家庭用的地面清洁系统以及地面清洁方法与流程

本发明涉及了一种家庭清洁领域，尤其涉及了一种家庭用的地面清洁系统以及地面清洁方法。

背景技术：

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

一般而言，现有的扫地机器人通常通过设置在其上的摄像机以及其外周测的传感器来规划运行路线，但是这种方法由于扫地机器人视野的局限性无法预先规划出较佳的路线。

因而如何规划出较佳的路线一直是本领域技术人员一直在研究的技术问题。

技术实现要素：

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供了一种家庭用的地面清洁系统以及地面清洁方法，其能规划出较佳的路线。

本发明的具体技术方案是：一种家庭用的地面清洁系统，包括能在一工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行；

所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行第一次探测；

根据所述探测机构第一次探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；

分析所述第二区域内各个部分的材质；

所述探测机构在高于50厘米低于1米的范围内对所述第二区域进行第二次探测，根据各个部分的材质来判断所述第二区域内的各个部分的各点的灰尘度；

根据第二区域各点的灰尘度生成所述扫地机器人的运行路线。

优选地，通过照相测量法根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域。

优选地，通过红外摄像投探测分析所述第二区域内的各个部分的材质进行分析。

优选地，所述探测机构通过光反射率来判断所述第二区域的各个部分的各点的灰尘度。

优选地，所述探测机构的顶部、侧壁以及底部设置有红外传感器，所述探测机构的底部设置有红外发射器和红外接收器。

优选地，所述探测机构向所述第二区域的发出红外线，并根据接收到的红外线的光强来得到该点的光反射率，并将获得的该点的光反射率和与该点的材质的预设光反射率进行比对。

优选地，将所述第二区域按照灰尘度分为多个优先级，基于优先级来形成运行路线。

优选地，将第二区域划分为重度灰尘部分、中度灰尘部分、轻度灰尘部分、无灰尘部分，其中重度灰尘部分以及中度灰尘部分是扫地机器人必须经过的路线，而轻度灰尘部分优先于无灰尘部分。

本申请公开了一种家庭用的地面清洁方法，所述家庭用的地面清洁系统包括能在一工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行，所述家庭用的地面清洁方法包括以下步骤：

所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行第一次探测；

根据所述探测机构第一次探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；

分析所述第二区域内各个部分的材质；

所述探测机构在高于50厘米低于1米的范围内对所述第二区域进行第二次探测，所述探测机构向所述第二区域的发出红外线，并根据接收到的红外线的光强来得到该点的光反射率，并将获得的该点的光反射率和与该点的材质的预设光反射率进行比对来获得所述第二区域内的各个部分的各点的灰尘度；

根据第二区域各点的灰尘度生成所述扫地机器人的运行路线。

优选地，将所述第二区域按照灰尘度分为多个优先级，根据优先级来形成运行路线。

本发明采用以上结构以及方法，其可以尽快地规划出较佳的路线。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。

图1示出了本申请实施例中的家庭用的地面清洁系统的结构示意图。

图2示出了图1的家庭用的地面清洁系统，其中所述探测机构与所述扫地机器人脱离。

图3示出了图1中的家庭用的地面清洁系统的原理示意图。

图4示出了一个工作面的具体实施方式。

图5示出了根据所述探测机构探测到的图像将图4中的工作面生成第一区域和第二区域的示意图。

图6示出了图5中的根据灰尘度将所述第二区域分为不同的部分。

图7示出了根据图6设计出的行进路线图。

具体实施方式

结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。

本发明实施例公开了一种家庭用的地面清洁系统，包括：能在工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行；所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行第一次探测；根据所述探测机构第一次探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；分析所述第二区域内各个部分的材质；所述探测机构在高于50厘米低于1米的范围内对所述第二区域进行第二次探测，根据各个部分的材质来判断所述第二区域内的各个部分的各点的灰尘度；根据第二区域各点的灰尘度生成所述扫地机器人的运行路线。

图1和图2示出了本申请实施例中的一种家庭用的地面清洁系统。参照图1所示，该家庭用的地面清洁系统包括扫地机器人和探测机构。一般而言，扫地机器人包括壳体、安置在壳体下的滚轮、设置在所述壳体上用于对地面进行清洁的清洁部等。本申请中的扫地机器人可以参照现有技术中的扫地机器人，在此不再累述。探测机构可以脱离所述扫地机器人飞行。所述探测机构包括飞行部、用于驱动飞行部飞行的驱动部、设置在所述飞行部上的摄像头、探头、红外探测仪等传感器、设置在所述探测机构的底部的红外线发射器以及红外线接收器等。参照图2所示，所述探测机构可以与所述扫地机器人脱离，以在工作面内飞行。

在本实施方式中，所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行探测，即所述探测机构在飞行过程中通过其传感器获取工作面的各种图像数据。

