技术特征：
技术总结
本发明一种针对角速率比例‑积分反馈的模块化自抗扰控制方法，包括如下四个步骤：1、根据基于比例‑积分反馈控制的刚体角速率控制系统来等价建立刚体角速率的跟踪误差动态模型：2、根据基于比例‑积分反馈控制的刚体角速率控制系统以及步骤1得到的角速率跟踪误差动态模型，设计一个如下的“总不确定性”估计器，来得到刚体角速率控制系统中的“总不确定性”；3、对步骤2所设计的“总不确定性”估计器(5)的参数进行设计：4、利用步骤2中的“总不确定性”估计器(5)得到的对刚体角速率控制系统中的“总不确定性”的估计值设计带有“总不确定性”补偿的模块化自抗扰控制输入。
技术研发人员：薛文超;陈森;黄一
受保护的技术使用者：中国科学院数学与系统科学研究院
技术研发日：2017.11.27
技术公布日：2018.04.20