本发明涉及一种自主移动设备。
背景技术：
当前的自主移动设备，如移动机器人，其定位导航定位技术分为室内和室外。在室内时，自主移动设备主要通过磁条导航定位，这种方式磁条导航需事先在行驶路线上贴上磁条，破坏原有环境，而且非常不灵活。在室外时，自主移动设备主要通过gps定位技术。但是，gps导航技术仅适合室外的导航，当设备进入室内或者隧道时，无法接受gps信号，导航系统无法工作，造成不便。
技术实现要素：
有鉴于此，确有必要提供一种自主移动设备，该自主移动设备可以克服以上缺点进行导航定位。
一种自主移动设备，其包括:一本体，该本体包括一前端及一后端；两个激光探测与测量(lidar)装置分别设置在本体的前端和后端；一设置在本体上的中央处理器，所述中央处理器控制lidar装置工作，并对所述lidar装置采集的反射点数据进行处理，并根据处理后的反射点数据实现3d建模及采用slam算法进行地图构建；一设置在本体上的控制终端，该控制终端用于接收中央处理器的信息，并控制自主移动设备的移动；一影像探测器，该影像探测器用于探测自主移动设备周围影像信息，并将影像信息传递给远方终端，以实现远方终端的远方遥控。
所述自主移动设备还可以进一步包括至少一个超声波感测器，该至少一个超声波感测器设置在本体的前端或/和后端。
所述自主移动设备还可以进一步包括主动轮和全向轮，主动轮设置在本体前端的下方，全向轮设置在本体后端的下方。
所述自主移动设备还可以进一步包括一蓝牙装置及一遥控装置，所述蓝牙装置内置于本体上，所述遥控装置通过蓝牙装置与自主移动设备连接，并遥控自主移动设备。
所述自主移动设备还可以进一步包括一无线基地装置，该无线基地装置内置于本体上，用于建立区域网络，实现电脑控制。
与现有技术相比较，本发明所提供的自主移动设备采用激光探测与测量(lidar)装置进行3d建模及采用slam算法进行地图实现自主移动设备的定位与导航，可以精确定位并且导航信号不受室内室外影响，不需要破坏原有环境的结构且行走灵活，具有三维深度视觉，具有避障碍物的识别功能，不存在障碍物的漏检和虚报现象。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自主移动设备的基础模块示意图。
主要元件符号说明
自主移动设备10
本体20
前端201
后端202
前端lidar装置301
后端lidar装置302
中央处理器401
控制终端501
影像探测器601
前端超声波感测器701
后端超声波感测器702
主动轮801
全向轮802
蓝牙装置901
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合附图及具体实施例，对本发明提供的自主移动设备作进一步的详细说明。
请参阅图1，本发明提供一种自主移动设备10，包括一本体20、两个激光探测与测量(lidar)装置、一中央处理器401、一控制终端501及一影像探测器601。所述本体20包括一前端201及一后端202。所述两个lidar装置包括一前端lidar装置301及一后端lidar装置302。所述前端lidar装置301设置在本体20的前端201的顶部，所述后端lidar装置302设置在本体20的后端202的顶部。所述中央处理器401设置在本体20上，具体位置不限。所述中央处理器401用于控制两个lidar装置工作，并对所述两个lidar装置采集的反射点数据进行处理，并根据处理后的反射点数据实现3d建模及采用slam算法进行地图构建。所述控制终端501设置在本体20上，具体位置不限。该控制终端501用于接收中央处理器401的信息，并控制自主移动设备10的移动。所述影像探测器601设置于本体20的顶端，用于探测自主移动设备10周围影像信息，并将影像信息传递给一远方终端，以实现远方终端的远方遥控。
所述本体20为自主移动设备10的硬件本身。所述自主移动设备10可以为无人驾驶汽车、机器人或传输车等装置。本实施例中，自主移动设备10为一工厂用无人驾驶的传输车。
所述自主移动设备10还可以进一步包括至少一个超声波感测器，该至少一个超声波感测器设置在本体的前端或/和后端。当至少一个超声波感测器的个数为一个时，其设置在本体20前端201。当至少一个超声波感测器的个数为两个时，分别设置在本体20的前端201和后端202。请参见图1，本实施例中，所述至少一个超声波感测器包括一前端前端超声波感测器701及一后端超声波感测器702。所述前端超声波感测器701设置在本体20的前端201的中下方；所述后端超声波感测器702设置在本体20的后端202的中下方。所述超声波感测器用于感测自主移动设备10周围的障碍物的信息，如障碍物的距离和尺寸，并将这些信息传递给控制终端501，使控制终端501根据超声波感测器提供的信息控制自主移动设备10在移动过程中躲避障碍物。在别的实施例中，所述自主移动设备10也可以包括多个超声波感测器安装在本体20上的周边位置，以提高其在移动过程中躲避障碍物的精确度和灵敏度。
所述自主移动设备10还可以进一步包括主动轮801和全向轮802，主动轮801设置在本体20前端201的下方，全向轮802设置在本体20后端202的下方。主动轮801和全向轮802与一马达系统(图未示)连接并受控制终端501控制，可以使自主移动设备10灵活改变移动方向。
所述自主移动设备10还可以进一步包括一蓝牙装置901及一遥控装置(图未示)，所述蓝牙装置901内置于本体20上，所述遥控装置通过蓝牙装置901与自主移动设备10连接，并遥控自主移动设备10。
所述自主移动设备10还可以进一步包括一无线基地装置(图未示)，该无线基地装置内置于本体20上，用于建立区域网络，可以使自主移动设备10通过自身区域网络与外部电脑直接连接，实现电脑监控。
与现有技术相比较，本发明提供的自主移动设备具有以下优点：第一、采用激光探测与测量(lidar)装置进行3d建模及采用slam算法进行地图实现自主移动设备的定位与导航，可以实现非特定环境的3d建模，精确定位并且导航信号不受室内室外影响；第二，所述自主移动设备的导航系统不需要破坏原有环境，且可以控制该自主移动设备行走灵活；第三，具有三维深度视觉，具有避障碍物的识别功能，不存在障碍物的漏检和虚报现象；第四，通过优化lidar装置与超声波感测器，及时减速躲避障碍物，以减缓躲避障碍物时产生的惯性惯量。
另外，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其他变化，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。