技术特征：
技术总结
本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法，在工控系统辨识出对象模型的基础上，根据所提出的经验公式确定可调参数λ值，并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数，从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比，本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响，增加了设定值滤波，显著改善了系统的设定值跟踪性能，可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
技术研发人员：张卫东;阮士涛;孙志坚;林淑怡;乔磊;衣博文
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2017.04.19
技术公布日：2017.07.07