行驶路径决定装置的制作方法

本发明涉及决定用于一边在作业地中协调地行驶一边进行作业的多个作业车的行驶路径的行驶路径决定装置。

背景技术：

专利文献1的田地作业机为了使用自动行驶来进行田地作业，具备路径计算部和驾驶辅助单元。路径计算部根据地形数据而求得田地的外形。并且，路径计算部基于该外形和田地作业机的作业宽度，计算从所设定的行驶开始地点开始至行驶结束地点结束的行驶路径。驾驶辅助单元将基于从gps模块得到的定位数据而求得的本车位置、和由路径计算部计算出的行驶路径进行比较，对操舵机构进行控制以使行驶机体沿着行驶路径而行驶。

通过使田地作业机自动行驶，田地作业所需的人手被减轻。进而也可以为了减轻人手，同时投入多台田地作业机，计算各自的田地作业机的行驶路径，沿着所计算出的行驶路径而使其自动行驶。例如，在专利文献2中，公开了一边使2台作业车并行行驶一边进行作业的系统。在该系统中使用的行驶路径设定装置中，设定第一作业车和第二作业车的行驶位置关系，从而与其对应的行驶路径被设定。为了设定第一作业车和第二作业车的行驶位置关系，作业车的作业宽度(作业机的宽度)通过触摸面板而被设定。但是，在该系统中，在作业宽度在第一作业车和第二作业车中不同的情况下，各作业车专用的行驶路径被估算。并且，各作业车必须沿着专用的行驶路径而行驶。从而，多个作业车中的有变通性的协调行驶作业是困难的。在多个作业车协调而在广阔的作业地中进行作业的期间，由于燃料补给或收获物等的排出这样的机械的原因、或天气的变动或作业地状态等环境的原因等，特定的作业车从预先设定的行驶路径临时地或者长期地脱离的情况不少。在这样的情况下，需要再计算用于仅以剩余的作业车来覆盖未作业区域的行驶路径并重新设定。但是，在专利文献2的系统中，没有以下变通性：在一方的作业车中断了作业的情况下，对在另一方的作业车中设定的行驶路径进行修正，另一方的作业车代替中断了作业的作业车而进行作业行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2015-112071号公报

专利文献2：(日本)特开2016-093125号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

迫切希望作业宽度不同的多个作业车在作业地中协调地进行作业时所需的行驶路径具有较高的变通性而运行的技术。

用于解决课题的手段

作为用于解决上述课题的一个手段，一种行驶路径决定装置，决定用于由具有标准作业宽度的至少1台标准作业车和具有与所述标准作业宽度不同的特定作业宽度的至少1台特定作业车构成的多个作业车一边在作业对象区域中协调地进行作业一边进行自动行驶的行驶路径，其中，所述行驶路径决定装置具备：路径管理部，作为对所述作业对象区域进行包罗的行驶路径，计算以所述标准作业宽度为间隔的相互平行的多个线状的行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组，以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，将所述标准作业车接着应行驶的下一行驶路径要素依次从所述行驶路径要素组选择，并给予所述标准作业车的行驶控制部；第二路径要素选择部，将所述特定作业车接着应行驶的下一行驶路径要素依次从所述行驶路径要素组选择，并给予所述特定作业车的行驶控制部。进而，该行驶路径决定装置具备：行驶路径要素修正部，在与通过所述特定作业车而成为行驶完毕的行驶路径要素平行的行驶路径要素被选择为所述标准作业车或所述特定作业车应行驶的行驶路径要素的情况下，及与通过所述标准作业车而成为行驶完毕的行驶路径要素平行的行驶路径要素被选择为所述特定作业车应行驶的行驶路径要素的情况下，将所选择的所述行驶路径要素的位置坐标，基于所述标准作业宽度和所述特定作业宽度之差来修正。

在该结构中，预先计算以标准作业车的作业宽度即标准作业宽度来构成行驶路径的行驶路径要素，以可读出的方式储存。在作业行驶时，用于标准作业车的行驶路径要素通过第一路径要素选择部而被选择。相对于此，用于具有与标准作业车不同的作业宽度的特定作业车的行驶路径要素通过第二路径要素选择部而被选择。在此，行驶路径要素以标准作业宽度为间隔而计算，所以不适于特定作业车。因此，由第二路径要素选择部选择的行驶路径要素被修正为适于特定作业车。此外，就特定作业车暂时进行作业行驶从而产生的已作业区域而言，若着眼于其作业宽度而考虑，则与标准作业车进行作业行驶从而产生的已作业区域不同。从而，在通过特定作业车暂时进行作业行驶而产生了已作业区域之后，为了标准作业车而在由第一路径要素选择部选择的行驶路径要素与该已作业区域邻接的情况下，该行驶路径要素也被修正。这样的修正由行驶路径要素修正部来进行。从而，在需要对接下来应行驶的行驶路径要素进行修正的情况下，并非再一次重新计算行驶路径要素，而仅将行驶路径要素的位置从初始的位置修正。

