机器人室内路径引导系统的制作方法

本实用新型实施例涉及路径引导系统技术领域，尤其涉及一种机器人室内路径引导系统。

背景技术：

对于室内移动式机器人的运动引导，通常采用激光雷达、红外以及超声波距离传感设备结合特定的运动和定位算法，实现对机器人的运动路径的实时引导。

现有的室内路径引导系统需要事先在地面铺设感应磁条或者识别线，以送餐机器人为例，机器人依靠识别铺设在地面上的识别线以进行寻迹运动。但是，这种引导系统在识别线铺设好之后，如果需要修改机器人的运动路线，存在较难修改运动路线的缺点，同时，感应磁条或者识别线使用久了之后，容易出现落灰或者被踩踏模糊而机器人不能识别的问题。

技术实现要素：

本实用新型实施例要解决的技术问题是，提供一种机器人室内路径引导系统，方便修改运动路线。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了如下技术方案：一种机器人室内路径引导系统，包括机器人主体以及设于室内用于引导机器人主体的移动方向的引导模块，所述引导模块包括若干个按照预定方案设置的引导件，所述机器人主体包括用于检测所述引导件的传感器模块、接收并分析所述传感器模块输出的检测信号以产生相应控制指令的控制模块、接收所述控制模块输出的控制指令以驱动机器人主体进行移动的驱动组件以及为各用电部件提供电力的电源模块。

进一步地，所述引导件为设于机器人主体的引导路径上的节点位置的磁铁，所述传感器模块包括用于识别所述磁铁的引导方向的霍尔角度传感器。

进一步地，所述磁铁的形状为以下中的任意一种：圆形、三角形或者方形。

进一步地，所述驱动组件包括若干个用于驱动所述机器人主体移动的驱动轮以及驱动所述驱动轮带动机器人主体做直线运动和旋转预定角度的动力件。

进一步地，所述预定角度的范围为0～360°。

进一步地，所述动力件是电机。

通过采用上述技术方案，本实用新型实施例的有益效果如下：本实用新型实施例通过在机器人主体的运行轨迹上设置有多个用于引导机器人主体移动方向的引导件，所述引导件均设置在机器人主体的运行轨迹的节点位置且以自身在霍尔角度传感器中输出0°角的径向方向直线指向下一个将要到达的引导件，机器人到达引导件上方时，机器人主体通过传感器模块检测引导件并分析检测到的引导件的转动引导信息，即通过原地旋转使霍尔角度传感器的输出值为0°，此时机器人的前进方向即指向下一个目标引导件，再通过控制模块控制驱动组件工作以驱动机器人主体进行移动，在机器人主体需要转弯的地方设置引导件以完成对机器人主体的运行轨迹的引导，通过更改引导件的位置即可对机器人主体的运行轨迹进行修改，操作简单，技术难度低，成本低。

另外，采用磁铁作为引导件，通过采用霍尔角度传感器作为机器人主体的传感器模块，当机器人主体移动到引导件的上方时，霍尔角度传感器会输出相应的角度信息给控制模块以驱动机器人主体进行转向，采用磁铁作为引导件，避免引导件因使用时间久之后难以识别的问题，提高引导系统的稳定性和实用性。

附图说明

图1是本实用新型机器人室内路径引导系统一个实施例引导件组成阵列的示意图。

图2是本实用新型机器人室内路径引导系统一个实施例的结构示意图。

图3是本实用新型机器人室内路径引导系统一个实施例拓补结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。应当理解，以下的示意性实施例及说明仅用来解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定，而且，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图3所示，本实用新型一个实施例提供一种机器人室内路径引导系统，包括机器人主体1以及设于室内用于引导机器人主体1的移动方向的引导模块2，所述引导模块2包括若干个按照预定方案设置的引导件21，所述机器人主体1包括用于检测所述引导件21的传感器模块11、接收并分析所述传感器模块11输出的检测信号以产生相应控制指令的控制模块12、接收所述控制模块12输出的控制指令以驱动机器人主体1进行移动的驱动组件13以及为各用电部件提供电力的电源模块(图未示出)。在一个具体实施例中，以机器人主体1在室内的运行轨迹为正方形为例，所述引导件21的数量为4个且分别设置于正方形的四个角的位置上。

