本发明涉及控制领域，尤其涉及一种遥控器、云台及云台控制方法、装置、系统。
背景技术：
云台是为负载增稳的系统。使用云台固定拍摄设备，可以为拍摄设备增稳，即使在运动条件下也可以拍摄出稳定流畅的画面。然而，在使用云台固定拍摄设备，在使用固定机位或运动机位长时间拍摄固定场景时，云台各个轴(例如yaw轴、pitch轴、roll轴，分别对应偏航轴、俯仰轴、横滚轴)会发生漂移，导致拍摄的画面也随之发生漂移，降低了拍摄质量。
目前，云台主要是以惯性测量单元为反馈元件、以云台各个轴的驱动电机为输出元件来对云台的姿态进行控制，其中，在对云台姿态的控制过程中，控制量是云台的姿态，通过给定一个目标姿态，通过反馈控制将云台当前姿态向所述目标姿态修正，以使云台从当前姿态向目标姿态趋近，以防止云台产生漂移。
在一些情况下，需要将云台挂载在运动设备上，例如将云台挂载在车辆上，进行车拍，而车辆在加速运动或者减速运动时，云台姿态会受线加速度的影响而估计错误，导致安装在云台上的拍摄设备的镜头产生偏移，进而导致拍摄不到所需的画面。
技术实现要素：
本发明提供一种遥控器、云台及云台控制方法、装置、系统。
根据本发明的第一方面，提供一种云台的控制方法，所述方法包括：若检测到用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令，则切换至手动校准模式；在手动校准模式下，接收用户侧返回的修正信息；根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
根据本发明的第二方面，提供一种云台的控制装置，所述装置包括：第一处理器；其中，所述第一处理器被配置为：若检测到用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令，则切换至手动校准模式；在手动校准模式下，接收用户侧返回的修正信息；根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
根据本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：若检测到用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令，则切换至手动校准模式；在手动校准模式下，接收用户侧返回的修正信息；根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
根据本发明的第四方面，提供一种云台，包括陀螺仪、加速度计和云台的控制装置，所述云台的控制装置包括第一处理器；其中，所述第一处理器被配置为：若检测到用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令，则切换至手动校准模式；在手动校准模式下，接收用户侧返回的修正信息；根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
根据本发明的第五方面，提供一种云台的控制方法，所述方法包括：在云台处于第一状态下，发送用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令至云台；接收用户输入的修正信息；发送所述修正信息并发送至云台，用于指示云台根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
根据本发明的第六方面，提供一种云台的控制装置，所述装置包括：第二处理器；其中，所述第二处理器被配置为：在云台处于第一状态下，发送用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令至云台；接收用户输入的修正信息；发送所述修正信息并发送至云台，用于指示云台根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
根据本发明的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第二处理器执行时实现以下步骤：在云台处于第一状态下，发送用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令至云台；接收用户输入的修正信息；发送所述修正信息并发送至云台，用于指示云台根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
