本发明涉及扫地机技术领域，特别是涉及一种地图轨迹绘制方法及装置。
背景技术：
随着科技发展，越来越多的用户开始使用扫地机对生活或者工作区域进行清扫，这在很大程度上减少了人力的投入，在节省用户时间的基础上，保证了生活或者工作环境的清洁卫生。
扫地机工作过程中，可以通过与扫地机互联的终端设备对其清扫过程进行控制。扫地机在清扫过程中可通过互联的终端设备查看清扫轨迹。具体地，在扫地机运行过程中，上报扫描轨迹点至互联的终端设备，终端设备依据扫地机上报的扫描轨迹点绘制地图轨迹，在终端设备中显示。目前，终端设备在依据扫描轨迹点绘制地图轨迹时，将各扫描轨迹点均显示在地图轨迹中，轨迹绘制耗时长。
技术实现要素：
鉴于上述现有的问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的地图轨迹绘制方法、装置及计算机设备。
依据本发明的一个方面，提供了一种地图轨迹绘制方法，包括：在扫地机运行过程中，按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求；接收所述扫地机上报的轨迹点集合；将所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理，通过鉴别处理后的轨迹点集合绘制地图轨迹。
根据本发明的另一方面，提供了一种地图轨迹绘制装置，包括：发送模块，用于在扫地机运行过程中，按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求；接收模块，用于接收所述扫地机上报的轨迹点集合；处理模块，用于将所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理，通过鉴别处理后的轨迹点集合绘制地图轨迹。
根据本发明的再一方面提供了一种计算设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中所述的任意一种地图轨迹绘制方法。
根据本发明的又一方面，提供了一种存储单元，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如本发明实施例中所述的任意一种地图轨迹绘制方法。
通过本发明实施例，在扫地机运行过程中接收扫地机上报的轨迹点集合，将轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理将部分轨迹点剔除，通过鉴别处理后的轨迹点绘制地图轨迹，相较于现有技术中依据扫地机上报的全部轨迹点绘制地图轨迹而言，能够减少所绘制的轨迹点的数量，从而缩短轨迹绘制所耗时长。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是根据本发明实施例一的一种地图数据处理方法的步骤流程示意图；
图2是根据本发明实施例二的一种地图数据处理方法的步骤流程示意图；
图3是根据本发明实施例三的一种地图轨迹绘制方法的步骤流程示意图；
图4是根据本发明实施例四的一种地图轨迹绘制方法的步骤流程示意图；
图5是根据本发明实施例五的一种扫地机控制方法的步骤流程示意图；
图6是根据本发明实施例六的一种扫地机控制方法的步骤流程示意图；
图7是根据本发明实施例七的一种地图数据处理装置的示意性结构框图；
图8是根据本发明实施例八的一种地图轨迹绘制装置的示意性结构框图；
图9是根据本发明实施例九的一种扫地机控制装置的示意性结构框图；
图10示意性地示出了用于执行根据本发明的地图轨迹绘制方法的计算设备的结构框图；以及
图11示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的地图轨迹绘制方法的程序代码的计算机可读存储单元。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
参照图1，示出了本发明实施例一的一种地图数据处理方法的步骤流程示意图。
本发明实施例的地图数据处理方法包括以下步骤：
步骤101：绘制待清扫区域的位图。
其中，位图由按序排列的像素点组成。位图可以为灰度图也可以为黑白灰图。灰度图中的每个像素点由一个字节表征，黑白灰图中每个像素点由四个字节表征，每个字节等于8比特。
待清扫区域位图的绘制可以在清扫过程中绘制，也可以在清扫前绘制房间地图时绘制。位图中可以对可通行区域、障碍物区域以及未探查区域进行不同标注。扫地机在地图绘制过程中陆续绘制位图，将所绘制位图转化成比特序列上传。
步骤102：采用预设数量比特值，分别表征各像素点对应的区域类型得到比特序列。
其中，预设数量低于位图中单个像素点对应的比特数。像素点对应的区域类型可以包括但不限于：可通行区域、未探查区域以及障碍物区域。
例如：位图中单个像素点对应的比特数为8，则预设数量可以设置为小于8的数值例如2，即用两个比特表征一个像素点。具体地，可以用00表征未探查区域，01表征障碍物区域，11表征可通行区域；当然不限于此，还可以用00表征可通行区域，01表征障碍物区域，11表征未探查区域。若位图中单个像素点对应的比特数为8，预设数量为2，则将位图转化成比特序列后，数据量将缩小4倍。
步骤103：选择与扫地机硬件信息相匹配的压缩算法，对比特序列进行压缩。
扫地机硬件信息可以包括但不限于：处理器、电池等。选择相匹配的压缩算法时，可以基于处理器性能选择匹配的压缩算法，也可以基于电池的剩余电量选择匹配的压缩算法。当然，也可以基于处理器性能、电池的剩余电量二者结合选择匹配的压缩算法。