特定作业车进行作业行驶时的已作业区域和未作业区域之间的边界线与标准作业车进行作业行驶时的边界线相比，产生标准作业宽度与特定作业宽度之差(作业宽度差)的偏差。为了覆盖该偏差，用于沿着该边界线而作业行驶的行驶路径要素需要从预先计算的行驶路径要素的位置，修正位移与作业宽度差对应的距离。从而，行驶路径要素修正部基于作业宽度差来修正与通过特定作业车而成为行驶完毕的行驶路径要素平行且接下来行驶的行驶路径要素的位置坐标。此外，即使是与通过标准作业车而成为行驶完毕的行驶路径要素平行的行驶路径要素，在该行驶路径要素由特定作业车行驶的情况下，该行驶路径要素的位置坐标基于作业宽度差而被修正。由此，不产生作业剩余或无用的作业重复(重叠)，而实现代替标准作业车而由特定作业车在标准作业车行驶的预定的行驶路径中行驶、及代替特定作业车而由标准作业车在特定作业车行驶的预定的行驶路径中行驶。

如上述那样，为了标准作业车和特定作业车协调而效率好地进行作业行驶，作出作业对象区域中设定的行驶路径的行驶路径要素组的布局是重要的。在本发明的优选的实施方式之一中，所述行驶路径要素组是由对所述作业对象区域进行网格分割的网格线构成的网格线组，所述网格线彼此的交点被设定为允许所述标准作业车及所述特定作业车的路径变更的路径变更可能点。这样的网格线组由平行的线的组构成。从而，其电子处置、也就是说编程中的处置是容易的。即使是作业行驶途中，从网格线组选择恰当的行驶路径要素，设定为作业车的行驶目标，从而灵活地变更行驶路径且能够进行对作业对象区域进行包罗的作业行驶。

在行驶路径要素组由网格线构成的网格线组中，若采用将与这样的网格线的已作业地相接的端点设为路径变更的起点，将与其他网格线的已作业地相接的端点设为路径变更的终点的利用，则能够作出横穿过作业对象区域那样的较长的行驶路径。从而，在本发明的优选的实施方式之一中，所述行驶路径要素组是由对所述作业对象区域进行网格分割的网格线构成的网格线组，所述网格线的两端点被设定为允许所述标准作业车及所述特定作业车的路径变更的路径变更可能点。将该网格线的两端点、也就是说行驶路径要素的端点与作业对象区域外的区域中的行驶路径要素连接，从而能够流畅地进行从作业对象区域内的行驶至作业对象区域外的区域的行驶、及从作业对象区域外的区域的行驶至作业对象区域内的行驶。这样的行驶能够取较长的行驶路径，因此适于收获作业行驶、耕耘作业行驶等农作业行驶。

作为用于解决上述课题的另一个手段，一种行驶路径决定装置，决定用于由具有标准作业宽度的至少1台标准作业车和具有与所述标准作业宽度不同的特定作业宽度的至少1台特定作业车构成的多个作业车一边在作业对象区域中协调地进行作业一边进行自动行驶的行驶路径，其中，所述行驶路径决定装置具备：路径管理部，以所述标准作业宽度和所述特定作业宽度的最大公约数为基准宽度，计算将所述作业对象区域以所述基准宽度分割为长条状的相互平行的多个线状的行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组，以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，给予所述标准作业车的自动行驶控制部；以及第二路径要素选择部，给予所述特定作业车的自动行驶控制部。用于标准作业车的第一路径要素选择部依次从所述行驶路径要素组选择接着应行驶的下一行驶路径要素，以使剩余成为所述标准作业宽度的整数倍、或所述特定作业宽度的整数倍、或所述标准作业宽度的整数倍与所述特定作业宽度的整数倍之和的未作业区域。用于特定作业车的第二路径要素选择部依次从所述行驶路径要素组选择接着应行驶的下一行驶路径要素，以使剩余成为所述标准作业宽度的整数倍、或所述特定作业宽度的整数倍、或所述标准作业宽度的整数倍与所述特定作业宽度的整数倍之和的未作业区域。