根据本发明的第八方面，提供一种遥控器，用于控制云台，所述遥控器包括第二处理器，所述第二处理器被配置为：在云台处于第一状态后，发送用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令至云台；接收用户输入的修正信息；发送所述修正信息并发送至云台，用于指示云台根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
根据本发明的第九方面，提供一种云台的控制系统，包括控制云台的遥控器，在云台处于第一状态下，所述遥控器发送用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令至所述云台；所述云台在检测到所述第一切换指令后，切换至手动校准模式；在手动校准模式下，所述遥控器接收用户输入的修正信息；所述云台接收所述遥控器发送的修正信息，并根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过设置手动校准模式，可随时利用用户侧输入的修正信息来对云台的参数进行修正，即随时通过人工干预来调节云台的参数，使得云台的实际姿态估计准确，且手动校准模式下调节云台的参数不会受到线加速等状态的影响，使得云台漂移较小。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中云台的安装状态示意图；
图2是本发明一实施例中云台的控制方法在云台侧的流程示意图；
图3是本发明另一实施例中云台的控制方法在云台侧的流程示意图；
图4是本发明一实施例中云台的控制方法总的流程示意图；
图5是本发明一实施例中云台的控制方法在用户侧设备的流程示意图；
图6是本发明一实施例中云台的结构示意图；
图7是本发明另一实施例中遥控器的结构示意图
图8是本发明一实施例中遥控器显示界面的结构示意图；
图9是本发明一实施例中云台控制系统的结构示意图；
图10是本发明另一实施例中云台控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的遥控器、云台及云台控制方法、装置、系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
云台中的惯性测量元件(imu)主要包含陀螺仪和加速度计，陀螺仪可以测量云台各个轴的转动的角速度，通过对测量得到的角速度进行积分可以确定云台的当前姿态(pitch、roll、yaw)，但是陀螺仪的各个轴的角速度输出都有零偏，而且，若零偏问题不能得到改善，用陀螺仪测量的角速度输出积分获得的云台的当前姿态是不准确的。目前，主要使用加速度计给定云台姿态参考，对陀螺仪测量的角速度积分获得的云台的当前姿态进行修正，最终云台获得较为稳定的姿态。然而，加速度计本身存在漂移，使用加速度的数据修正当前姿态，也会产生漂移，云台的姿态长时间来看并不是很稳定，导致架设在云台上的拍摄设备不能长时间地拍摄固定机位的场景；另外，利用加速度计修正云台的当前姿态时，只能针对云台的pitch轴和roll轴来修正，不能针对云台的yaw轴来修正，因此陀螺仪积分出来的yaw轴姿态有可能很快就会产生漂移，最终导致在使用云台对固定机位的场景进行拍摄时整个云台的yaw轴不断的朝一个方向运动，这样也会导致架设在云台上的拍摄设备不能长时间地拍摄固定机位的场景。
本发明实施例的云台可为两轴云台，也可以为三轴云台，为了便于解释，如图1所示，在本发明实施例中以三轴云台200来进行示意性说明。其中，拍摄设备9被固定安装在云台200上的拍摄设备固定机构6上，其中所述固定机构6可以与云台的pitch轴的轴臂7固定或活动连接，其中，惯性测量单元可以安装在拍摄设备的固定机构6上、与所述固定机构6固定连接的部件上、或与pitch轴的轴臂7固定连接的任何其他部件，在拍摄过程中，云台为拍摄设备增稳，在拍摄设备进行拍摄的过程中，惯性测量单元可测量拍摄设备9的姿态。其中，姿态有多种表达形式，四元数是姿态信息的一种表示方法，另外常用姿态的常用表达形式还有欧拉角、矩阵等。第一姿态信息可以是第一姿态的姿态角(欧拉角)，也可以是第一姿态对应的四元数，此处不作具体的限定。本文后述部分涉及姿态信息可以为姿态对应的姿态角，也可以是姿态对应的四元数，此后就不再另外解释。另外，为方便描述，下文中将云台的roll轴、yaw轴和pitch轴用x轴、y轴和z轴替代。
结合图2至图5，本发明实施例提供一种云台控制方法。其中，实施例一和实施例二分别从云台侧和控制云台的用户侧设备来云台的控制方法进行阐述。其中，所述用户侧设备可为专用遥控器(即用于控制云台运动的控制设备)或者安装有app的智能设备(例如手机、pad等移动设备)。
实施例一
参见图2，在云台侧所述云台的控制方法可包括步骤：
s101：若检测到用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令，则切换至手动校准模式；