本发明实施例提供的地图数据处理方法，将待清扫区域位图中的各像素点通过预设数量的比特值进行表征，将位图转化为比特序列上传，能够减少上传的数据量。本发明实施例中还针对扫地机硬件信息确定匹配的压缩算法，对转化后的比特序列进行压缩，上传压缩后的比特序列，能够更进一步地减少上传的数据量，从而节省数据上传所消耗的流量和时间。
实施例二
参照图2，示出了本发明实施例二的一种地图数据处理方法的步骤流程示意图。
本发明实施例的地图数据处理方法具体包括以下步骤：
步骤201：绘制待清扫区域的位图。
绘制待清扫区域的位图时，可以通过激光雷达扫描待清扫区域，确定有效扫描范围内的可通行区域以及障碍物区域，将未扫描区域确定为未探查区域；依据扫描结果绘制待清扫区域的位图。
需要说明的是，激光雷达可以集成在扫地机内部，也可以独立于扫地机设置，独立于扫地机设置的激光雷达将扫描数据发送至扫地机的处理器。
其中，位图由按序排列的像素点组成，所绘制的位图可以为灰度图也可以为黑白灰图。灰度图中的每个像素点由一个字节表征，黑白灰图中每个像素点由四个字节表征，每个字节等于8比特。
步骤202：采用预设数量比特值，分别表征各像素点对应的区域类型得到比特序列。
其中，预设数量低于位图中单个像素点对应的比特数。具体地，若位图中单个像素点对应8比特，则预设数量低于8；若位图中单个像素点对应32比特，则预设数量低于32。
像素点对应的区域类型包括：可通行区域、未探查区域以及障碍物区域。基于区域类型包含三种，优选地为了将数据量缩减到最小，将预设数量设置为二，也即通过两个比特表征一个像素点。在具体实现过程中，可以用00表征未探查区域，01表征障碍物区域，11表征可通行区域；当然不限于此，还可以用00表征可通行区域，01表征障碍物区域，11表征未探查区域。
位图为X乘以Y的像素区域，位图中各像素点按序排列。本步骤中分别确定位图中各像素点对应的区域类型，依据区域类型确定该像素点对应的比特值，将各像素点对应的比特值按像素点排列顺序排列，生成比特序列。
生成比特序列后，选择与扫地机硬件信息相匹配的压缩算法，对比特序列进行压缩后发送。确定压缩算法的具体流程如步骤203至步骤204中所示。
步骤203：确定扫地机的处理器性能，且对处理器性能进行评分。
处理器性能可以表征处理器的处理能力，处理器性能评分越高则说明处理器的处理能力越强。
步骤204：选择与评分相匹配的压缩算法，对比特序列进行压缩。
在具体实现过程中，可以针对扫地机所设置的压缩算法分别对应一个分数区间。在进行压缩算法匹配时，首先确定评分所属的分数区间，再进一步确定该分数区间对应的压缩算法，从而得到与评分相匹配的压缩算法。其中，压缩算法可以包括但不限于：Zip压缩算法、LZ4压缩算法等。
当扫地机中设置有两种压缩算法时，一种优选地选择评分相匹配的压缩算法，对比特序列进行压缩的方式为：首先，判断评分是否高于预设分值；
若是，则选择第一压缩算法对比特序列进行压缩；若否，则选择第二压缩算法对比特序列进行压缩。
其中，第一压缩算法的压缩效率高于第二压缩算法，第一压缩算法对数据进行压缩时占用的处理器资源，大于第二压缩算法对数据进行压缩时占用的处理器资源。第一压缩算法可以为Zip压缩算法，第二压缩算法可以为LZ4压缩算法。
步骤203至步骤204以基于扫地机的处理器性能选择压缩算法为例进行说明。在具体实现过程中，并不限于此，还可以基于扫地机的剩余电池量选择相匹配的压缩算法。具体如下：
首先，确定扫地机电池的剩余电量；其次，选择与剩余电量相匹配的压缩算法，对比特序列进行压缩。
可以预先针对扫地机所设置的压缩算法分别对应一个剩余电量区间。在进行压缩算法匹配时，首先确定当前电池的剩余电量所属的剩余电量区域，再进一步确定该剩余电量区间对应的压缩算法，从而得到与当前电池的剩余电量相匹配的压缩算法。
一种优选地选择与剩余电量相匹配的压缩算法，对比特序列进行压缩的方式如下：
判断剩余电量是否高于预设电量值；若是，则选择第一压缩算法对比特序列进行压缩；若否，则选择第二压缩算法对比特序列进行压缩。其中，第一压缩算法的压缩效率高于第二压缩算法，相应地第一压缩算法对数据进行压缩处理时所耗电量，高于第二压缩算法进行压缩处理时所耗电量，因此为了保证压缩能够顺利完成依据扫地机电池剩余电量选择相匹配的压缩算法。
其中，预设电量值可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本发明实施例中对此不做限制。
更为优选地，当检测到扫地机电池的剩余电量低于预设充电提示电量值，输出充电提示信息，以提示用户对扫地机进行充电。或者，扫地机自行检测充电器，与充电器接触进行充电。
需要说明的是，在选择压缩算法时，并不局限于本发明实施例中所列举的依据扫地机的处理器性能、依据扫地机电池的剩余电量这两种方式选择压缩算法，也可以由用户手动选择相应压缩算法，还可以结合处理器性能以及扫地机电池的剩余电量这两个参数选择压缩算法。本领域技术人员可以根据实际需求设置压缩算法选择方式。
本发明实施例提供的地图数据处理方法，将待清扫区域位图中的各像素点通过预设数量的比特值进行表征，将位图转化为比特序列上传，能够减少上传的数据量。本发明实施例中还针对扫地机硬件信息确定匹配的压缩算法，对转化后的比特序列进行压缩，上传压缩后的比特序列，能够更进一步地减少上传的数据量，从而节省数据上传所消耗的流量和时间。此外，本发明实施例中还提供了依据扫地机硬件信息选择压缩算法的具体实现方式，使得扫地机能够灵活地、依据自身硬件状态选择合适的压缩算法，提升压缩效率。
实施例三
参照图3，示出了本发明实施例三的一种地图轨迹绘制方法的步骤流程示意图。
本发明实施例的地图轨迹绘制方法包括以下步骤：