在该结构中，预先以标准作业宽度和特定作业宽度的最大公约数为基准宽度，计算行驶路径要素组，以可读出的方式储存。此时计算的行驶路径要素组是将作业对象区域以基准宽度分割为长条状的相互平行的多个线状的行驶路径要素的集合体。因此，在选择标准作业车和特定作业车应作业行驶的行驶路径要素时，由作业行驶作出的未作业区域通过标准作业车和行驶作业车的作业行驶的反复(包含某一方的单独作业行驶)，没有无用地被作业。最初计算的行驶路径要素的宽度即基准宽度与标准作业宽度或特定作业宽度相同，或比其短。从而，产生不用于作业行驶的行驶路径要素，但不需要行驶路径要素的修正，因此运算负荷小。

这样的以相互平行的多个线状的行驶路径要素为行驶路径的作业行驶较好地适合于反复进行在较长的线状行驶路径的终点进行u回转等而进入其他较长的线状行驶路径起点的行驶的往复行驶。这样的往复行驶经常被用于收获作业行驶、耕耘作业行驶等农作业行驶。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，所述行驶路径要素的端点被设定为允许所述标准作业车及所述特定作业车从一个所述行驶路径要素向其他所述行驶路径要素的路径变更的路径变更可能点。

另外，本申请中使用的“作业行驶”这样的语句不仅是实际上一边进行作业一边行驶，还以包含用于作业时的方向转换的不进行作业的行驶等的广义的含义来使用。

进而，在本说明书中，在作业车的作业环境这样的语句中，能够还包含作业车的状态、作业地的状态、基于人(监视者、驾驶员、管理者等)的指令等，对其作业环境进行评价从而求得状态信息。作为该状态信息，能够列举燃料补给或收获物的排出等机械的原因、或天气的变动或作业地状态等环境的原因、进而难以预料的作业中断指令等人的请求。此外，在多台作业车一边进行协调一边进行作业行驶的情况下，作业车彼此的位置关系等也成为作业环境或状态信息之一。另外，监视者或管理者也可以乘坐作业车，也可以接近作业车，或者从作业车远离。