在某些实施例中，所述第一切换指令由用户侧发送。可选地，所述第一切换指令可由用户直接在云台上输入。例如，所述云台上设有产生第一切换指令的第一切换开关，用户按下该第一切换开关即输入第一切换指令至云台，从而指示云台切换至手动校准模式。本实施例中，所述第一切换开关可为实体开关或者虚拟开关。在另外一些例子中，所述云台包括操作界面，所述操作界面上设有用于输入第一切换指令的输入框等，用户可直接将第一切换指令输入至该输入框，从而指示云台切换至手动校准模式。可选地，所述第一切换指令由用户侧设备发送。在一实施例中，所述用户侧设备为专用遥控器，所述专用遥控器上设有输入第一切换指令的第一切换开关，用户按下该第一切换开关后，专用遥控器即发送第一切换指令至所述云台。在另一实施例中，所述用户侧设备为安装有app(应用软件)的智能设备，所述app的界面设有发送第一切换指令至云台的第一切换开关或者用于输入第一切换指令的输入框。
本实施例中，用户侧设备发送第一切换指令至云台可在用户侧接收到所述云台处于第一状态的信息后执行，所述第一状态包括加速运动状态和减速运动状态中的一种。其中，云台处于第一状态即表明云台可能会出现漂移，且该漂移通过惯性测量单元来修正，惯性测量单元会受到线加速度的影响而导致的修正不精确问题，而在手动校准模式下直接对陀螺仪的漂移进行调节以使得云台的姿态准确则不会受线加速的影响，并且可对云台实际产生的漂移实时调节，使得云台的姿态准确性高。
在某些实施例中，所述检测到用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令之前包括：接收到云台处于第一状态的信息。第一状态即表明云台可能会出现漂移，且该漂移通过惯性测量单元来修正，惯性测量单元会受到线加速度的影响而导致的修正不精确问题，而在手动校准模式下直接对陀螺仪的漂移进行调节以使得云台的姿态准确则不会受线加速的影响，并且可对云台实际产生的漂移实时调节，使得云台的姿态准确性高。可选地，所述第一切换指令是在接收到所述云台处于第一状态的信息后由云台产生的。即由云台产生第一切换指令，实现手动校准模式的自动切换，切换的时效性高，进而保证后续调节云台参数的及时性。
可选地，第一状态可通过检测搭载云台的设备(例如车辆)的运动状态获得，即搭载云台的设备的运动状态为加速度和减速度中的一种时，云台即处于第一状态。而云台与行驶方向的角度不会对云台的运动状态产生影响。例如云台与行驶方向呈90°的加减速运动也说明云台处于第一状态。
可选地，在所述云台或者搭载云台的设备上设置用于检测云台运动状态的检测装置(例如速度传感器)，所述检测装置会将检测到的云台的运动状态发送至用户侧设备，从而由用户侧设备自动产生用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令或者由用户直接在用户侧设备输入该第一切换指令。
s102：在手动校准模式下，接收用户侧返回的修正信息；
在某些实施例中，所述检测到用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令后，还包括：将云台所监控的图像发送至用户侧设备。可选地，用户侧设备会将接收到的图像与基准图像进行比对，从而判断云台是否产生漂移。本实施例中，用户侧设备在判断出其所接收到的图像与基准图像不一致时，则判断出云台产生漂移，用户侧设备会根据该图像与基准图像的比对结果返回修正信息至云台；否则，云台无漂移。可选地，用户侧设备接收到的图像是直接展现给用户的，由用户根据该图像判断云台是否产生漂移，并根据该图像输入修正信息至用户侧设备，再由用户侧设备将修正信息发送至云台。
在某些实施例中，所述检测到用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令后，还包括：将云台当前姿态发送至用户侧设备。可选地，用户侧设备会将接收到的云台当前姿态与云台基准姿态进行比对，从而判断云台是否产生漂移。本实施例中，用户侧设备在判断出云台当前姿态与云台基准姿态不一致时，则判断出云台产生漂移，用户侧设备会根据云台当前姿态和云台基准姿态的比对结果返回修正信息至云台；否则，云台无漂移。可选地，用户侧设备接收到的云台当前姿态是直接展现给用户的，由用户根据该云台当前姿态判断云台是否产生漂移，并根据该图像输入修正信息至用户侧设备，再由用户侧设备将修正信息发送至云台。
需要说明的是，用户侧设备在判断出云台产生漂移后，若不对云台的漂移进行修正，则随着时间的积累，云台的漂移会越来越大。
某些实施例中，所述用户侧设备与所述云台基于无线通信方式进行通信，可实现对云台参数修正的远程控制，也避免线缆连接导致的线缆缠绕问题。可选地，所述无线通信方式为射频通信方式或者其他无线通信方式。当然，用户侧设备与所述云台也可直接通过线缆的方式进行通信连接。