步骤301：在扫地机运行过程中，按照预设规则向扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
本发明实施例提供的地图轨迹绘制方法可以在与扫地机互联的终端设备上执行，终端设备上可以安装扫地机应用程序。扫地机清扫过程中，通过扫地机应用程序监控清扫进度，设置清扫区域和清扫次数等。此外，扫地机清扫过程中用户还可以通过终端设备上安装的扫地机应用程序查看清扫轨迹，终端设备通过向扫地机发送扫描轨迹点获取请求从扫地机侧获取已扫描的轨迹点集合，通过对接收到的轨迹点集合中的轨迹点绘制地图轨迹。
其中，预设规则可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，例如：设置为实时向扫地机发送扫描轨迹点获取请求。例如：设置为按照预设时间间隔向扫地机发送扫描轨迹点获取请求；再例如：在处理已获取的轨迹点集合的过程中依据轨迹点鉴别情况向扫地机发送扫描轨迹点获取请求。本发明实施例中对预设规则不做具体限制。
步骤302：接收扫地机上报的轨迹点集合。
扫地机在接收到扫描轨迹点获取请求时，将当前已扫描的、未上报的轨迹点组成集合上报。或者，扫地机在接收到扫描轨迹点获取请求时，确定本次请求的轨迹点数量，从当前已扫描的、未上报的轨迹点中提取相应数量的轨迹点，其中，提取轨迹点时遵循先扫描的轨迹点先被提取的规则。
步骤303：将轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理，通过鉴别处理后的轨迹点集合绘制地图轨迹。
对轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理，目的是将一轨迹点剔除，且保证鉴别处理后的轨迹点集合绘制的轨迹不失真。例如：轨迹点集合中共十个轨迹点，这十个轨迹点纵坐标相同横坐标不同，这十个轨迹点绘制得到的轨迹为一条直线；对轨迹点集合中的轨迹进行鉴别处理后，确定保留第一个轨迹点以及第十个轨迹点，将第二个轨迹点至第九个轨迹点剔除，将保留的这两个轨迹点以一条直线连接，从而绘制得到轨迹点集合对应的地图轨迹。
在对轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理时，可以通过道格拉斯匹克算法或者最大转弯角度等算法过滤轨迹点。在扫地机运行过程中，扫地机以增量的方式上报轨迹点集合，终端设备则依据扫地机上报的轨迹点以增量的方式绘制地图轨迹，并在终端设备中安装的扫地机应用程序界面中显示所绘制的地图轨迹。
用户可以通过显示的地图轨迹了解清扫进度，并且还可以在所显示的地图轨迹中设定清扫区域，以控制扫地机沿所选择的清扫区域进行清扫。对于对清扫区域的具体设定操作，可以参照实施例五、实施例六中的相关说明，本发明实施例中对此不再赘述。
本发明实施例提供的地图轨迹绘制方法，在扫地机运行过程中接收扫地机上报的轨迹点集合，将轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理将部分轨迹点剔除，通过鉴别处理后的轨迹点绘制地图轨迹，相较于现有技术中依据扫地机上报的全部轨迹点绘制地图轨迹而言，能够减少所绘制的轨迹点的数量，从而能够缩短轨迹绘制所耗时长。
实施例四
参照图4，示出了本发明实施例四的一种地图轨迹绘制方法的步骤流程示意图。
本发明实施例提供的地图轨迹绘制方法具体包括如下步骤：
步骤401：在扫地机运行过程中，按照预设规则向扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
本发明实施例中扫地机与终端设备建立互联，终端设备中安装有扫地机应用程序，用户通过扫地机应用程序可获知扫地机的清扫进度，并对扫地机的清扫轨迹、清扫次数、清扫方向等进行设置。具体地用户可以在扫地机清扫一段时候后，在应用程序中发送地图轨迹查看请求，扫地机应用程序接收到地图轨迹查看请求后，向扫地机发送扫描轨迹点获取请求，依据接收到的轨迹点绘制地图轨迹并在地图轨迹显示界面中显示所绘制的地图轨迹。用户还可以在扫地机开始清扫时，实时查看所清扫的地图轨迹。
地图轨迹查看时机不同，相应地终端设备向扫地机发送扫描轨迹点获取请求的具体规则也不同：
优选地，在扫地机清扫一段时候后，若用户触发查看地图轨迹，终端设备接收用户发送的地图轨迹查看请求；响应查看请求，向扫地机发送扫描轨迹点获取请求；其中，扫地机上报历史已扫描的、且未上报的全部轨迹点。
通过该种优选方式向扫地机发送扫描轨迹点获取请求，依据扫地机上报的轨迹点可以绘制出历史所扫描的全部地图轨迹。
在扫地机运行过程中，用户可以实时查看已清扫的地图轨迹。具体可以按照如下几种优选方式中的任一种向扫地机发送扫描轨迹点获取请求：
优选方式一：按照预设时间间隔，向扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
其中，预设时间间隔可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，例如：设置为50毫秒、40毫秒或1秒等。
优选方式二：实时向扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
该种实时发送扫描轨迹点获取请求的方式，所绘制的地图轨迹实时性强。但是，由于终端设备实时频繁发送请求，扫地机实时响应请求，扫地机和终端设备的处理负荷重。
优选方式二：对扫地机已上报的轨迹点集合进行鉴别处理的过程中，判断未处理的轨迹点的数量是否小于第三预设值；若是，则向扫地机发送扫描轨迹获取请求。
