无人机地面站开机方法、装置及无人机地面站与流程

本发明涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种无人机地面站开机方法、装置及无人机地面站。

背景技术：

无人机技术在侦查监控、数据采集、遥测勘探等多个领域都有着巨大的应用前景。无人机地面站是无人机系统的重要组成部分，提供对无人机的指挥控制和保证基地数据通信。

无人机地面站一般包括数据传输、图像传输、单片机以及高级操作系统四个模块。上述各个模块由设置在无人机地面站的电池供电。在无人机地面站开机时，上述各模块会同时上电。但实际上各个模块的启动速度不一样，且在运行时的耗电量也不同，这就导致启动速度较快的模块在等待其他模块完成上电启动时耗费电池电量。而无人机地面站通常在户外使用，电池的电量有限。因此，亟需提供一种能够节省无人机地面站开机过程中的耗电量的无人机地面站开机方法。

技术实现要素：

本发明的一个目的是提供一种用于无人机地面站开机方法的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种无人机地面站开机方法，包括：

根据存储的待触发模块的启动时间，确定所述待触发模块的触发顺序及对应的触发时间；

到达所述触发时间时，向对应的所述待触发模块发送触发信号，以触发所述待触发模块的启动。

可选的，所述根据存储的待触发模块的启动时间，确定所述待触发模块的触发顺序及对应的触发时间，包括：

对所述待触发模块的启动时间进行排序，最长的启动时间对应的所述待触发模块最先启动；

最先启动的所述待触发模块与下一个所述待触发模块的启动时间之差为所述下一个待触发模块的触发时间。

可选的，所述方法还包括：

接收所述待触发模块启动后发送的反馈信号；

根据接收到所述反馈信号的时间，更新对应的所述待触发模块的启动时间。

可选的，所述向对应的所述待触发模块发送触发信号，具体包括：

通过通用输入/输出gpio接口向对应的所述待触发模块发送触发信号；

所述接收所述待触发模块启动后发送的反馈信号，具体包括：

通过所述gpio接口接收所述待触发模块启动后发送的反馈信号。

可选的，所述待触发模块包括：数据传输模块、图像传输模块以及系统级芯片soc。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于无人机地面站开机的装置，包括：

存储模块，用于存储待触发模块的启动时间；

确定模块，用于根据所述存储模块存储的所述待触发模块的启动时间，确定所述待触发模块的触发顺序及对应的触发时间；

发送模块，用于到达所述触发时间时，向对应的所述待触发模块发送触发信号，以触发所述待触发模块的启动。

可选的，所述确定模块具体用于：

对所述待触发模块的启动时间进行排序，最长的启动时间对应的所述待触发模块最先启动；

最先启动的所述待触发模块与下一个所述待触发模块的启动时间之差为所述下一个待触发模块的触发时间。

可选的，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述待触发模块启动后发送的反馈信号；

更新模块，用于根据所述接收模块接收到所述反馈信号的时间，更新对应的所述待触发模块的启动时间。

可选的，所述发送模块具体用于：通过通用输入/输出gpio接口向对应的所述待触发模块发送触发信号；

所述接收模块具体用于：通过所述gpio接口接收所述待触发模块启动后发送的反馈信号。

根据本发明的第三方面，提供了一种无人机地面站，包括：

数据传输模块、图像传输模块、系统级芯片soc以及单片机；

所述单片机用于执行如本发明第一方面任一项所述的无人机地面站开机方法。

根据本公开的一个实施例，可以节省无人机地面站在开机过程中的耗电量。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例提供的无人机地面站开机方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的用于无人机地面站开机的装置的示意性框图。

图3为本发明实施例提供的无人机地面站的示意性框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明实施例提供的无人机地面站开机方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的方法可以包括：

步骤101、根据存储的待触发模块的启动时间，确定所述待触发模块的触发顺序及对应的触发时间。

具体的，在确定带出反馈的触发顺序和对应的触发时间时，用于无人机地面站开机的装置对所述待触发模块的启动时间进行排序。最长的启动时间对应的所述待触发模块最先启动。最先启动的所述待触发模块与下一个所述待触发模块的启动时间之差为所述下一个待触发模块的触发时间。

需要说明的是，本实施例中，所述待触发模块包括：数据传输模块、图像传输模块以及系统级芯片(systemonchip，soc)。

例如，数据传输模块的启动时间为ts，图像传输模块的启动时间为tt，soc的启动时间为ta。用于无人机地面站开机的装置在检测到开机键被按下后，首先获取存储的待触发模块的启动时间ts、tt以及ta。对ts、tt以及ta按照从大到小的顺序进行排序。