附图说明

图1是示意性地表示作业对象区域中的作业车的作业行驶的说明图。

图2是表示使用了行驶路径决定装置的自动行驶控制的基本流程的说明图。

图3是表示反复进行u回转和直行的行驶样式的说明图。

图4是表示沿着网格状路径的行驶样式(pattern)的说明图。

图5是作业车的实施方式之一的收获机的侧视图。

图6是作业车自动行驶系统中的控制功能块图。

图7是说明作为行驶路径要素组的一例的网格直线的计算方法的说明图。

图8是表示由长条部分要素计算部计算出的行驶路径要素组的一例的说明图。

图9是表示正常u回转和急转(switchback)回转的说明图。

图10是表示图8的行驶路径要素组中的行驶路径要素的选择例的说明图。

图11是表示由网格路径要素计算部计算出的行驶路径要素组中的漩涡行驶样式的说明图。

图12是表示由网格路径要素计算部计算出的行驶路径要素组中的直线往复行驶样式的说明图。

图13是说明u回转行驶路径的基本生成原理的说明图。

图14是表示基于图13的生成原理而生成的u回转行驶路径的一例的说明图。

图15是表示基于图13的生成原理而生成的u回转行驶路径的一例的说明图。

图16是表示基于图13的生成原理而生成的u回转行驶路径的一例的说明图。

图17是网格状的行驶路径要素组中的α回转行驶路径的说明图。

图18是表示从作业对象区域脱离后重新开始的作业行驶不从接着脱离前的作业行驶进行的情形的说明图。

图19是表示由被协调控制的多台收获机进行的作业行驶的说明图。

图20是表示使用了由网格路径要素计算部计算出的行驶路径要素组的协调控制行驶的基本行驶样式的说明图。

图21是表示协调控制行驶中的脱离行驶及恢复行驶的说明图。

图22是表示使用了由长条部分要素计算部计算出的行驶路径要素组的协调控制行驶的例的说明图。

图23是表示使用了由长条部分要素计算部计算出的行驶路径要素组的协调控制行驶的例的说明图。

图24是表示中分过程的说明图。

图25是表示被中分的田地中的协调控制行驶的例的说明图。

图26是表示被区分为栅格状的田地中的协调控制行驶的例的说明图。

图27是表示能够从主控收获机调整从动收获机的参数的结构的说明图。

图28是说明用于在停车位置周边作出u回转行驶空间的自动行驶的说明图。

图29是表示由作业宽度不同的2台收获机进行的路径选择的具体例的说明图。

图30是表示由作业宽度不同的2台收获机进行的路径选择的具体例的说明图。

图31是表示由弯曲的平行线构成的行驶路径要素组的一例的图。

图32是表示包含弯曲的网格线的行驶路径要素组的一例的图。

图33是表示由弯曲的网格线构成的行驶路径要素组的一例的图。

具体实施方式

〔自动行驶的概要〕

在图1中，示意性地示出了由作业车自动行驶系统进行的作业行驶。在该实施方式中，作业车是作为作业行驶而进行一边行驶一边收获农作物的收获作业(收割作业)的收获机1，是一般来说被称为普通型联合收割机的机型。由收获机1作业行驶的作业地被称为田地。在田地中的收获作业中，收获机1一边沿着被称为田埂的田地的边界线进行作业一边进行绕圈行驶的区域被设定为外周区域sa。外周区域sa的内侧被设定为作业对象区域ca。外周区域sa被利用作收获机1用于进行收获物的排出或燃料补给的移动用空间及方向转换用空间等。为了确保外周区域sa，收获机1作为最初的作业行驶，沿着田地的边界线进行3～4圈的绕圈行驶。在绕圈行驶中，在每一圈田地被作业了收获机1的作业宽度相应量，因此外周区域sa具有收获机1的作业宽度的3～4倍左右的宽度。据此，只要没有特殊注记，外周区域sa作为已割地(已作业地)来对待，作业对象区域ca作为未割地(未作业地)来对待。另外，在该实施方式中，作业宽度作为对收割宽度减去了重叠量后的值来处置。但是，作业宽度的概念根据作业车的种类而不同。本发明中的作业宽度是根据作业车的种类或作业种类而规定的。

收获机1具备基于来自在gps(全球定位系统)中使用的人造卫星gs的gps信号来输出定位数据的卫星定位模块80。收获机1具有根据定位数据，计算收获机1中的特定地方的位置坐标即本车位置的功能。收获机1具有通过进行操纵以使将所计算出的本车位置与成为目标的行驶路径匹配从而将行驶收获作业自动化的自动行驶功能。此外，收获机1在一边行驶一边排出所收获的收获物时，需要接近于在田埂边正在停车的搬运车cv的周边并停车。在搬运车cv的停车位置被预先决定的情况下，这样的接近行驶、也就是说从作业对象区域ca中的作业行驶的临时脱离、及向作业行驶的恢复也能够以自动行驶来进行。用于从该作业对象区域ca的脱离及向作业对象区域ca的恢复的行驶路径在设定了外周区域sa的时刻被生成。另外，还能够代替搬运车cv而停车了燃料补给车或其他作业辅助车。

〔作业车自动行驶系统的基本流程〕

在本发明的作业车自动行驶系统中编入的收获机1为了将收获作业以自动行驶来进行，需要生成成为行驶的目标的行驶路径并对该行驶路径进行管理的行驶路径管理装置。使用图2说明该行驶路径管理装置的基本结构、和使用了该行驶路径管理装置的自动行驶控制的基本流程。

到达了田地的收获机1一边沿着田地的边界线的内侧绕圈一边进行收获。该作业被称为周围割，是收获作业中广泛知晓的作业。此时，在角落区域中，进行以下行驶：反复进行前进和后退以使不剩余未割谷杆。在本方式中，至少最外周一圈通过手动行驶来进行，以使没有割余，且不撞上田埂。内周侧的剩余的几圈也可以通过周围割专用的自动行驶程序来自动行驶，此外也可以接着最外周的周围割而通过手动行驶来进行。作为这样的绕圈行驶的行驶轨迹内侧剩余的作业对象区域ca的形状，尽可能采用简单的多边形、优选的是四边形，以便于基于自动行驶的作业行驶。

进而，该绕圈行驶的行驶轨迹能够由本车位置计算部53基于根据卫星定位模块80的定位数据而计算出的本车位置来得到。进而，根据该行驶轨迹，田地的外形数据、特别是位于绕圈行驶的行驶轨迹内侧的未割地即作业对象区域ca的外形数据通过外形数据生成部43来生成。田地通过区域设定部44被分为外周区域sa和作业对象区域ca而管理。

对于作业对象区域ca的作业行驶通过自动行驶来实施。因此，用于对作业对象区域ca进行包罗的行驶(以作业宽度全部填充的行驶)的行驶路径即行驶路径要素组通过路径管理部60来管理。该行驶路径要素组是多个行驶路径要素的集合体。路径管理部60基于作业对象区域ca的外形数据来计算行驶路径要素组，以可读出的方式储存至存储器。

在该作业车自动行驶系统中，在作业对象区域ca中的作业行驶之前，并非预先决定了全部行驶路径，而能够在行驶途中，根据作业车的作业环境等的情况而进行行驶路径的变更。另外，能够进行行驶路径的变更的点(节点)和点(节点)之间的最小单位(链路)是行驶路径要素。若从所指定的地点开始自动行驶，则接着应行驶的下一行驶路径要素依次通过路径要素选择部63从行驶路径要素组被选择。自动行驶控制部511基于所选择的行驶路径要素和本车位置，生成自动行驶数据并执行自动行驶以使车体沿着该行驶路径要素。