第三预设值可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本发明实施例中对此不做具体限制。例如：扫地机每次上报的轨迹点集合中包含50个轨迹点，第三预设数值为20，则在对扫地机已上报的轨迹点集合进行鉴别处理过程中，当确定未处理的轨迹点数量小于20时，则向扫地机发送扫描轨迹获取请求。
优选方式三：对接收到的轨迹点集合进行鉴别处理的过程中，当检测到无需剔除的轨迹点时，判断当前未处理的轨迹点的数量是否小于第四预设值；若是，则向所述扫地机发送扫描轨迹获取请求。
第四预设值也可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本发明实施例中对此不做具体限制。例如：扫地机每次上报的轨迹点集合中包含50个轨迹点，第四预设数值为10，则在对扫地机已上报的轨迹点集合进行鉴别处理过程中，确定前三十个轨迹点纵坐标均相同，则表示这三十个轨迹点位于同一直线上，则将第一个轨迹点和第三十个轨迹点保留，还可根据需求保留中间的部分轨迹点；第三十一个轨迹点与第三十个轨迹点不在同一直线上，则说明第三十一个轨迹点为无需剔除的轨迹点；此时，判断当前未处理的轨迹点的数量是否小于10；若是，则向扫地机发送扫描轨迹获取请求；若否，则继续对第三十二个轨迹点进行鉴别处理。
在具体实现过程中，本领域技术人员可以选择上述任一种扫描轨迹获取请求规则。
步骤402：接收扫地机上报的轨迹点集合。
扫地机在接收到终端设备发送的扫描轨迹点获取请求时解析请求，确定待上报的轨迹点集合并上报。
步骤403：针对轨迹点集合中的各轨迹点，判断该轨迹点与相邻轨迹点的横坐标差值是否小于第一预设值，或者判断轨迹点与相邻轨迹点的纵坐标差值是否小于第二预设值。
其中，第一预设值、第二预设值可以由本领域技术人员根据经验及需求灵活设置，本发明实施例中对此不做具体限制。
待鉴别轨迹点与相邻轨迹点的横坐标差值小于第一预设值，则说明该轨迹点与相邻轨迹点位于同一横线上。待鉴别轨迹点与相邻轨迹点的纵坐标差值小于第二预设值，则说明该轨迹点与相邻轨迹点位于同一竖线上。
步骤404：若其中一个判断结果为是，则将该轨迹点剔除以对轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别。
剔除轨迹点的原则为：减小绘制轨迹的轨迹点数量，但需确保所绘制轨迹不失真。重复执行步骤404对所接收的各轨迹点进行鉴别处理，将部分轨迹点剔除。
步骤405：通过鉴别处理后的轨迹点集合，绘制矢量地图轨迹。
矢量图也称为面向对象的图像或绘图图像，在数学上定义为一系列由线连接的点。矢量文件中的图形元素称为对象。每个对象都是一个自成一体的实体，它具有颜色、形状、轮廓、大小和屏幕位置等属性。
矢量图是根据几何特性来绘制图形，矢量可以是一个点或一条线。它的特点是放大后图像不会失真。本发明实施例中将扫地机所清扫的地图轨迹绘制成矢量图轨迹，在终端设备中显示出个矢量图轨迹组成的矢量地图。
步骤406：根据用户指令将所绘制的矢量地图放大指定倍数。
用户可以通过选择放大倍数，触发终端设备将矢量地图放大指定倍数；用户也可以通过多根手指在矢量地图显示界面中执行放大滑动操作，触发终端设备将矢量地图放大指定倍数。
指定倍数可以为任意倍数，例如：2倍、3倍或5倍等。本发明实施例中对此不做具体限制。
步骤407：接收用户在放大后的矢量地图中，对清扫区域的设定操作。
将矢量地图放大后，便于用户清晰查看地图轨迹。对清扫区域的设定操作可以为：用户在矢量地图中手动绘制一个清扫区域，或用户从清扫区域设定栏中选择区域圈定图形，将该图形添加至矢量地图中放大或缩小一定倍数，以圈定清扫区域。更为优选地，用户还可以设置对清扫区域的清扫次数、清扫方向等。对清扫区域的具体设定参照实施例六中的相关说明即可，在此不再赘述。
步骤408：依据设定操作控制扫地机。
终端设备依据扫地机当前坐标以及用户设定的清扫区域间的位置关系，确定方向向量，控制扫地机沿所确定的方向向量移动至清扫区域中，并控制扫地机在清扫区域中进行清扫。
本发明实施例提供的地图轨迹绘制方法，在扫地机运行过程中接收扫地机上报的轨迹点集合，将轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理将部分轨迹点剔除，通过鉴别处理后的轨迹点绘制地图轨迹，相较于现有技术中依据扫地机上报的全部轨迹点绘制地图轨迹而言，能够减少所绘制的轨迹点的数量，从而能够缩短轨迹绘制所耗时长。此外，本发明实施例中所绘制的地图为矢量地图，矢量地图放大后不会失真，便于用户精确地设置清扫区域。
实施例五
参照图5，示出了本发明实施例五的一种扫地机控制方法的步骤流程示意图。
本发明实施例的扫地机控制方法包括以下步骤：
步骤501：依据扫地机上传的地图数据绘制位图。
扫地机在扫描过程中或者在清扫前绘制房间地图过程中，均会生成地图数据，扫地机将生成的地图数据上报至终端设备，终端设备中安装有扫地机应用程序，终端设备依据扫地机上报的地图数据绘制位图。
需要说明的是，扫地机上报的地图数据可以为位图或者比特序列。相应地，终端设备接收到上报的位图时转化成矢量图即可；终端设备接收到上报的比特序列时，对比特序列进行解析得到位图。对比特序列进行解析时，依据与扫地机预先约定好的位图与比特序列间的转化规则执行。
扫地机上报比特序列至终端设备时，首先将所绘制的位图转化成比特序列，再将转化后的比特序列上报至终端设备。关于扫地机将位图转化成比特序列的具体过程，参照实施例一、二中的相关说明即可，本发明实施例中对此不再赘述。