s103：根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
本发明实施例中，通过设置手动校准模式，可随时利用用户侧输入的修正信息来对云台的参数进行修正，即随时通过人工干预来调节云台的参数，使得云台的实际姿态估计准确，且手动校准模式下调节云台的参数不会受到线加速等状态的影响，使得云台漂移较小。
其中，所述云台的参数包括陀螺仪一个或多个轴(例如横滚轴、俯仰轴、偏航轴)的漂移值(其由陀螺仪的零偏随着时间线性积分获得)。
在某些实施例中，所述根据所述修正信息对云台的姿态进行修正，包括：根据所述修正信息调节陀螺仪一个或多个轴的漂移值，从而使得云台在各个轴上的姿态更加准确。具体地，所述修正信息包括调节值大小和所述调节值对应的调节方向。另外，所述修正信息还包括调节值对应的所需调节的陀螺仪轴，从而根据所述调节值和所述调节值对应的调节方向、所需调节的陀螺仪轴，来对所需调节的陀螺仪轴对应的漂移值进行修正，实现云台漂移调节的精确性。本实施例中，所述调节方向可包括正方向或负方向，例如，对于云台的偏航轴，设定一基准位置，该基准位置的右侧为正方向，左侧为负方向；对于云台的俯仰轴，也设定一基准位置，该基准位置的下方为正方向，上方为负方向；对于云台的横滚轴，也设定一基准位置，该基准位置的右倾斜为正方向，左倾斜为负方向。当然，正方向和负方向可根据需要设定为其它形式。可选地，所述根据所述修正信息调节陀螺仪一个或多个轴的漂移值，包括：根据所述调节值大小，对所述陀螺仪一个或多个轴的漂移值进行正方向或者负方向的调节，从而对出现漂移的陀螺仪的轴的漂移值进行修正，使得陀螺仪在该轴的漂移减小，从而减小云台的漂移。
需要说明的是，无论云台在何种运动状态下，陀螺仪的漂移都是随着时间线性累积发生的，因此，手动校准的方式可以随时对这个漂移进行调节。
结合图3和图4，所述方法还可包括步骤：
s1：若检测到用于指示云台切换至自动校准模式的第二切换指令，则切换至自动校准模式；
其中，第一切换指令的获取方式与步骤s101中的第一切换指令的获取方式相对应。
在某些实施例中，所述第二切换指令由用户侧发送。可选地，所述第二切换指令可由用户直接在云台上输入。例如，所述云台上设有产生第二切换指令的第二切换开关，用户按下该第二切换开关即输入第二切换指令至云台，从而指示云台切换至手动校准模式。本实施例中，所述第二切换开关可为实体开关或者虚拟开关。在另外一些例子中，所述云台包括操作界面，所述操作界面上设有用于输入第二切换指令的输入框等，用户可直接将第二切换指令输入至该输入框，从而指示云台切换至手动校准模式。可选地，所述第二切换指令由用户侧设备发送。在一实施例中，所述用户侧设备为专用遥控器，所述专用遥控器上设有用于输入第二切换指令的第二切换开关，用户按下该第二切换开关后，专用遥控器即发送第二切换指令至所述云台。本实施例中，所述第二切换开关可为实体开关或者虚拟开关。在另一实施例中，所述用户侧设备为安装有app的智能设备，所述app的界面设有发送第二切换指令至云台的第二切换开关或者用于输入第二切换指令的输入框。
在某些实施例中，用户侧设备发送第二切换指令至云台可在用户侧接收到所述云台处于第二状态的信息后执行，所述第二状态包括匀速运动状态和静止状态中的一种。在第二状态下，云台自动调节其漂移准确性较高，且无需人工干预，简单方便。
在某些实施例中，所述第二切换指令是在云台检测到其处于第二状态后由云台产生的，即云台在检测到其处于第二状态后，立即产生第二切换指令，切换云台至自动校准模式，产生第二切换指令的时间快，从而使得云台以较快的速度进行自动调节。
可选地，第二状态也可通过检测搭载云台的设备(例如车辆)的运动状态获得，即搭载云台的设备的运动状态为匀速和静止中的一种时，云台即处于第二状态。所述第二状态也是由搭载在云台或者搭载云台的设备上的检测装置。
s2：在自动校准模式下，利用陀螺仪获取云台的第一姿态信息；
s3：利用加速度计获取云台的第二姿态信息；
需要说明的是，本发明实施例中步骤s1和步骤s3的顺序可以按顺序先后执行，其中具体的先后顺序不作具体的限定，另外步骤s2和步骤s3也可以同时执行。
s4：根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息对云台的姿态和/或参数进行修正。
具体地，由于惯性测量单元中的陀螺仪在进行数据测量时，由于陀螺仪存在漂移，导致测量出的姿态信息并不准确，因此，根据惯性测量单元中的加速度计获取的第二姿态信息，根据第一姿态信息和所述第二姿态信息，实现对云台的姿态和/或参数(例如陀螺仪一个或多个轴的漂移值)进行修正。本发明的实施例中，通过第一姿态信息和第二姿态信息，来对云台的姿态或者参数进行修正，从而减小云台的漂移，另外，自动校准的方式实现较为简单方便且时效性高。