在图2中，通过外形数据生成部43、区域设定部44、路径管理部60，构筑了生成用于收获机1的行驶路径的行驶路径生成装置。此外，通过本车位置计算部53、区域设定部44、路径管理部60、路径要素选择部63，构筑了决定用于收获机1的行驶路径的行驶路径决定装置。这样的行驶路径生成装置或行驶路径决定装置能够编入以往的可自动行驶的收获机1的控制系统。或者，还能够将行驶路径生成装置或行驶路径决定装置构筑于计算机终端，将该计算机终端和收获机1的控制系统以可数据交换的方式连接，实现自动行驶。

〔行驶路径要素组的概要〕

作为行驶路径要素组的一例，在图3中，示出了以将作业对象区域ca分割为长条状的多个平行直线作为行驶路径要素的行驶路径要素组。该行驶路径要素组平行排列了将两个节点(两端点，在此称为可路径变更的路径变更可能点)以1条链路连结的直线状的行驶路径要素。行驶路径要素被设定为通过对作业宽度的重叠量进行调整，空开等间隔而排列。对于从以一个直线所示的行驶路径要素的端点向其他直线所示的行驶路径要素的端点的转移，进行u回转行驶(例如180°的方向转换行驶)。将一边通过u回转行驶来连结这样的平行的行驶路径要素一边自动行驶，以后称为“直线往复行驶”。在该u回转行驶中，包含正常u回转行驶、和急转回转行驶。正常u回转行驶仅以收获机1的前进来进行，其行驶轨迹成为u字状。急转回转行驶使用收获机1的前进和后退来进行，其行驶轨迹不会成为u字状，但结果上，收获机1得到与正常u回转行驶相同的方向转换行驶。为了进行正常u回转行驶，在方向转换行驶前的路径变更可能点和方向转换行驶后的路径变更可能点之间需要夹着2条以上的行驶路径要素的距离。在比其短的距离上，使用急转回转行驶。也就是说，急转回转行驶与正常u回转行驶不同而进行后退，所以没有收获机1的回旋半径的影响，成为转移目的地的行驶路径要素的选项多。但是，在急转回转行驶中进行前进后退的切换，所以急转回转行驶基本上与正常u回转行驶相比更花费时间。

作为行驶路径要素组的其他例，在图4中，示出了对作业对象区域ca进行网格分割的、由在纵横向上延长的多个网格直线(相当于本发明所涉及的“网格线”)构成的行驶路径要素组。在网格直线彼此的交点(路径变更可能点)及网格直线的两端点(路径变更可能点)中，能够进行路径变更。也就是说，该行驶路径要素组构筑将网格直线的交点及端点作为节点，由网格直线划分的各网格的边作为链路而发挥作用的路径网，使得能够进行自由度高的行驶。不仅是上述的直线往复行驶，例如还能够进行如图4所示的从外向内的“漩涡行驶”、或“之字(zigzag)行驶”，进而，在作业途中，还能够从漩涡行驶变更为直线往复行驶。

〔选择行驶路径要素时的考虑方法〕

路径要素选择部63依次选择接着应行驶的行驶路径要素即下一行驶路径要素时的选择规则能够分为在作业行驶之前预先设定的静态规则、和在作业行驶中实时利用的动态规则。在静态规则中，包含基于预先决定的基本行驶样式来选择行驶路径要素，例如，选择行驶路径要素以使一边进行如图3所示的u回转行驶一边实现直线往复行驶的规则、或选择行驶路径要素以使实现如图4所示的从外向内的绕逆时针的漩涡行驶的规则等。在动态规则中，包含实时的收获机1的状态、作业地的状态、监视者(还包含驾驶员或管理者)的指令等。作为原则，动态规则优先于静态规则而被使用。因此，具备输出对收获机1的状态、作业地的状态、监视者的指令等进行评价而求得的状态信息的作业状态评价部55。作为为了这样的评价而所需的输入参数，各种一次信息(作业环境)被输入至作业状态评价部55。在该一次信息中，不仅包含来自在收获机1中设置的各种传感器或开关的信号，还包含天气信息或时刻信息或干燥设施等外部设施信息等。进而，在由多台收获机1进行协调作业的情况下，在该一次信息中，还包含其他收获机1的状态信息。

