8所示，无人飞行器的当前俯仰角为负，如箭头6所示，则飞行控制器控制转动装置14向正方向转动，如箭头7所示，即控制转动装置14转动的转动角为正。探测设备12随着转动装置14的转动而转动，在转动过程中调节探测设备12的探测方向，以使探测设备12的探测方向保持在水平方向，保证了探测设备12可以准确检测到前方的障碍物13。此外，在一些实施例中，无人飞行器的当前俯仰角的大小与转动装置14的转动角的大小相等。

另外，如图9所示，无人飞行器的当前俯仰角为正，如箭头8所示，则飞行控制器控制转动装置14向负方向转动，如箭头9所示，即控制转动装置14转动的转动角为负。探测设备12随着转动装置14的转动而转动，在转动过程中调节探测设备12的探测方向，以使探测设备12的探测方向保持在水平方向，保证了探测设备12可以准确检测到前方的障碍物13。此外，在一些实施例中，无人飞行器的当前俯仰角的大小与转动装置14的转动角的大小相等。

在本实施例中，探测设备12具体为雷达，转动装置14具体为舵机。

本实施例中，探测设备通过转动装置设于机身，转动装置可以偏离水平方向向上转动，也可以偏离水平方向向下转动，当转动装置发生转动时，探测设备跟随转动装置一起转动，当无人飞行器的当前俯仰角为正时，控制转动装置向负方向转动，当无人飞行器的当前俯仰角为负时，控制转动装置向正方向转动，且无人飞行器的当前俯仰角的大小与转动装置的转动角的大小相等，保证了探测设备的探测方向始终保持在水平方向，以使探测设备可以更加准确检测到前方的障碍物，进一步提高了无人飞行器飞行时的安全性。

本实施例提供一种无人飞行器。图10为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图，如图10所示，无人飞行器100包括：机身、动力系统、飞行控制器118和探测设备12，所述动力系统包括如下至少一种：电机107、螺旋桨106和电子调速器117，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器118与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；探测设备12安装在机身，用于探测无人飞行器100的周围的障碍物。

其中，飞行控制器118包括惯性测量单元及陀螺仪。所述惯性测量单元及所述陀螺仪用于检测所述无人机的加速度、俯仰角、横滚角及偏航角等。飞行控制器118与探测设备12连接，还用于检测探测设备12的俯仰角、横滚角及偏航角。飞行控制器118具体用于：获取所述无人飞行器的当前姿态信息；根据所述无人飞行器的当前姿态信息，控制所述探测设备的探测方向，使所述探测方向位于预设方向。

所述无人飞行器的当前姿态信息包括如下至少一种：所述机身的当前姿态信息，所述探测设备的当前姿态信息。所述姿态信息包括如下至少一种：俯仰角，横滚角，偏航角。

在一些实施例中，所述探测设备的探测方向始终保持在水平方向；或者，所述探测设备的探测方向先跟随所述机身的姿态变化而变化，然后再保持在所述预设方向。

在本实施例中，飞行控制器118控制探测设备12的探测方向可通过如下两种方式实现：

第一种：

当无人飞行器的当前姿态信息为所述探测设备的俯仰角时，飞行控制器118根据所述探测设备的俯仰角，控制所述探测设备的探测方向。

第二种：

当无人飞行器的当前姿态信息为所述无人飞行器的俯仰角时，飞行控制器118根据所述无人飞行器的俯仰角，控制所述探测设备的探测方向。

具体的，飞行控制器118可以通过控制探测设备12转动的方式，控制探测设备12的探测方向，使得探测设备12的探测方向与水平方向相同。

另外，如图10所示，无人飞行器100还包括：传感系统108、通信系统110、支撑设备102、拍摄设备104，其中，支撑设备102具体可以是云台，通信系统110具体可以包括接收机，接收机用于接收地面站112的天线114发送的无线信号，116表示接收机和天线114通信过程中产生的电磁波。

本实施例提供的无人飞行器的具体原理和实现方式均与图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例根据无人飞行器的当前姿态信息，控制探测设备的探测方向，保证探测设备的探测方向位于预设方向例如水平方向，而不随无人飞行器的当前姿态的变化而变化，使得探测设备可以准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而提高了无人飞行器飞行时的安全性。

本实施例提供一种无人飞行器。图11为本发明另一实施例提供的无人飞行器的结构图，如图11所示，在图10所示实施例的基础上，无人飞行器100还包括转动装置14，探测设备12通过转动装置14设于机身。飞行控制器118还可以通过控制转动装置14转动的方式，控制探测设备12的探测方向，使得探测设备12的探测方向与水平方向相同。

飞行控制器118控制转动装置14转动的具体方式为：若无人飞行器的当前俯仰角为正，则飞行控制器118控制转动装置14转动的转动角为负；或者，若无人飞行器的当前俯仰角为负，则飞行控制器118控制转动装置14转动的转动角为正。另外，在一些实施例中，所述无人飞行器的当前俯仰角的大小与所述转动装置的转动角的大小相等。