在某些实施例中，所述根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息对云台的姿态进行修正，包括：根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息确定所述云台的误差姿态信息，并根据所述误差姿态信息修正所述第一姿态信息以得到云台的当前姿态和/或参数信息，使用闭环控制策略，根据所述误差姿态信息对通过陀螺仪测量得到的第一姿态信息进行修正以得到云台当前的姿态信息，从而对云台的漂移进行准确调节。可选地，所述误差姿态信息为所述第一姿态信息与所述第二姿态信息之间的姿态差信息。当云台的第一姿态信息和第二姿态信息均以四元数的形式进行表示时，则在可以根据所述第二姿态信息的四元数和所述第一姿态信息的四元数确定所述误差姿态信息，具体地，可以将所述第二姿态信息的四元数与所述第一姿态信息的四元数相乘，根据相乘得到的四元数来确定误差姿态信息，相乘后的四元数可以表示第二姿态信息与第一姿态信息之间的误差姿态信息，相乘后得到的四元数即为误差姿态信息的四元数。根据所述误差姿态信息的四元数即可以换算出误差姿态信息对应的欧拉角，根据确定的误差姿态信息的四元数或欧拉角即可以对惯性测量单元或陀螺仪的第一姿态信息进行修正。另外，在确定第二姿态信息的四元数时，可以将第二姿态信息的四元数换成对应的欧拉角，根据惯性观测单元或陀螺仪确定第一姿态信息对应的欧拉角，通过比较第二姿态信息的四元数换成对应的欧拉角和第一姿态信息对应的欧拉角即可以得到第二姿态信息与第一姿态信息之间的误差姿态信息，该误差姿态信息能够表示陀螺仪的漂移，通过换算可以将第二姿态信息的欧拉角与第一姿态信息对应的欧拉角之差转换成误差姿态信息对应的四元数。可选地，所述误差姿态信息包括横滚轴的姿态差信息和俯仰轴的姿态差信息中的至少一种。
所述根据所述误差姿态信息修正所述第一姿态信息以得到云台的当前姿态信息包括：利用扩展卡尔曼滤波、互补滤波、平滑滤波中的一种或多种根据所述误差姿态信息修正所述第一姿态信息以得到云台的当前姿态信息。具体地，可以采用如下几种可行的方式利用扩展卡尔曼滤波、互补滤波、平滑滤波中的一种或多种根据所述误差姿态信息修正所述第一姿态信息：
一种可行的方式是：对修正后的姿态信息进行滤波，将滤波后的姿态信息作为云台的当前姿态信息；
另一种可行的方式：对单位时间的误差姿态修正量进行滤波，根据滤波后的误差姿态修正量对对惯性测量单元或陀螺仪确定的第一姿态信息进行修正以得到云台的当前姿态信息。
实施例二
参见图5，在控制云台的用户侧设备，所述方法可包括步骤：
s201：在云台处于第一状态下，发送用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令至云台；
其中，所述第一状态包括加速运动状态和减速运动状态中的一种。云台处于第一状态即表明云台可能会出现漂移，且该漂移通过惯性测量单元来修正，惯性测量单元会受到线加速度的影响而导致的修正不精确问题，而在手动校准模式下直接对陀螺仪的漂移进行调节以使得云台的姿态准确则不会受线加速的影响，并且可对云台实际产生的漂移实时调节，使得云台的姿态准确性高。
第一状态可通过检测搭载云台的设备(例如车辆)的运动状态获得，即搭载云台的设备的运动状态为加速度和减速度中的一种时，云台即处于第一状态。而云台与行驶方向的角度不会对云台的运动状态产生影响。例如云台与行驶方向呈90°的加减速运动也说明云台处于第一状态。
可选地，在所述云台或者搭载云台的设备上设置用于检测云台运动状态的检测装置(例如速度传感器)，所述检测装置会将检测到的云台的运动状态发送至用户侧设备，从而由用户侧设备自动产生用于指示云台切换至手动校准模式的第一切换指令或者由用户直接在用户侧设备输入该第一切换指令。
在某些实施例中，所述用户侧设备为专用遥控器，所述专用遥控器上设有用户输入第一切换指令的第一切换开关，用户按下该第一切换开关后，专用遥控器即发送第一切换指令至所述云台。本实施例中，所述第一切换开关可为实体开关或者虚拟开关。
在某些实施例中，所述用户侧设备为安装有app的智能设备，所述app的界面设有用户发送第一切换指令至云台的第一切换开关或者用于输入第一切换指令的输入框。
s202：接收用户输入的修正信息；