〔收获机的概要〕

图5是作为在本实施方式中的说明中采用的作业车的收获机1的侧视图。该收获机1具备履带式的行驶机体11。在行驶机体11的前部，设置有驾驶部12。在驾驶部12的后方，在左右方向上并排设置有脱谷装置13及存放收获物的收获物罐14。此外，在行驶机体11的前方，以可高度调整的方式设置有收获部15。在收获部15的上方，以可高度调节的方式设置有抬起谷秆的卷盘17。在收获部15和脱谷装置13之间设置有输送收割谷秆的输送装置16。此外，在收获机1的上部，设置有从收获物罐14排出收获物的排出装置18。在收获物罐14的下部装备检出收获物的重量(收获物的存放状态)的负载传感器，在收获物罐14的内部或周边，装备有收量计或食味计。从食味计，作为品质数据而输出收获物的水分值和蛋白值的测量数据。在收获机1中，设置有作为gnss模块或gps模块等而构成的卫星定位模块80。作为卫星定位模块80的结构要素，用于接收gps信号或gnss信号的卫星用天线被安装在行驶机体11的上部。另外，在卫星定位模块80中，为了补充和完善卫星驾驶术，能够包含嵌入了陀螺加速度传感器或磁方位传感器的惯性驾驶术模块。

在图5中，对收获机1的运动进行监视的监视者(还包含驾驶员或管理者)搭乘于该收获机1，且监视者所操作的通信终端4被带入至收获机1。其中，通信终端4也可以是被安装于收获机1的结构。进而，监视者及通信终端4也可以存在于收获机1的机外。

收获机1能够进行基于自动操舵的自动行驶、和基于手动操舵的手动行驶。此外，作为自动行驶，能够进行如以往那样预先决定全部行驶路径而行驶的自动行驶、和基于状态信息而实时决定下一行驶路径的自动行驶。在本发明中，将预先决定全部行驶路径而行驶的前者称为常规行驶，并且将实时决定下一行驶路径的后者称为自动行驶，将两者作为不同物来处置。常规行驶的路径例如构成为预先注册几个样式、或者能够在通信终端4等中由监视者任意地设定。

〔关于自动行驶的功能控制块〕

在图6中，示出了在该收获机1中构筑的控制系统、和通信终端4的控制系统。在该实施方式中，对用于收获机1的行驶路径进行管理的行驶路径管理装置由在通信终端4中构筑的第一行驶路径管理模块cm1、和在收获机1的控制单元5中构筑的第二行驶路径管理模块cm2构成。

通信终端4具备通信控制部40、触摸面板41等，具有计算机系统的功能、作为输入由控制单元5实现的自动行驶所需的条件的用户接口的功能。通信终端4使用通信控制部40，从而能够经由无线线路或互联网与管理计算机100进行数据交换，并且能够通过无线lan或有线lan或者其他通信方式与收获机1的控制单元5进行数据交换。管理计算机100是在远程地的管理中心ks中设置的计算机系统，作为云计算机而发挥作用。管理计算机100能够储存从各农户、农业联盟、农业企业团体传送来的信息，根据请求而送出。在图6中，作为实现这样的服务器功能的部件，示出了作业地信息储存部101和作业计划管理部102。在通信终端4中，基于通过通信控制部40从管理计算机100、收获机1的控制单元5取得的外部数据、及通过触摸面板41输入的用户指示(自动行驶所需的条件)等输入数据，进行数据处理。并且，该数据处理的结果被显示于触摸面板41的显示面板部，并且能够从通信终端4通过通信控制部40发送至管理计算机100、收获机1的控制单元5。

在作业地信息储存部101中，储存有包含田地周边的地形图、田地的属性信息(田地的出入口、条方向等)等的田地信息。在管理计算机100的作业计划管理部102中，管理有记述了所指定的田地中的作业内容的作业计划书。通过监视者的操作，或者通过自动地执行的程序，田地信息及作业计划书能够下载到通信终端4、收获机1的控制单元5。在作业计划书中，关于成为作业对象的田地中的作业，包含各种信息(作业条件)。作为该信息(作业条件)，例如，可列举以下信息。

(a)行驶样式(直线往复行驶、漩涡行驶、之字行驶等)。

(b)搬运车cv的辅助车的停车位置、用于收获物排出等的收获机1的停车位置。

(c)作业方式(由一台收获机1进行的作业、由多台收获机1进行的作业)。

(d)所谓的中分线。

(e)与成为收获对象的作物种类(稻(粳米、籼米)、麦、大豆、油菜籽、荞麦等)相应的车速、脱谷装置13的旋转速度的值等。

特别是根据(e)的信息，与作物种类相应的行驶机器参数的设定、收获机器参数的设定被自动地执行，因此避免设定错误。

另外，为了将收获物排出至搬运车cv而收获机1停车的位置是收获物排出用停车位置，为了从燃料补给车被补给燃料而收获机1停车的位置是燃料补给用停车位置，在该实施方式中，被设定为实质上相同的位置。