扫地机上报地图数据时，可以选择与扫地机硬件信息相匹配的压缩算法，对待上报的地图数据进行压缩后上报。对于选择与扫地机硬件信息相匹配的压缩算法的具体选择方式，参照实施例一、二中的相关说明即可，本发明实施例中对此不再赘述。
步骤502：将位图转化为矢量图并显示。
位图可以为灰度图，灰度图由按序排列的像素点组成。本步骤中将像素点组成的灰位图转化为由点、线、面组成的矢量图。
具体转化时，可以通过轮廓提取算法将位图的区域矢量化，轮廓提取算法为：如果源图像即位图中有一像素点为黑，且它的8个相邻像素点均为黑色时则将该像素点删除，通过该种方式可以将一堆集中的像素点转化成一个用线描绘的图形。需要说明的是，轮廓提取算法适用于灰度图这类二值图像，若位图为非二值图像需要先将图像二值化，然后进行轮廓提取处理。矢量图使用直线和曲线来描述图形，这些图形的元素是一些点、线、矩形、多边形、圆和弧线等等，它们都是通过数学公式计算获得的。例如一幅画的矢量图形实际上是由线段形成外框轮廓，由外框的颜色以及外框所封闭的颜色决定所显示出的颜色。
步骤503：根据用户指令将矢量图放大指定倍数。
用户可以通过选择放大倍数，触发终端设备将矢量图放大指定倍数；用户也可以通过多根手指在矢量图显示界面中执行放大滑动操作，触发终端设备将矢量地图放大指定倍数。
指定倍数可以为任意倍数，例如：2倍、3倍或5倍等。本发明实施例中对此不做具体限制。
步骤504：接收用户在放大后的矢量图中，对清扫区域的设定操作。
对清扫区域的设定操作可以包括但不限于：对清扫区域的选定操作、对清扫轨迹的设定操作以及对清扫次数的设定操作。矢量图放大后并不会失真，由于矢量图被放大因此地图中的细节可以清晰展示，便于用户精准地设定扫描区域。
步骤505：依据设定操作控制扫地机。
具体实现过程中，接收到用户对清扫区域的设定操作后，解析设定操作确定清扫区域、清扫轨迹以及清扫次数；控制扫地机沿清扫轨迹往返清扫次数对清扫区域进行清扫。
本发明实施例提供的扫地机控制方法，依据扫地机上传的地图数据绘制位图，再将位图转化为矢量图显示，由于矢量图是由点、线、面等对象组成，而线或图形放大或缩小后不会失真，故所显示的矢量图放大或缩小后都不会失真。此外，由于矢量图放大后不会失真，用户可将矢量图放大指定倍数后，在矢量图中精准的设定清扫区域并控制扫地机按照所设定的清扫区域进行清扫，提升清扫质量。
实施例六
参照图6，示出了本发明实施例六的一种扫地机控制方法的步骤流程示意图。
本发明实施例的扫地机控制方法具体包括以下步骤：
步骤601：依据扫地机上传的地图数据绘制位图。
步骤602：提取位图中各区域的轮廓，依据所提取的轮廓、参照各区域在位图中的位置生成矢量图。
位图中包括可通行区域、障碍物区域以及未探查区域，各区域分别由多个像素点表征。本步骤中，采用直线或曲线绘制区域的轮廓从而提取出个区域的轮廓，并采用绘制后的轮廓对应替换位图中用像素点表征的区域，从而将位图转化为矢量图。
一种优选地转化方式为对所提取的轮廓进行平滑处理或者抗锯齿化处理。在矢量图显示后，用户还可以进一步根据实际需求设置所显示矢量图的轮廓样式，终端设备则接收用户对矢量图中轮廓样式的设置操作；依据所设置的轮廓样式进行轮廓渲染，更新矢量图并显示。对于轮廓样式的设置可以包括但不限于：轮廓线颜色的设置、轮廓线粗细的设置等。
步骤603：根据用户指令将矢量图放大指定倍数。
其中，指定倍数可以由用户根据实际需求进行设置，本发明实施例中对此不做具体限制。用户可以手动选择放大倍数、手动输入放大倍数或者通过对矢量图执行相应的滑动手势指示将矢量图放大指定倍数。
将矢量图放大指定倍数后，便于用户清晰查看矢量图中的区域细节，用户可以精准地选择清扫区域进行清扫，具体选择流程如步骤604至步骤606中所示。
步骤604：接收用户对区域选定框的选定操作。
矢量图显示界面中可以预设一个或多个区域选定框。区域选定框可以为规则图形如矩形、三角形或圆形等，也可以为不规则图形。用户通过拖拉或者点选的方式选定某一选定框。
步骤605：检测区域选定框在放大后的矢量图中的放置位置。
步骤606：将区域选定框所圈定的区域确定为待清扫区域。
步骤604至步骤606为通过区域选定框圈定待清扫区域的方式，在具体实现过程中还可以通过区域选定框圈定禁止清扫区域，清扫范围内除禁止清扫区域外的其他区域，则为清扫区域。
通过区域选定框圈定禁止清扫区域的方式如下：接收用户对区域选定框的选定操作；检测区域选定框在放大后的矢量图中的放置位置；将区域选定框所圈定的区域确定为禁止清扫区域。需要说明的是，在具体实现过程中并不局限于通过区域选定框圈定待清扫区域或者禁止清扫区域；还可以由用户手动绘制待清扫区域或者禁止清扫区域。
步骤607：接收用户在放大后的矢量图中对清扫轨迹的设定操作，并接收用户对清扫次数的设定操作。
清扫次数可以由用户手动输入，也可以由用户通过次数下拉选项选择设置。清扫轨迹用于指示在清扫区域中的清扫方向，例如：逆时针转动清扫、顺时针转动清扫或从区域中心向四周逐渐扩展清扫等。
步骤608：依据设定操作控制扫地机。
接收到用户对清扫区域的设定操作后，解析设定操作确定清扫区域、清扫轨迹以及清扫次数；控制扫地机沿清扫轨迹往返清扫次数对清扫区域进行清扫。
本发明实施例提供的扫地机控制方法，依据扫地机上传的地图数据绘制位图，再将位图转化为矢量图显示，由于矢量图是由点、线、面等对象组成，而线或图形放大或缩小后不会失真，故所显示的矢量图放大或缩小后都不会失真。此外，由于矢量图放大后不会失真，用户可将矢量图放大指定倍数后，在矢量图中精准的设定清扫区域并控制扫地机按照所设定的清扫区域进行清扫，提升清扫质量。
实施例七
参照图7，示出了本发明实施例七的一种地图处理装置的示意性结构框图。