可选的，探测设备12是雷达，转动装置14是舵机。

本实施例提供的无人飞行器的具体原理和实现方式均与图7所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例中，探测设备通过转动装置设于机身，转动装置可以偏离水平方向向上转动，也可以偏离水平方向向下转动，当转动装置发生转动时，探测设备跟随转动装置一起转动，当无人飞行器的当前俯仰角为正时，控制转动装置向负方向转动，当无人飞行器的当前俯仰角为负时，控制转动装置向正方向转动，且无人飞行器的当前俯仰角的大小与转动装置的转动角的大小相等，保证了探测设备的探测方向始终保持在水平方向，以使探测设备可以更加准确检测到前方的障碍物，进一步提高了无人飞行器飞行时的安全性。

本实施例提供一种农业无人飞行器的避障控制方法。图12为本发明另一实施例提供的农业无人飞行器的避障控制方法的流程图。如图12所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s201、获取所述机身的俯仰角。

在本实施例中，农业无人飞行器包括机身以及设于所述机身的雷达，所述雷达用于探测所述无人飞行器的前方的障碍物。

农业无人飞行器的飞行控制器包括惯性测量单元及陀螺仪。所述惯性测量单元及所述陀螺仪用于检测该农业无人飞行器的加速度、俯仰角、横滚角及偏航角等。本实施例的执行主体可以是飞行控制器，也可以是农业无人飞行器中具有控制功能的控制模块，本实施例以飞行控制器为执行主体，飞行控制器可通过惯性测量单元获取到机身的俯仰角。

步骤s202、根据所述机身的俯仰角，控制所述雷达的探测方向，使所述探测方向位于水平方向。

飞行控制器根据机身的俯仰角，控制雷达的探测方向，

在本实施例中，飞行控制器控制所述雷达的探测方向的可实现方式有两种：

第一种：

控制所述雷达转动，以使所述雷达的探测方向位于水平方向。如图5和图6所示，探测设备12具体为本实施例中的雷达，当机身11的俯仰角为正时，飞行控制器控制雷达向负方向转动，当机身11的俯仰角为负时，飞行控制器控制雷达向正方向转动，以使雷达的探测方向位于水平方向。

第二种：

所述雷达通过舵机设于所述机身。控制所述舵机转动，以使所述雷达的探测方向位于水平方向。如图7所示，转动装置14具体为本实施例中的舵机，探测设备12即雷达通过舵机设于机身11，舵机可以偏离水平方向向上转动，如图7所示的箭头4，也可以偏离水平方向向下转动，如图7所示的箭头5。

当舵机发生转动时，雷达跟随舵机一起转动，因此，在本实施例中，飞行控制器还可以通过控制舵机转动，来控制雷达的探测方向。

假设俯仰角相对水平方向向上为正方向，相对水平方向向下为负方向。飞行控制器中的惯性测量单元可实时检测机身的俯仰角，当机身的当前俯仰角为正时，飞行控制器控制舵机转动的转动角为负，如图9所示；或者，当机身的当前俯仰角为负时，飞行控制器控制所述舵机转动的转动角为正，如图8所示。在一些实施例中，所述机身的当前俯仰角的大小与所述舵机的转动角的大小相等。

本实施例根据无人飞行器的当前姿态信息，控制探测设备的探测方向，保证探测设备的探测方向位于预设方向例如水平方向，而不随无人飞行器的当前姿态的变化而变化，使得探测设备可以准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而提高了无人飞行器飞行时的安全性。

本实施例提供一种农业无人飞行器。如图10所示，无人飞行器100具体为本实施例中的农业无人飞行器，农业无人飞行器包括：机身、动力系统、飞行控制器118和雷达12，所述动力系统包括如下至少一种：电机107、螺旋桨106和电子调速器117，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器118与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；雷达12安装在机身，用于探测无人飞行器100的周围的障碍物。

其中，飞行控制器118包括惯性测量单元及陀螺仪。所述惯性测量单元及所述陀螺仪用于检测该农业无人飞行器的加速度、俯仰角、横滚角及偏航角等。飞行控制器118具体用于：获取所述机身的俯仰角；根据所述机身的俯仰角，控制所述雷达的探测方向，使所述探测方向位于水平方向。

在本实施例中，飞行控制器118用于控制雷达12的探测方向，具体可通过如下两种方式实现：

第一种：

飞行控制器118控制雷达12转动，以使雷达12的探测方向位于水平方向。

第二种：

如图11所示，雷达12通过舵机14设于所述机身。飞行控制器118控制舵机14转动，以使雷达12的探测方向位于水平方向。

具体的，当机身的当前俯仰角为正时，飞行控制器118控制舵机14转动的转动角为负；或者，当机身的当前俯仰角为负时，飞行控制器118控制舵机14转动的转动角为正。

在一些实施例中，所述机身的当前俯仰角的大小与舵机14的转动角的大小相等。

另外，如图10或图11所示，农业无人飞行器还包括：传感系统108、通信系统110、支撑设备102、拍摄设备104，其中，支撑设备102具体可以是云台，通信系统110具体可以包括接收机，接收机用于接收地面站112的天线114发送的无线信号，116表示接收机和天线114通信过程中产生的电磁波。

本实施例提供的农业无人飞行器的具体原理和实现方式均与图12所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例根据无人飞行器的当前姿态信息，控制探测设备的探测方向，保证探测设备的探测方向位于预设方向例如水平方向，而不随无人飞行器的当前姿态的变化而变化，使得探测设备可以准确的探测到无人飞行器前方的障碍物，从而提高了无人飞行器飞行时的安全性。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。