本发明涉及一种在线调零方法，特别是一种舵机装置在线调零方法。
背景技术：
在导弹总装过程中，由于舵机及舵面结构安装误差以及舱体接口尺寸加工误差的存在，一般需要对气动舵面机械零位进行调整，满足弹体结构对中要求。
传统的舵机装置调零方法包括机械调零、电气调零与在线调零两种方式。机械调零主要通过调节反馈装置的机械位置。这种方式需要一定的装配调整空间，比较适用于舵舱安装空间较大的导弹。
电气调零主要通过调整舵机装置功放电路中调零电位计的阻值，从而对舵反馈信号进行修正。这种方式需要预留功放电路调零接口，同样需要舵舱留有一定的调零操作空间，且调零合格后需要对调零电位计的旋钮点胶固化，重新调零需要对固化点进行返工作业。
在线调零主要通过在飞行控制器中增加舵机装置零位补偿变量，通过对舵指令进行补偿完成对舵零位的修正。这种方式增加了飞行控制器的装订参数的数量，将舵调零带入到导弹发射流程。采用机械、电气调零方式的共性缺点是调零工序较多、操作复杂。在线调零虽然操作简单，但增加了飞行控制器的装订参数，降低了飞行控制器的发射可靠性。
技术实现要素：
本发明目的在于提供一种舵机装置在线调零方法，解决以往方法需要一定的装配调整空间，调零合格后需要对调零电位计的旋钮点胶固化，重新调零需要对固化点进行返工作业，调零工序较多、操作复杂，增加了装订参数，降低了发射可靠性的问题。
一种舵机装置在线调零方法的具体步骤为：
第一步搭建舵机装置在线调零系统
舵机装置在线调零系统，包括：测试设备、舵机控制器、伺服机构、编码器、数据处理模块、通讯接口和存储器。
数据处理模块的功能为：对编码器的采集数据进行处理。
测试设备分别与舵机控制器和伺服机构连接，舵机控制器与伺服机构和通讯接口连接，伺服机构与编码器连接，编码器与数据处理模块连接，数据处理模块分别与通讯接口和存储器连接。
编码器为：光电编码器、电位计或磁旋转编码器。
通讯接口为：spi接口或can收发器。
第二步发送位置指令
测试设备向舵机控制器发送位置指令，驱动伺服机构运行到机械零位，同时伺服机构将编码器带动到机械零位。
第三步发送标零指令
测试设备向舵机控制器发送标零指令，舵机控制器在接收到标零指令后，将标零指令以can协议发送到通讯接口中。
第四步处理标零指令
通讯接口将收到的标零指令传送到数据处理模块中，数据处理模块读取当前编码器的角度值，并将当前位置设置为零位。
第五步存储零位数据
数据处理模块将当前的零位数据存储在存储器中。
至此，完成了舵机装置在线调零。
本发明目提供了一种舵机装置在线调零方法，无需预留电气调零接口与机械调零操作空间，减少了导弹飞控软件装订参数，从而提高了导弹气动舵面调零效率，大大节省了导弹尾舱结构空间，比较适用于内部空间要求紧凑的新型空空、地空导弹中。
附图说明
图1一种舵机装置在线调零方法所述的舵机装置在线调零系统。
1.测试设备2.舵机控制器3.伺服机构4.编码器；5.数据处理模块6.通讯接口7.存储器。
具体实施方式
一种舵机装置在线调零方法的具体步骤为：
第一步搭建舵机装置在线调零系统
舵机装置在线调零系统，包括：测试设备1、舵机控制器2、伺服机构3、编码器4、数据处理模块5、通讯接口6和存储器7。
数据处理模块5的功能为：对编码器4的采集数据进行处理。
测试设备1分别与舵机控制器2和伺服机构3连接，舵机控制器2与伺服机构3和通讯接口6连接，伺服机构3与编码器4连接，编码器4与数据处理模块5连接，数据处理模块5分别与通讯接口6和存储器7连接。
编码器4为：光电编码器、电位计或磁旋转编码器。
通讯接口6为：spi接口或can收发器。
第二步发送位置指令
测试设备1向舵机控制器2发送位置指令，驱动伺服机构3运行到机械零位，同时伺服机构3将编码器4带动到机械零位。
第三步发送标零指令
测试设备1向舵机控制器2发送标零指令，舵机控制器2在接收到标零指令后，将标零指令以can协议发送到通讯接口6中。
第四步处理标零指令
通讯接口6将收到的标零指令传送到数据处理模块5中，数据处理模块5读取当前编码器4的角度值，并将当前位置设置为零位。
第五步存储零位数据
数据处理模块5将当前的零位数据存储在存储器7中。
至此，完成了舵机装置在线调零。