具体地，所述修正信息包括调节值的大小和所述调节值对应的调节方向。另外，所述修正信息还包括调节值对应的所需调节的陀螺仪轴，从而使得云台能够根据所述调节值和所述调节值对应的调节方向、所需调节的陀螺仪轴，来对所需调节的陀螺仪轴对应的漂移值进行修正，实现云台漂移调节的精确性。本实施例中，所述调节方向可包括正方向或负方向，例如，对于云台的偏航轴，设定一基准位置，该基准位置的右侧为正方向，左侧为负方向；对于云台的俯仰轴，也设定一基准位置，该基准位置的下方为正方向，上方为负方向；对于云台的横滚轴，也设定一基准位置，该基准位置的右倾斜为正方向，左倾斜为负方向(本文以上述横滚轴、俯仰轴和偏航轴的调节方向为例)。当然，正方向和负方向可根据需要设定为其它形式。
在某些例子中，所述接收用户返回的修正信息是向用户展示云台所监控的图像或者云台当前姿态信息，并接收用户根据所述云台所监控的图像或者云台当前姿态信息返回的修正信息，即修正信息是用户根据云台所述监控的图像或者云台当前姿态信息所设定的，从而减小云台的漂移。
可选地，所述接收用户根据所述云台所监控的图像或者云台当前姿态信息返回的修正信息，包括：接收用户根据所述云台所监控的图像多次返回的调节值的大小和所述调节值对应的调节方向。可选地，用户侧设备会将接收到的图像与基准图像进行比对，从而判断云台是否产生漂移。本实施例中，用户侧设备在判断出其所接收到的图像与基准图像不一致时，则判断出云台产生漂移，用户会根据该图像与基准图像的比对结果输入修正信息至该用户侧设备；否则，云台无漂移。可选地，用户侧设备接收到的图像是直接展现给用户的，由用户根据该图像判断云台是否产生漂移，并根据该图像输入修正信息至用户侧设备，再由用户侧设备将修正信息发送至云台。
可选地，所述接收用户根据所述云台所监控的图像或者云台当前姿态信息返回的修正信息，包括：接收用户根据所述云台当前姿态信息多次返回的调节值的大小和所述调节值对应的调节方向。可选地，用户侧设备会将接收到的云台当前姿态与云台基准姿态进行比对，从而判断云台是否产生漂移。本实施例中，用户侧设备在判断出云台当前姿态与云台基准姿态不一致时，则判断出云台产生漂移，用户根据云台当前姿态和云台基准姿态的比对结果输入修正信息至该用户侧设备；否则，云台无漂移。可选地，用户侧设备接收到的云台当前姿态是直接展现给用户的，由用户根据该云台当前姿态判断云台是否产生漂移，并根据该图像输入修正信息至用户侧设备，再由用户侧设备将修正信息发送至云台。
可选地，参见图8，所述用户侧设备还包括多个调节旋钮，分别为横滚轴旋2、俯仰轴旋钮3和偏航轴旋钮4，对应修正陀螺仪横滚轴、俯仰轴和偏航轴的漂移值。每个调节旋钮可朝向增大和减小方向调节，通过朝向增大或减小的方向调节所述调节旋钮以减小所述陀螺仪在对应轴方向上的漂移值，从而减小云台对应轴的漂移，直至云台各轴均不存在漂移，停止对所述调节旋钮的控制。例如，当所述向用户展示云台所监控的图像为左偏移、上偏移和左倾斜状态中的至少一种，或者云台当前姿态信息表示云台姿态为左偏移、上偏移和左倾斜状态中的至少一种时，对应的所述调节旋钮朝向增大方向调节，从而减小云台对应轴的漂移。其中，所述左偏移、上偏移和左倾斜状态分别对应偏航轴、俯仰轴和横滚轴。当所述向用户展示云台所监控的图像为右偏移、下偏移和右倾斜状态中的至少一种，或者云台当前姿态信息表示云台姿态为右偏移、下偏移和右倾斜状态中的至少一种时，对应的所述调节旋钮朝向减小方向调节，从而减小云台对应轴的漂移。其中，所述右偏移、下偏移和右倾斜状态分别对应偏航轴、俯仰轴和横滚轴。
s203：发送所述修正信息并发送至云台，用于指示云台根据所述修正信息对云台的参数进行修正。
本发明实施例中，通过设置手动校准模式，通过用户与用户侧设备的交互，实现对修正信息的随时、灵活控制，从而触发云台随时利用用户侧输入的修正信息来对云台的参数进行修正，即随时通过人工干预来调节云台的参数，使得云台的实际姿态估计准确，且手动校准模式下调节云台的参数不会受到线加速等状态的影响，使得云台漂移较小。
需要说明的是，用户侧设备在判断出云台产生漂移后，若不对云台的漂移进行修正，则随着时间的积累，云台的漂移会越来越大。
某些实施例中，所述用户侧设备与所述云台基于无线通信方式进行通信，可实现对云台参数修正的远程控制，也避免线缆连接导致的线缆缠绕问题。可选地，所述无线通信方式为射频通信方式或其他无线通信方式。当然，用户侧设备与所述云台也可直接通过线缆的方式进行通信连接。
在某些实施例中，当对应的调节被按下后，该调节旋钮产生的修正信息即被发送至云台，以实时对云台的参数进行修正，减小云台的漂移。对于每个调节旋钮，用户每朝着增大的方向或减小的方向按下一次，所述调节值为固定值，例如，所述固定值为0.1°/s(单位：度/秒)。
