一种蔬菜配送中心智能车操控系统的制作方法

本实用新型属于蔬菜配送设备技术领域，尤其涉及一种蔬菜配送中心智能车操控系统。

背景技术：

蔬菜配送，是蔬菜运输的重要组成部分；而随着社会的不断进步，蔬菜配送的智能化也逐步被普及；人们目前常常采用配送智能车来进行蔬菜配送，这样能够在很大程度上减少人工劳动，降低了人工成本，且配送效率高。

现有的配送智能车，功能十分有限，无法适应于各种环境，造成使用范围非常窄；如今的蔬菜配送中心基础设施差，自动化程度低。

技术实现要素：

为了克服现有技术方法的不足，本实用新型的目的在于提出一种蔬菜配送中心智能车操控系统，能够使小车适应于各种环境，使得小车的应用范围大大变宽，提高了蔬菜配送中心自动化。

为实现以上目的，本实用新型采用技术方案是：一种蔬菜配送中心智能车操控系统，包括控制器、电源电路、转向器、电机驱动电路、串口通信电路、液晶显示器、图像采集辅助电路、图像采集电路、摄像头、红外线探测器和光电码盘测速器；

所述电源电路、转向器、电机驱动电路、串口通信电路和液晶显示器分别连接至控制器上，所述控制器上还连接有图像采集辅助电路，所述图像采集辅助电路上分别连接有图像采集电路和光电码盘测速器，所述图像采集电路的输入采集端口上分别连接有摄像头和红外线探测器；由图像采集电路进行摄像头和红外线探测器采集数据的数据转换，由图像采集辅助电路将转换数据和光电码盘测速器的采集数据整理结合后传输给控制器。

在所述图像采集电路中设置有切换开关，所述切换开关分别连接摄像头和红外线探测器；便于灵活切换摄像头和红外线探测器。

进一步的是，所述电源电路包括蓄电池、3.3V稳压芯片、5V稳压芯片、6V稳压芯片和12V升压芯片，所述5V稳压芯片和6V稳压芯片的输入端分别连接至蓄电池，所述3.3V稳压芯片和12V升压芯片的输入端分别连接至5V稳压芯片；所述5V稳压芯片的输出端分别连接至控制器、电机驱动电路、图像采集辅助电路和图像采集电路，所述3.3V稳压芯片的输出端连接至液晶显示器，6V稳压芯片的输出端连接至转向器，所述12V升压芯片的输出端连接至摄像头和红外线探测器；根据系统中各个组成部件的电源电压等级的需求不同，设置多个电压转换电路，以供其使用。

进一步的是，所述3.3V稳压芯片为LM1117稳压芯片，所述5V稳压芯片为LM2940稳压芯片，所述6V稳压芯片为LM7806稳压芯片，所述12V升压芯片为LM34063稳压芯片；这些类型的稳压芯片稳压过程稳定，且效率高。

进一步的是，所述电机驱动电路为L298N电机驱动电路；能够有效驱动电机工作。

进一步的是，所述转向器为舵机；通用性强。

进一步的是，所述控制器为单片机；能够实现系统所需的控制功能，且成本低。

进一步的是，所述摄像头为CCD摄像头；智能小车通过CCD摄像头获取道路信息，能够充分保持信号在传输时不失真，精度较高。

采用本技术方案的有益效果：

本实用新型采用两种方式来进行寻迹、避障，针对不同的环境可通过按键来切换寻迹、避障的方式；两者的有效结合，能够使小车适应于各种环境，使得小车的应用范围大大变宽；

采用两种方式(摄像头、红外线)来进行路径识别及避障，针对不同的配送环境可通过按键来切换两种工作方式；当环境的光线较弱的时候，接通摄像头部分电路，智能小车通过摄像头获取道路信息；而当周围的障碍物较多的时候，接通红外线传感器部分的电路，智能小车通过红外线传感器来进行寻线；

本实用新型提供智能车功能全面，控制灵活性好，寻迹、避障电路性价比高，结构布局合理，易于普及和推广等。

附图说明

图1为本实用新型的一种蔬菜配送中心智能车操控系统的结构示意图；

图2为本实用新型中电源电路的结构示意图。

具体实施方式

为了使实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。

在本实施例中，参见图1所示，一种蔬菜配送中心智能车操控系统，包括控制器、电源电路、转向器、电机驱动电路、串口通信电路、液晶显示器、图像采集辅助电路、图像采集电路、摄像头、红外线探测器和光电码盘测速器；

所述电源电路、转向器、电机驱动电路、串口通信电路和液晶显示器分别连接至控制器上，所述控制器上还连接有图像采集辅助电路，所述图像采集辅助电路上分别连接有图像采集电路和光电码盘测速器，所述图像采集电路的输入采集端口上分别连接有摄像头和红外线探测器；

在所述图像采集电路中设置有切换开关，所述切换开关分别连接摄像头和红外线探测器；便于灵活切换摄像头和红外线探测器。

作为上述实施例的优化方案：

其中，所述电机驱动电路为L298N电机驱动电路；能够有效驱动电机工作；

其中，所述转向器为舵机；通用性强；

其中，所述控制器为单片机；能够实现系统所需的控制功能，且成本低；

其中，所述摄像头为CCD摄像头；智能小车通过CCD摄像头获取道路信息，能够充分保持信号在传输时不失真，精度较高。

作为上述实施例的优化方案，如图2所示，所述电源电路包括蓄电池、3.3V稳压芯片、5V稳压芯片、6V稳压芯片和12V升压芯片，所述5V稳压芯片和6V稳压芯片的输入端分别连接至蓄电池，所述3.3V稳压芯片和12V升压芯片的输入端分别连接至5V稳压芯片；所述5V稳压芯片的输出端分别连接至控制器、电机驱动电路、图像采集辅助电路和图像采集电路，所述3.3V稳压芯片的输出端连接至液晶显示器，6V稳压芯片的输出端连接至转向器，所述12V升压芯片的输出端连接至摄像头和红外线探测器；根据系统中各个组成部件的电源电压等级的需求不同，设置多个电压转换电路，以供其使用。

优选的，所述3.3V稳压芯片为LM1117稳压芯片，所述5V稳压芯片为LM2940稳压芯片，所述6V稳压芯片为LM7806稳压芯片，所述12V升压芯片为LM34063稳压芯片；这些类型的稳压芯片稳压过程稳定，且效率高。

为了更好的理解本实用新型，下面对本实用新型的工作原理作一次完整的描述：

通过摄像头获取道路信息，然后对采集图像进行二值化、去噪等处理后提取出路径中心信息，最后采用模糊PID控制算法对小车实行转角和速度的实时控制；由控制器处理所采集的信息后，通过PID控制算法调节智能车的速度和转向实现路径跟踪；利用红外线探测器进行寻线，控制小车的自动循迹；同时，由光电码盘测速器测量小车行驶速度；

当小车在配送的过程中遇到障碍物后，首先通过摄像头采集到的环境信息进行图像预处理，提取道路信息，识别障碍物；然后分析道路信息中的路障以及障碍物与智能小车之间的位置关系，进行避障路径规划；最后对电机和转向机控制达到避障目的；同时，通过红外线探测器探测障碍，从而控制电机转向，实现避障功能；

所述的两种不同的路径识别及避障方式是通过切换开关进行切换；当环境的光线较弱的时候，接通摄像头部分电路，智能小车通过摄像头获取道路信息；而当周围的障碍物较多的时候，接通红外线探测器部分的电路，智能小车通过红外线探测器来进行寻线。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。