本发明实施的地图数据处理装置可以包括：绘制模块701，用于绘制待清扫区域的位图，其中，所述位图由按序排列的像素点组成；转化模块702，用于采用预设数量比特值，分别表征各像素点对应的区域类型得到比特序列；其中，所述预设数量低于所述位图中单个像素点对应的比特数；压缩模块703，用于选择与扫地机硬件信息相匹配的压缩算法，对所述比特序列进行压缩。
优选地，所述压缩模块703可以包括：第一确定子模块7031，用于确定扫地机的处理器性能，且对所述处理器性能进行评分；第一选择子模块7032，用于选择与所述评分相匹配的压缩算法，对所述比特序列进行压缩。
优选地，所述第一选择子模块7032可以包括：分值判断单元，用于判断所述评分是否高于预设分值；第一选择单元，用于若所述判断单元的判断结果为是，则选择第一压缩算法对所述比特序列进行压缩；若所述判断的单元的判断结果为否，则选择第二压缩算法对所述比特序列进行压缩，其中，所述第一压缩算法的压缩效率高于所述第二压缩算法。
优选地，所述压缩模块703可以包括：第二确定子模块7033，用于确定扫地机电池的剩余电量；第二选择子模块7034，用于选择与所述剩余电量相匹配的压缩算法，对所述比特序列进行压缩。
优选地，所述第二选择子模块7034可以包括：电量判断单元，用于判断所述剩余电量是否高于预设电量值；第二选择单元，用于若所述电量判断模块的判断结果为是，则选择第一压缩算法对所述比特序列进行压缩；若所述电量判断模块的判断结果为否，则选择第二压缩算法对所述比特序列进行压缩，其中，所述第一压缩算法的压缩效率高于所述第二压缩算法。
优选地，所述第一压缩算法为Zip压缩算法，所述第二压缩算法为LZ4压缩算法。
优选地，像素点对应的区域类型包括：可通行区域、未探查区域以及障碍物区域。
优选地，所述绘制模块701具体用于：在清扫过程中，通过激光雷达扫描待清扫区域，确定有效扫描范围内的可通行区域以及障碍物区域，将未扫描区域确定为未探查区域；依据扫描结果绘制待清扫区域的位图。
优选地，所述位图为灰度图，所述预设数量为二。
本发明实施例的地图数据处理装置用于实现前述实施例一以及实施例二中相应的地图数据处理方法，相关之处详见方法实施例中的具体说明即可在此不再赘述。
通过本实施例提供的地图数据处理装置，将待清扫区域位图中的各像素点通过预设数量的比特值进行表征，将位图转化为比特序列上传，能够减少上传的数据量。本发明实施例中还针对扫地机硬件信息确定匹配的压缩算法，对转化后的比特序列进行压缩，上传压缩后的比特序列，能够更进一步地减少上传的数据量，从而节省数据上传所消耗的流量和时间。
实施例八
参照图8，示出了本发明实施例八的一种地图轨迹绘制装置的示意性结构框图。本发明实施例的地图轨迹绘制装置可以包括：发送模块801，用于在扫地机运行过程中，按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求；接收模块802，用于接收所述扫地机上报的轨迹点集合；处理模块803，用于将所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理，通过鉴别处理后的轨迹点集合绘制地图轨迹。
优选地，所述处理模块803可以包括：判断子模块，用于针对所述轨迹点集合中的各轨迹点，判断所述轨迹点与相邻轨迹点的横坐标差值是否小于第一预设值，或者判断所述轨迹点与相邻轨迹点的纵坐标差值是否小于第二预设值；鉴别子模块，用于若其中一个判断结果为是，则将所述轨迹点剔除以对所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别；绘制子模块，用于通过鉴别处理后的轨迹点集合，绘制矢量地图轨迹。
优选地，所述发送模块801可以包括：接收子模块，用于在扫地机运行过程中，接收用户发送的地图轨迹查看请求；响应子模块，用于响应所述查看请求，向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求；其中，所述扫地机上报历史已扫描的、且未上报的全部轨迹点。
优选地，所述发送模块801可以包括：间隔发送子模块，用于在扫地机运行过程中，按照预设时间间隔，向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
优选地，所述发送模块801可以包括：实时发送子模块，用于在扫地机运行过程中，实时向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
优选地，所述发送模块801可以包括：第一数量判断子模块，用于对所述扫地机已上报的轨迹点集合进行鉴别处理的过程中，判断未处理的轨迹点的数量是否小于第三预设值；第一发送子模块，用于若是，则向所述扫地机发送扫描轨迹获取请求。
优选地，所述发送模块801可以包括：第二数量判断子模块，用于对接收到的轨迹点集合进行鉴别处理的过程中，当检测到无需剔除的轨迹点时，判断当前未处理的轨迹点的数量是否小于第四预设值；第二发送子模块，用于若是，则向所述扫地机发送扫描轨迹获取请求。
优选地，本发明实施例提供的地图轨迹绘制装置还可以包括：放大模块804，用于在所述绘制子模块通过鉴别处理后的轨迹点集合，绘制矢量地图轨迹之后，根据用户指令将所绘制的矢量地图放大指定倍数；操作接收模块805，用于接收用户在放大后的矢量地图中，对清扫区域的设定操作；控制模块806，用于依据所述设定操作控制所述扫地机。
本发明实施例提供的地图轨迹绘制装置可以设置在终端设备中，终端设备可以包括但不限于：手机、平板电脑以及台式电脑等。
本发明实施例的地图轨迹绘制装置用于实现前述实施例三以及实施例四中相应的地图轨迹绘制方法，相关之处详见方法实施例中的具体说明即可在此不再赘述。