在某些实施例中，发送修正信息至所述云台是在接收到用户输入的修正确认指令后执行的，以保证修正信息的正确性。可选地，所述显示界面上设有修正确认按钮，用户多次按下对应的调节旋钮后，按下所述修正确认按钮，用户侧设备即可将最终的修正信息发送至云台，该方案存在不能实时对云台的参数进行修正。在本实施例中，对于每个调节旋钮，用户每朝着增大的方向或减小的方向按下一次，所述调节值会增大或减小一固定值，例如，所述固定值为0.1°/s(单位：度/秒)。
另外，所述方法还可包括：确定所述云台处于第二状态后，发送用于指示云台切换至自动校准模式的第二切换指令至云台，以指示所述云台对其参数进行自动调节。
其中，所述云台的参数包括陀螺仪一个或多个轴(例如横滚轴、俯仰轴、偏航轴)的漂移值(其由陀螺仪的零偏随着时间线性积分获得)。
在某些实施例中，所述用户侧设备为专用遥控器，所述专用遥控器上设有用于输入第二切换指令的第二切换开关，用户按下该第二切换开关后，专用遥控器即发送第二切换指令至所述云台。本实施例中，所述第二切换开关可为实体开关或者虚拟开关。
在某些实施例中，所述用户侧设备为安装有app的智能设备，所述app的界面设有用户发送第二切换指令至云台的第二切换开关或者用于输入第二切换指令的输入框。
本发明实施例通过设置第一切换开关和第二切换开关，以组成切换开关，实现云台手动校准模式与自动校准模式的自由切换，方便快捷。
另外，云台侧根据所述修正信息对云台的参数进行修正可参见实施例一，此处不再说明。
实施例三和实施例四分别从云台侧、用户设备侧对应本发明实施例的云台的控制装置进行说明。
实施例三
参见图6，本发明实施例提供一种云台的控制装置，所述云台的控制装置可包括第一处理器201，所述第一处理器与云台的陀螺仪202、加速度计203分别相连。其中，所述第一处理器201用于执行上述实施例一所述的云台控制方法的步骤。
需要说明的是，在自动校准模式下，陀螺仪202和加速度计203需要分别将第一姿态信息和第二姿态信息发送至所述第一处理器201，由所述第一处理器201执行进行自动校准。
实施例四
参见图7，本发明实施例提供一种云台的控制装置，所述云台的控制装置可包括第二处理器101，其中，所述第二处理器101用于执行上述实施例二所述的云台控制方法的步骤。
实施例五
本发明的实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行上述实施例一或实施例二的云台的控制方法。
实施例六
又参见图6，本发明实施例提供一种云台，所述云台200可包括陀螺仪202、加速度计203以及云台的控制装置。其中，所述云台的控制装置为上述实施例三所述的云台的控制装置。所述陀螺仪202、加速度计203分别与所述云台的控制装置中的第一处理器201相连。
实施例七
又参见图7，本发明实施例提供一种遥控器，所述遥控器100为上述实施例四所述的云台的控制装置。
在某些实施例中，所述遥控器100包括与第二处理器101所述操作界面102。
在某些实施例中，所述操作界面102上设有所述切换开关1。所述切换开关包括第一切换开关和第二切换开关，所述切换开关1包括第一切换开关和第二切换开关。其中，所述第一切换开关用于输入第一切换指令，所述第二切换开关用于输入第二切换指令。用户通过按下第一切换开关或第二切换开关，遥控器则产生第一切换指令或第二切换指令，并将产生的第一切换指令或第二切换指令发送至云台。本实施例中，所述第二切换开关可为实体开关或者虚拟开关。
在某些实施例中，参见图8，所述用户侧设备还包括多个调节旋钮，分别为横滚轴旋2、俯仰轴旋钮3和偏航轴旋钮4，对应修正陀螺仪横滚轴、俯仰轴和偏航轴的漂移值。每个调节旋钮可朝向增大和减小方向调节，通过朝向增大或减小的方向调节所述调节旋钮以减小所述陀螺仪在对应轴方向上的漂移值，从而减小云台对应轴的漂移，直至云台各轴均不存在漂移，停止对所述调节旋钮的控制。例如，当所述向用户展示云台所监控的图像为左偏移、上偏移和左倾斜状态中的至少一种，或者云台当前姿态信息表示云台姿态为左偏移、上偏移和左倾斜状态中的至少一种时，对应的所述调节旋钮朝向增大方向调节，从而减小云台对应轴的漂移。其中，所述左偏移、上偏移和左倾斜状态分别对应偏航轴、俯仰轴和横滚轴。当所述向用户展示云台所监控的图像为右偏移、下偏移和右倾斜状态中的至少一种，或者云台当前姿态信息表示云台姿态为右偏移、下偏移和右倾斜状态中的至少一种时，对应的所述调节旋钮朝向减小方向调节，从而减小云台对应轴的漂移。其中，所述右偏移、下偏移和右倾斜状态分别对应偏航轴、俯仰轴和横滚轴。
在某些实施例中，所述遥控器100与所述云台基于无线通信方式进行通信，可实现对云台参数修正的远程控制，也避免线缆连接导致的线缆缠绕问题。可选地，所述无线通信方式为射频通信方式或其他无线通信方式。当然，用户侧设备与所述云台也可直接通过线缆的方式进行通信连接。