本实施例通过在机器人主体1的运行轨迹上设置有多个用于引导机器人主体1移动方向的引导件21，所述引导件21均设置在机器人主体1的运行轨迹的节点位置以引导机器人主体的运行方向，机器人主体1通过传感器模块11检测引导件21并分析检测到的引导件21的引导信息，再通过控制模块12控制驱动组件13工作以驱动机器人主体1进行移动，在机器人主体1需要转弯的地方设置引导件21以完成对机器人主体1的运行轨迹的引导，通过更改引导件21的位置即可对机器人主体1的运行轨迹进行修改，操作简单，技术难度低，成本低。

在一个可选实施例中，所述引导件21为设于机器人主体的运行轨迹上的节点位置的磁铁，所述传感器模块11包括用于识别所述磁铁的引导方向的霍尔角度传感器，在一个具体实施例中，所述磁铁为设置在地板100表面下的的圆形磁铁，当然，在必要时，所述磁铁也可以是方形磁铁或者三角形磁铁。

本实施例通过采用磁铁作为引导件21，再通过采用霍尔角度传感器以对引导件21进行检测，机器人主体1在正常情况下做直线运动，当机器人主体1移动到引导件21的上方时，霍尔角度传感器因引导件21的磁场作用而输出特定的角度信息给控制模块12以驱动机器人主体1进行转向；通过采用磁铁作为引导件21，避免引导件21因使用时间久之后落灰或者认为踩踏而难以识别的问题，提高引导系统的稳定性和实用性。

在一个可选实施例中，所述驱动组件13包括若干个用于驱动所述机器人主体1移动的驱动轮131以及驱动所述驱动轮131带动机器人主体1做直线运动和带动机器人主体1旋转预定角度的动力件132。在一个具体实施例中，所述驱动轮131采用万向轮且数量为4个并对称地设置于机器人主体1下表面上，所述动力件132是电机。

本实施例通过设置多个驱动轮131以使机器人主体1做直线运动，当机器人主体1运动到引导件21的上方时，传感器模块11检测到引导件21后输出角度信息给控制模块12，控制模块12通过分析所述角度信息后控制驱动轮131旋转预定角度，其中，所述预定角度的范围为0～360°，以预设角度为90°为例，在具体实施时，控制模块12控制动力件132驱动驱动轮向右旋转90°，使得机器人主体1原来的右面变成转弯后的前面，然后动力件132驱动驱动轮131带动机器人主体1机械直线运动直到运动到下一个引导件21的上方；当然，根据具体的实施要求，可以设定驱动轮131旋转的预定角度，提高引导系统的实用性。

在一个具体实施例中，如图1所示，引导件21包括组成阵列设置在地板100的下表面的磁铁D1、磁铁D2、磁铁D3以及磁铁D4，当启动机器人时，控制模块12检测到路程计数小于预设的计数个数，控制模块12控制驱动组件13使机器人主体1做直线运动从磁铁D1移动到磁铁D2，当机器人主体1移动到磁铁D2的上方时，霍尔角度传感器检测到磁铁D2并向控制模块12输出角度信息，控制模块12接收并分析所述角度信息后将路程计数加1并控制4个驱动轮131旋转90°，然后机器人主体1再做直线运动从磁铁D2移动到磁铁D3，霍尔角度传感器检测到磁铁D3进而使控制模块12将路程计数加1并控制4个驱动轮131旋转90°，当机器人主体1移动到磁铁D4的上方而路程计数任小于预设的计数个数时，机器人主体1再次移动到磁铁1的上并继续执行程序，只有在机器人主体1移动到某个磁铁上方而路程计数等于预设的计数个数时，机器人主体1才停止移动。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。