通过本实施例提供的地图轨迹绘制装置，在扫地机运行过程中接收扫地机上报的轨迹点集合，将轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理将部分轨迹点剔除，通过鉴别处理后的轨迹点绘制地图轨迹，相较于现有技术中依据扫地机上报的全部轨迹点绘制地图轨迹而言，能够减少所绘制的轨迹点的数量，从而能够缩短轨迹绘制所耗时长。
实施例九
参照图9，示出了本发明实施例九的一种扫地机控制装置的示意性结构框图。
本发明实施的扫地机控制装置可以包括：绘制模块901，用于依据扫地机上传的地图数据绘制位图；转化显示模块902，用于将所述位图转化为矢量图并显示；放大模块903，用于根据用户指令将所述矢量图放大指定倍数；接收模块904，用于接收用户在放大后的矢量图中，对清扫区域的设定操作；
控制模块905，用于依据所述设定操作控制所述扫地机。
优选地，所述接收模块904可以包括：第一接收子模块，用于接收用户对区域选定框的选定操作；第一清扫区域确定子模块，用于检测所述区域选定框在放大后的矢量图中的放置位置；将所述区域选定框所圈定的区域确定为待清扫区域。
优选地，所述接收模块904还可以包括：第二接收子模块，用于接收用户对区域选定框的选定操作；第二清扫区域确定子模块，用于检测所述区域选定框在放大后的矢量图中的放置位置；将所述区域选定框所圈定的区域确定为禁止清扫区域。
优选地，所述接收模块904还可以包括：第三接收子模块，用于接收用户在放大后的矢量图中对清扫轨迹的设定操作；接收用户对清扫次数的设定操作。
优选地，所述控制模块905可以包括：轨迹确定子模块，用于确定清扫轨迹以及清扫次数；清扫控制子模块，用于控制所述扫地机沿所述清扫轨迹往返所述清扫次数。
优选地，所述转化显示模块902可以包括：提取子模块，用于提取所述位图中各区域的轮廓；生成子模块，用于依据所提取的轮廓、参照各区域在所述位图中的位置生成矢量图。
优选地，所述转化显示模块902还包括：优化子模块，用于在所述提取子模块提取所述位图中各区域的轮廓之后，对所提取的轮廓进行平滑处理或者抗锯齿化处理。
优选地，本发明实施例中的扫地机控制装置还可以包括：样式设置接收模块906，用于在所述转化显示模块902将所述位图转化为矢量图并显示之后，接收用户对所述矢量图中轮廓样式的设置操作；渲染更新模块907，用于依据所设置的轮廓样式进行轮廓渲染，更新矢量图并显示。
本发明实施例的扫地机控制装置用于实现前述实施例五以及实施例六中相应的扫地机控制的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
在此提供的地图轨迹绘制方案不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造具有本发明方案的系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的地图轨迹绘制方案中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
例如，图10示出了可以实现根据本发明的地图轨迹绘制方法的计算设备。该计算设备传统上包括处理器1010和以存储器1020形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器1020可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器1020具有存储用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码1031的存储空间1030。例如，存储程序代码的存储空间1030可以存储分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码1031。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图11所示的便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有与图10的计算设备中的存储器1020类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括计算机可读代码1031’，即可以由诸如1010之类的处理器读取的代码，当这些代码由计算设备运行时，导致该计算设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。
本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本发明的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了A1、一种地图轨迹绘制方法，包括：
在扫地机运行过程中，按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求；
接收所述扫地机上报的轨迹点集合；
将所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理，通过鉴别处理后的轨迹点集合绘制地图轨迹。
A2、根据A1所述的方法，其中，所述将所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理，通过鉴别处理后的轨迹点集合绘制地图轨迹的步骤，包括：
针对所述轨迹点集合中的各轨迹点，判断所述轨迹点与相邻轨迹点的横坐标差值是否小于第一预设值，或者判断所述轨迹点与相邻轨迹点的纵坐标差值是否小于第二预设值；