可选地，所述显示界面上设有修正确认按钮，用户多次按下对应的调节旋钮后，按下所述修正确认按钮，用户侧设备即可将最终的修正信息发送至云台，该方案存在不能实时对云台的参数进行修正。
实施例八
结合图9和图10，本发明实施例提供一种云台的控制系统，所述云台的控制系统包括控制云台200的遥控器100。所述云台为上述实施例六所述的云台。具体地，所述云台200包括陀螺仪202、加速度计203和云台的控制装置。所述陀螺仪202、加速度计203分别与所述云台的控制装置中的第二处理器201相连。所述遥控器为上述实施例七所述的遥控器。
其中，在云台200处于第一状态下，所述遥控器100发送用于指示云台200切换至手动校准模式的第一切换指令至所述云台200；所述云台200在检测到所述第一切换指令后，切换至手动校准模式；在手动校准模式下，所述遥控器100收用户输入的修正信息；所述云台200接收所述遥控器100发送的修正信息，并根据所述修正信息对云台200的参数进行修正。
可选地，所述第一状态包括加速运动状态、减速运动状态中的一种。
可选地，所述云台200在接收到所述云台200处于第一状态的信息后，产生所述第一切换指令。
可选地，所述云台200的参数包括所述陀螺仪一个或多个轴的漂移值，所述遥控器100包括多个调节旋钮，所述多个调节旋钮用于分别产生修正信息，以对应修正陀螺仪多个轴的漂移值。
可选地，所述多个轴包括横滚轴、俯仰轴和偏航轴。
可选地，所述修正信息包括调节值大小和所述调节值对应的调节方向。
可选地，所述遥控器100接收用户输入的修正信息是遥控器100向用户展示云台200所监控的图像或者云台200当前姿态信息，并接收用户根据所述云台200所监控的图像或者云台200当前姿态信息返回的修正信息。
可选地，所述调节旋钮包括横滚轴旋钮、俯仰轴旋钮和偏航轴旋钮，每一个调节旋钮可朝向增大和减小方向调节，通过朝向增大或减小的方向调节所述调节旋钮以减小所述陀螺仪在对应轴方向上的漂移值。
可选地，所述向用户展示云台200所监控的图像为左偏移、上偏移和左倾斜状态中的至少一种，或者云台200当前姿态信息表示云台200姿态为左偏移、上偏移和左倾斜状态中的至少一种时，对应的所述调节旋钮朝向增大方向调节，其中所述左偏移、上偏移和左倾斜状态分别对应偏航轴、俯仰轴和横滚轴。
可选地，所述向用户展示云台200所监控的图像为右偏移、下偏移和右倾斜状态中的至少一种，或者云台200当前姿态信息表示云台200姿态为右偏移、下偏移和右倾斜状态中的至少一种时，对应的所述旋钮朝向减小方向调节，
其中所述右偏移、下偏移和右倾斜状态分别对应偏航轴、俯仰轴和横滚轴。
可选地，所述遥控器100接收用户根据所述云台200所监控的图像或者云台200当前姿态信息多次返回的调节值大小和对应调节方向，所述云台200根据所述多次返回的调节值大小和对应调节方向依次调节陀螺仪对应轴的漂移值。
可选地，所述云台200根据所述调节值大小，对所述陀螺仪一个或多个轴的漂移值进行正方向或者负方向的调节。
可选地，所述遥控器100与所述云台200基于无线通信方式进行通信。
可选地，所述无线通信方式为射频通信方式。
可选地，在所述云台200处于第二状态下，所述遥控器100发送用于指示云台200切换至自动校准模式的第二切换指令至云台200；所述云台200在检测到所述第二切换指令，则切换至自动校准模式；在自动校准模式下，所述云台200利用陀螺仪获取云台200的第一姿态信息，并利用加速度计获取云台200的第二姿态信息，根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息对云台200的姿态和/或参数进行修正。
可选地，所述云台200根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息确定所述云台200的误差姿态信息；并根据所述误差姿态信息修正所述第一姿态信息以得到云台200的当前姿态和/或参数信息。
可选地，所述云台200利用扩展卡尔曼滤波、互补滤波、平滑滤波中的一种或多种根据所述误差姿态信息修正所述第一姿态信息以得到云台200的当前姿态信息。
可选地，所述误差姿态信息为所述第一姿态信息与所述第二姿态信息之间的姿态差信息。
可选地，所述误差姿态信息包括横滚轴的姿态差信息和俯仰轴的姿态差信息中的至少一种。
需要说明的是，本实施例中，所述遥控器可由具备app的智能设备(例如手机、pad等)来替代。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施例的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施例中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。