上述的信息(a)-(e)也可以通过作为用户接口的通信终端4，由监视者来输入。在通信终端4中，还构筑了指示自动行驶的开始或停止的输入功能、如上述那样以自动行驶和常规行驶的哪个来进行作业行驶的输入功能、对对于包含行驶变速装置等的车辆行驶机器组71、包含收获部15等的作业装置机器组72(参照图6)的参数的值进行微调整的输入功能等。作业装置机器组72的参数之中，作为值能够微调整的参数，可列举卷盘17的高度、收获部15的高度等。

通信终端4的状态能够通过人为的切换操作，切换为自动行驶路径或常规行驶路径的动画显示状态、上述参数显示/微调整状态等。另外，该动画显示是，将沿着预先决定了全部行驶路径的自动行驶或常规行驶中的行驶路径即自动行驶路径或常规行驶路径而行驶的收获机1的行驶轨迹动画化，显示于触摸面板41的显示面板部。通过这样的动画显示，驾驶员能够在行驶前，直观地确认接下来行驶的行驶路径。

作业地数据输入部42输入从管理计算机100下载的田地信息、作业计划书、从通信终端4取得的信息。并且，田地信息中包含的田地概略图、田地出入口的位置被显示于触摸面板41。由此，能够对由驾驶员进行的用于外周区域sa的形成的绕圈行驶进行辅助。在田地出入口等数据未被包含于田地信息的情况下，能够由用户通过触摸面板41来输入。外形数据生成部43根据从控制单元5收取的收获机1的绕圈行驶时的行驶轨迹数据(本车位置的时序数据)，计算精度高的田地的外形及外形尺寸和作业对象区域ca的外形及外形尺寸。区域设定部44根据收获机1的绕圈行驶的行驶轨迹数据来设定外周区域sa和作业对象区域ca。所设定的外周区域sa及作业对象区域ca的位置坐标、也就是说外周区域sa及作业对象区域ca的外形数据在用于自动行驶的行驶路径的生成中被使用。在该实施方式中，行驶路径的生成由在收获机1的控制单元5中构筑的第二行驶路径管理模块cm2来进行，因此所设定的外周区域sa及作业对象区域ca的位置坐标被传送至第二行驶路径管理模块cm2。

在田地大的情况下，进行作出以中央突破的行驶路径将田地区分为多个划分的中分区域的作业。该作业被称为中分。该中分位置指定也能够以对于在触摸面板41的画面上显示的作业地的外形图的触摸操作来进行。当然，中分的位置设定对用于自动行驶的行驶路径要素组的生成也有影响，因此也可以在行驶路径要素组的生成时自动地进行。此时，若在中分区域的延长线上配置用于接受搬运车cv等作业辅助车的辅助的收获机1的停车位置，则从全部划分的收获物排出的行驶有效率地被进行。

在第二行驶路径管理模块cm2中，具备路径管理部60、路径要素选择部63、路径设定部64。路径管理部60计算构成对作业对象区域ca进行包罗的行驶路径的多个行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组，以可读出的方式来储存。作为对行驶路径要素组进行计算的功能部，在该路径管理部60中，包含网格路径要素计算部601、长条路径要素计算部602、u回转路径计算部603。路径要素选择部63基于之后详细说明的各种选择规则，将接着应行驶的下一行驶路径要素依次从所述行驶路径要素组选择。路径设定部64将所选择的下一行驶路径要素设定为用于自动行驶的目标行驶路径。

网格路径要素计算部601作为行驶路径要素，计算由对作业对象区域ca进行网格分割的网格直线构成的网格直线组(相当于本发明所涉及的“网格线组”)即行驶路径要素组，还能够计算该网格直线彼此的交点及端点的位置坐标。该行驶路径要素成为收获机1的自动行驶时的目标行驶路径，因此收获机1能够在网格直线彼此的交点及端点，从一方的行驶路径要素，路径变更为另一方的行驶路径要素。也就是说，网格直线彼此的交点及端点作为允许收获机1的路径变更的路径变更可能点而发挥作用。

在图7中，示出了作为行驶路径要素组的一例的网格直线组对作业对象区域ca的配置的概略。通过网格路径要素计算部601，将收获机1的作业宽度设为网格间隔，计算行驶路径要素组以使将作业对象区域ca以网格直线全部填充。作业对象区域ca如上述那样是从田地的边界向内侧以作业宽度通过3～4圈的绕圈行驶而形成的外周区域sa的内侧的区域。因此，基本上，作业对象区域ca的外形与田地的外形相似。但是，为了使得容易进行网格直线的计算，还有以作业对象区域ca为大致多边形、优选的是成为大致四边形的方式作出外周区域sa的情况。在图7中，作业对象区域ca的形状是由第一边s1、第二边s2、第三边s3、第四边s4构成的变形四边形。