若其中一个判断结果为是，则将所述轨迹点剔除以对所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别；
通过鉴别处理后的轨迹点集合，绘制矢量地图轨迹。
A3、根据A1所述的方法，其中，所述按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求的步骤，包括：
接收用户发送的地图轨迹查看请求；
响应所述查看请求，向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求；其中，所述扫地机上报历史已扫描的、且未上报的全部轨迹点。
A4、根据A1所述的方法，其中，所述按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求的步骤，包括：
按照预设时间间隔，向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
A5、根据A1所述的方法，其中，所述按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求的步骤，包括：
实时向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
A6、根据A1所述的方法，其中，所述按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求的步骤，包括：
对所述扫地机已上报的轨迹点集合进行鉴别处理的过程中，判断未处理的轨迹点的数量是否小于第三预设值；
若是，则向所述扫地机发送扫描轨迹获取请求。
A7、根据A1所述的方法，其中，所述按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求的步骤，包括：
对接收到的轨迹点集合进行鉴别处理的过程中，当检测到无需剔除的轨迹点时，判断当前未处理的轨迹点的数量是否小于第四预设值；
若是，则向所述扫地机发送扫描轨迹获取请求。
A8、根据A1所述的方法，其中，在所述通过鉴别处理后的轨迹点集合，绘制矢量地图轨迹的步骤之后，所述方法还包括：
根据用户指令将所绘制的矢量地图放大指定倍数；
接收用户在放大后的矢量地图中，对清扫区域的设定操作；
依据所述设定操作控制所述扫地机。
本发明还公开了B9、一种地图轨迹绘制装置，包括：
发送模块，用于在扫地机运行过程中，按照预设规则向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求；
接收模块，用于接收所述扫地机上报的轨迹点集合；
处理模块，用于将所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别处理，通过鉴别处理后的轨迹点集合绘制地图轨迹。
B10、根据B9所述的装置，其中，所述处理模块包括：
判断子模块，用于针对所述轨迹点集合中的各轨迹点，判断所述轨迹点与相邻轨迹点的横坐标差值是否小于第一预设值，或者判断所述轨迹点与相邻轨迹点的纵坐标差值是否小于第二预设值；
鉴别子模块，用于若其中一个判断结果为是，则将所述轨迹点剔除以对所述轨迹点集合中的轨迹点进行鉴别；
绘制子模块，用于通过鉴别处理后的轨迹点集合，绘制矢量地图轨迹。
B11、根据B9所述的装置，其中，所述发送模块包括：
接收子模块，用于在扫地机运行过程中，接收用户发送的地图轨迹查看请求；
响应子模块，用于响应所述查看请求，向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求；其中，所述扫地机上报历史已扫描的、且未上报的全部轨迹点。
B12、根据B9所述的装置，其中，所述发送模块包括：
间隔发送子模块，用于在扫地机运行过程中，按照预设时间间隔，向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
B13、根据B9所述的装置，其中，所述发送模块包括：
实时发送子模块，用于在扫地机运行过程中，实时向所述扫地机发送扫描轨迹点获取请求。
B14、根据B9所述的装置，其中，所述发送模块包括：
第一数量判断子模块，用于对所述扫地机已上报的轨迹点集合进行鉴别处理的过程中，判断未处理的轨迹点的数量是否小于第三预设值；
第一发送子模块，用于若是，则向所述扫地机发送扫描轨迹获取请求。
B15、根据B9所述的装置，其中，所述发送模块包括：
第二数量判断子模块，用于对接收到的轨迹点集合进行鉴别处理的过程中，当检测到无需剔除的轨迹点时，判断当前未处理的轨迹点的数量是否小于第四预设值；
第二发送子模块，用于若是，则向所述扫地机发送扫描轨迹获取请求。
B16、根据B9所述的装置，其中，所述装置还包括：
放大模块，用于在所述绘制子模块通过鉴别处理后的轨迹点集合，绘制矢量地图轨迹之后，根据用户指令将所绘制的矢量地图放大指定倍数；
操作接收模块，用于接收用户在放大后的矢量地图中，对清扫区域的设定操作；
控制模块，用于依据所述设定操作控制所述扫地机。
本发明还公开了C17、一种计算设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如A1-A8中所述的任意一种地图轨迹绘制方法。
本发明还公开了D18、一种存储单元，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如的A1-A8中所述的任意一种地图轨迹绘制方法。