假设ta＞tt＞ts，则ta对应的soc最先触发，接着触发tt对应的图像传输模块，最后触发ts对应的数据传输模块。

确定三个待触发模块的触发顺序后，根据三个待触发模块的启动时间，确定各自的触发时间。soc最先触发，在ta-tt的时间触发图像传输模块，在ta-ts的时间触发数据传输模块。

步骤102、到达所述触发时间时，向对应的所述待触发模块发送触发信号，以触发所述待触发模块的启动。

具体的，用于无人机地面站开机的装置可以通过通用输入/输出(generalpurposeinputoutput，gpio)接口向对应的所述待触发模块发送触发信号。

例如，用于无人机地面站开机的装置在检测到开机键被按下后，先通过gpio接口向soc发送触发信号，使soc上电启动。在ta-tt的时间，通过gpio接口向图像传输模块发送触发信号，触发图像传输模块上电启动。在ta-ts的时间通过gpio接口向数据传输模块发送触发信号，以触发数据传输模块上电启动。这样，可以保证启动时间最长的模块启动完成时，其他模块也刚好启动完成，从而节省无人机地面站在开机过程中的耗电量。

在一个例子中，用于无人机地面站开机的装置在向待触发模块发送触发信号后，还可以接收待触发模块启动完成后发送的反馈信号；根据接收到所述反馈信号的时间，更新对应的所述待触发模块的启动时间。具体的，可以通过所述gpio接口接收所述待触发模块启动后发送的反馈信号。实时更新待触发模块的启动时间，可以在无人机地面站每次开机时都确保各模块同时完成启动，达到节省无人机地面站在开机过程中耗电量的目的。

本实施例提供的无人机地面站开机方法，可以保证启动时间最长的模块启动完成时，其他模块也刚好启动完成，节省无人机地面站在开机过程中的耗电量。

图2为本发明实施例提供的用于无人机地面站开机的装置的示意性框图。如图2所示，本实施例提供的用于无人机地面站开机的装置20可以包括：

存储模块21，用于存储待触发模块的启动时间；

确定模块22，用于根据所述存储模块存储的所述待触发模块的启动时间，确定所述待触发模块的触发顺序及对应的触发时间；

发送模块23，用于到达所述触发时间时，向对应的所述待触发模块发送触发信号，以触发所述待触发模块的启动。

其中，所述确定模块22具体用于：对所述待触发模块的启动时间进行排序，最长的启动时间对应的所述待触发模块最先启动；最先启动的所述待触发模块与下一个所述待触发模块的启动时间之差为所述下一个待触发模块的触发时间。

进一步的，所述装置20还可以包括接收模块，用于接收所述待触发模块启动后发送的反馈信号；更新模块，用于根据所述接收模块接收到所述反馈信号的时间，更新对应的所述待触发模块的启动时间。

所述发送模块23具体可以用于：通过gpio接口向对应的所述待触发模块发送触发信号；所述接收模块具体用于：通过所述gpio接口接收所述待触发模块启动后发送的反馈信号。

本实施例提供的用于无人机地面站开机的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域技术人员公知的是，随着诸如大规模集成电路技术的电子信息技术的发展和软件硬件化的趋势，要明确划分计算机系统软、硬件界限已经显得比较困难了。因为，任何操作可以软件来实现，也可以由硬件来实现。任何指令的执行可以由硬件完成，同样也可以由软件来完成。对于某一机器功能采用硬件实现方案还是软件实现方案，取决于价格、速度、可靠性、存储容量、变更周期等非技术性因素。对于技术人员来说，软件实现方式和硬件实现方式是等同的。技术人员可以根据需要选择软件或硬件来实现上述方案。因此，这里不对具体的软件或硬件进行限制。

图3为本发明实施例提供的无人机地面站的示意性框图。如图3所示，本实施例提供的无人机地面站30可以包括：

数据传输模块31、图像传输模块32、soc33以及单片机34；

所述单片机34用于执行如上述方法实施例所述的无人机地面站开机方法：根据存储的待触发模块的启动时间，确定所述待触发模块的触发顺序及对应的触发时间；到达所述触发时间时，向对应的所述待触发模块发送触发信号，以触发所述待触发模块的启动。其中，待触发模块包括数据传输模块31、图像传输模块32和soc33。

本实施例提供的无人机地面站，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。