根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度。例如，可以通过尺寸识别技术、照相测量法等，来对工作面内的物体的高度进行分析。当工作面内的物体的高度高于或等于预设高度（例如四十厘米）时，即扫地机器人无法跨上该高度的物体工作时，将该部分划入第一区域中。当工作面内的物体的高度小于预设高度（例如四十厘米）时，即扫地机器人可以跨上该高度的物体工作时，将该部分划入第二区域中。

根据所述探测机构探测到的图像对所述第二区域内各个部分的工作面的材质进行分析。例如，可以通过红外检测技术或者图片识别技术来识别出在第二区域内物体的材质，举例来说，可以得到第二区域内部分的工作面由地板或地砖或瓷砖或大理石等制成。

所述探测机构在高于50厘米低于1米的范围内对所述第二区域进行第二次探测，根据各个部分的材质来判断所述第二区域内的各个部分的各点的灰尘度。所述探测机构向所述第二区域的发出红外线，并根据接收到的红外线的光强来得到该点的光反射率。并将获得的该点的光反射率和从数据库调取到或从其他方式获取到的各个材质的光反射率对应的灰尘度进行比对，从而确认第二区域各点的灰尘度。

在确认第二区域各点的灰尘度之后，将所述第二区域分为各个不同优先级的区域。基于优先级来形成运行路线。在本实施方式中，可以将第二区域划分为重度灰尘部分、中度灰尘部分、轻度灰尘部分、无灰尘部分。然后，在规划路线时，重度灰尘部分以及中度灰尘部分是扫地机器人必须经过的路线，而轻度灰尘部分优先于无灰尘部分，例如为了使扫地机器人轨迹路线更有效，可以优先从轻度灰尘部通过，而不从无灰尘部分通过，尽量减少扫地机器人对无灰尘部分进行清扫，从而形成更为优化的路线。

通常，扫地机器人可以在较低的房间的地面上运行。但是，在房间的地面上常常会布置一些较高的家具（例如，衣柜、茶几、书桌等）。对于扫地机器人来说，扫地机器人无法攀爬至该家具上来操作。因而这些区域的上表面对于扫地机器人来说是无法清扫的。另外即使在同一个房间，更不用讲在一个大的工作面上，各个区域的灰尘度是不同的。如果某个区域的灰尘度较高，则该区域的颗粒物较多，则该区域的光会被颗粒更多的折射，因而该区域的光的反射率就会下降。因此，本申请实施例中的探测机构通过得到光的反射率来确认该区域的颗粒物数量，进而获知各个区域的灰尘度。本申请可以将不适于扫地机器人工作的区域排除，并且将需要清扫的区域加入其工作区间内，从而形成较佳的运行路线。

家庭用的地面清洁系统还可以包括控制器，所述控制器与所述探测机构通过无线进行数据交换连接，所述控制器与所述扫地机器人通过有线电性连接。

在一个优选的实施方式中，为了保证所述探测机构具有足够大电量，所述扫地机器人的顶部设置有无线充电部，所述无线充电部能在所述探测机构设置在所述扫地机器人上时对所述探测机构进行充电。

在一个优选的实施方式中，所述探测机构在所述扫地机器人处于清洁状态下能设置在所述扫地机器人上对生成的运行路线进行校对，以确保该扫地机器人的运行轨迹符合运行路线的要求。

参照图3所示，本申请还公开了一种家庭用的地面清洁方法，所述家庭用的地面清洁系统包括能在一工作面上运动的扫地机器人、以及能连接在所述扫地机器人上的探测机构，所述探测机构在脱离所述扫地机器人时能脱离工作面飞行，所述家庭用的地面清洁方法包括以下步骤：

所述探测机构在脱离所述扫地机器人对所述工作面进行第一次探测；

根据所述探测机构第一次探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为该区域内的物体的高度高于或等于预设高度，所述第二区域为该区域内的物体的高度小于预设高度；

分析所述第二区域内各个部分的材质；

所述探测机构在高于50厘米低于1米的范围内对所述第二区域进行第二次探测，所述探测机构向所述第二区域的发出红外线，并根据接收到的红外线的光强来得到该点的光反射率，并将获得的该点的光反射率和与该点的材质的预设光反射率进行比对来获得所述第二区域内的各个部分的各点的灰尘度；

根据第二区域各点的灰尘度生成所述扫地机器人的运行路线。

优选地，将所述第二区域按照灰尘度分为多个优先级，根据优先级来形成运行路线。

下面就一个具体的例子进行描述。图4示出了一个工作面的具体实施方式。图5示出了根据所述探测机构探测到的图像将所述工作面生成第一区域和第二区域。其中，在图5中，部分为第一区域，部分为第二区域。图6示出了根据灰尘度将所述第二区域分为不同的部分。其中，部分为重度灰尘部分，为中度灰尘部分，为轻度灰尘部分，无剖面线处为无污染部分。图7示出了根据图6设计出的行进路线图。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本申请的精神。