一种基于主动可变轨技术的电缆隧道机器人装置的制作方法

本实用新型涉及智能监测技术领域，具体涉及一种基于主动可变轨技术的电缆隧道机器人装置结构。

背景技术：

目前，全国电力电缆运行专业管理方式大都属于粗放式的管理模式，电力电缆线路的运行巡视和检修工作大部分都由人工完成。由于地下电力电缆隧道因空间狭长，出入口有限，且高压线缆密集，内部可燃物复杂(绝缘材料种类繁多)，发生火灾时高温浓烟基于积聚，对扑救工作造成极大的难度，造成不可估量的损失。因此在电力隧道内设置可靠灵活的消防系统，成为目前电力隧道视频监控系统设计中至关重要的一个环节。近年来，国内多次电力隧道火灾让我们触目惊心，临近电力隧道路面的塌方给我们敲响了警钟、高压电缆故障、电力电缆设施被盗事件令我们付出损失惨重，高压电缆和电力隧道是城市中心区电力输送的主动脉，一旦出现问题，将会对整个城市的核心区供电安全造成严重的影响。本实用新型涉及的技术方案为上述问题提供了一个全新的、经济的解决问题的手段。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种全新的多足自主行走电缆隧道机器人装置，在人工遥控或者自动运行模式下，可实现直线行驶、左右变轨道或者上下变轨行驶，可实时进行复杂结构隧道智能化巡检及灭火操作等事故处置。

本实用新型的技术方案如下：

一种基于主动可变轨技术的电缆隧道机器人装置，本实用新型特征在于，包括机器人装置、可变轨道装置、无线路由器、监控终端和遥控器；其中：

机器人装置包括设在车体一侧的轮式驱动装置，以及设在同一侧并位于轮式驱动装置左右两侧的辅助轮悬挂装置，在轮式驱动装置上固定有电源装置和系统主控制装置，在车体的另一侧设有灭火器及旋转喷头，在灭火器上设有能够搭载其他辅助检测设备的卡扣装置；在车体前端分别设有照明装置、高清视频装置和红外热像装置，在车体后端设有通信装置；所述视频装置、红外热像装置设在内部安装的三维万向臂下端部；所述灭火器、旋转喷头分别与系统主控制装置连接；

可变轨道装置设在机器人装置的主框架上。

本实用新型所述视频装置为高清视频装置。

本实用新型所述红外热像装置为红外热成像摄像机。

本实用新型所述灭火器通过卡扣装置固定在机器人装置的主框架上。

本实用新型所述主框架上设有宽带无线收发模块。

本实用新型所述可变轨道装置包括可三个方向控制的执行装置。

本实用新型所述监控终端为智能手机或笔记本电脑或平板电脑。

本实用新型相对于现有技术具有以下优点：

1)本实用新型通过变轨道控制技术，可以有效的在复杂轨道结构情况下运行，提高了机器人系统在电缆隧道内部的适应性和实用性；例如交叉路口的自动分道行驶、竖井或者超越河底等的上下隧道行驶；

2)本实用新型可以有效的代替人工进行隧道巡检，实现对隧道或者沟道进行智能化巡检及对火灾发生点进行实时的灭火操作及实时的监测和监控。

3)本实用新型能够实现自动巡检，还能够通过遥控器实现手动操作，提高了本实用新型的实用性。

4)本实用新型能够通过卡扣装置搭载其他的辅助检测仪器设备，大大提高了本实用新型的可扩展性，提高了应用范围和应用价值。

5)本实用新型设有单独的宽带无线收发模块，监测机器人可以更好的和监控终端或者遥控器通讯，及时接收和反馈信号，提高了整体的性能。

6)本实用新型所设计的机器人装置可跨越隧道地面的障碍物及隧道积水，可在有毒有害气体环境、烟雾环境下进行巡检；

7)本实用新型所设计的机器人装置携带红外摄像机进行温度图像巡检，发现早期的火灾隐患；

8)本实用新型所设计的机器人装置在电缆隧道发生火灾情况下(人员已经无法进入的情况)代替人进入隧道尽快找到起火点，为抢修赢取时间。

9)本实用新型所设计的机器人装置小型化设计可通过狭小的隧道空间进行巡检。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图1-1为本实用新型无线路由器结构示意图；

图1-2为本实用新型监控终端结构示意图；

图1-3为本实用新型遥控器结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的一种基于主动可变轨技术的电缆隧道机器人装置做进一步的详细说明。

如图1-2所示，一种基于主动可变轨技术的电缆隧道机器人装置，本实用新型特征在于，包括机器人装置、可变轨道装置14、无线路由器9、监控终端10和遥控器11；其中：

机器人装置包括设在车体一侧的轮式驱动装置1，以及设在同一侧并位于轮式驱动装置 1左右两侧的辅助轮悬挂装置2，在轮式驱动装置1上固定有电源装置12和系统主控制装置 8，在车体的另一侧设有灭火器3及旋转喷头4，在灭火器3上设有能够搭载其他辅助检测设备的卡扣装置15；在车体前端分别设有照明装置5、高清视频装置6和红外热像装置7，在车体后端设有通信装置13；所述视频装置6、红外热像装置7设在内部安装的三维万向臂下端部；所述灭火器3、旋转喷头4分别与系统主控制装置8连接；

可变轨道装置14设在机器人装置的主框架上。

本实用新型所述视频装置6为高清视频装置。

本实用新型所述红外热像装置7为红外热成像摄像机。

本实用新型所述灭火器3通过卡扣装置15固定在机器人装置的主框架上。

本实用新型所述主框架上设有宽带无线收发模块。

本实用新型所述可变轨道装置14包括可三个方向控制的执行装置。

本实用新型所述监控终端10为智能手机或笔记本电脑或平板电脑。

图1中，本实用新型为了搭载其他的辅助设备，在主框架上装有卡扣装置15，主框架能够通过卡扣装置15搭载其他辅助设备。本实用新型为了实现灭火功能，在主框架上设有灭火器3，灭火器3通过卡扣装置15固定在主框架上，主框架平上还安装有宽带无线收发模块，能够通过无线路由器9发送和接收信号，实现自动、手动遥控控制和实时地面上对地下隧道内部的监测监控。

如图2所示，是变轨装置14的三个可控制运行方向(A、B、C)，本实用新型为了提高隧道机器人能够在复杂隧道的自动运行，可以控制实现直线行驶(A)、左右自由转弯行驶或者上下自由转弯行驶(B、C)。

本实用新型在实施时，高清视频装置6和红外摄像机7同时工作，为红外摄像机在监测电缆火灾隐患或者发生火灾的时候进行设备的视频识别，同时进行监测监控。

本实用新型为小型化设计，可安装在狭小的老旧隧道中；远程可视化遥控，人员不需要进入隧道，可以在地面进行远程可视化遥控操作；适用性广，可安装不同种类的手提小型化灭火器；具有灵活方便的卡扣装置，可方便快捷的安装、更换灭火器，进行多次现场往返灭火；操作简单、方便、快速；智能化运作，可自主运行监测，可靠性高，可离线运行可在线运行等。

本实用新型的监控终端10可以是智能手机、笔记本电脑和平板电脑中一种或者其他的智能终端。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。