网格路径要素计算部601如图7所示，计算从离作业对象区域ca的第一边s1空开了收获机1的作业宽度的一半的距离的位置起，与第一边s1平行，并且空开收获机1的作业宽度相应量的间隔而在作业对象区域ca之上排列的第一直线组。同样，计算从离第二边s2空开了收获机1的作业宽度的一半的距离的位置起，与第二边s2平行并且空开收获机1的作业宽度相应量的间隔而在作业对象区域ca之上排列的第二直线组，从离第三边s3空开了收获机1的作业宽度的一半的距离的位置起，与第三边s3平行并且空开收获机1的作业宽度相应量的间隔而在作业对象区域ca之上排列的第三直线组，从离第四边s4空开了收获机1的作业宽度的一半的距离的位置起，与第四边s4平行并且空开收获机1的作业宽度相应量的间隔而在作业对象区域ca之上排列的第四直线组。这样第一边s1至第四边s4，成为生成作为行驶路径要素组的直线组的基准线。只要有直线上的2点的位置坐标则能够定义该直线，因此作为行驶路径要素的各直线作为以各直线的2点的位置坐标来规定的直线而被数据化，以预先决定的数据格式被储存至存储器。在该数据格式中，除了作为用于识别各行驶路径要素的路径识别符的路径号外，还作为各行驶路径要素的属性值而包含路径种类、成为基准的外形四边形的边、未行驶/已行驶等。

当然，在四边形以外的多边形的作业对象区域ca中，也能够应用上述的直线组的计算。即，若作业对象区域ca设为将n设为3以上的整数时的n边形状，则行驶路径要素组由第一直线组至第n直线组这n个直线组构成。各直线组包含与该n边形的其中一个边平行且以规定间隔(作业宽度)排列的直线。

另外，在外周区域sa中，也通过路径管理部60设定行驶路径要素组。外周区域sa中设定的行驶路径要素在收获机1在外周区域sa中行驶时被使用。对外周区域sa中设定的行驶路径要素，给予脱离路径、恢复路径、u回转行驶用中间直行路径等属性值。脱离路径意味着为了收获机1脱离作业对象区域ca而进入外周区域sa来使用的行驶路径要素组。恢复路径意味着为了收获机1从外周区域sa恢复至作业对象区域ca中的作业行驶来使用的行驶路径要素组。u回转行驶用中间直行路径(以下简单地略称为中间直行路径)是构成在外周区域sa中的u回转行驶中使用的u回转行驶路径的一部分的直线状的路径。即，中间直行路径是构成对u回转行驶的开始侧的回旋路径和u回转行驶的结束侧的回旋路径进行连接的直线部分的直线状的行驶路径要素组，并且是在外周区域sa中与作业对象区域ca的各边平行地设置的路径。此外，在初始进行漩涡行驶，在途中切换为直线往复行驶而进行作业行驶的情况下，通过漩涡行驶，未割地在全部边上变得比作业对象区域ca小，所以为了效率好地进行作业行驶，在作业对象区域ca内进行u回转行驶不特意移动到外周区域sa就可，所以没有无用的行驶，是有效率的。因此，在作业对象区域ca中执行u回转行驶的情况下，中间直行路径根据未割地的外周线的位置而被平行移动到内周侧。

在图7中，作业对象区域ca的形状为变形四边形。因此，成为网格路径要素组的生成的基准的边为四个。在此，在作业对象区域ca的形状为长方形或正方形的情况下，成为网格路径要素组的生成的基准的边变成两个。在该情况下，网格路径要素组的构造变得更简单。

由路径管理部60的长条路径要素计算部602计算的行驶路径要素组如图3所示，是与从构成作业对象区域ca的外形的边选择的基准边、例如最长边平行地延长，并且以作业宽度对作业对象区域ca进行包罗(以作业宽度全部填充)的平行直线组。由长条路径要素计算部602计算出的行驶路径要素组将作业对象区域ca分割为长条状。进而，行驶路径要素组是通过用于收获机1进行u回转行驶的u回转行驶路径而依次连接的平行直线的集合体。也就是说，若作为平行直线的一个行驶路径要素的行驶结束，则用于向接着选择的行驶路径要素的转移的u回转行驶路径通过u回转路径计算部603而被决定。

路径管理部60的u回转路径计算部603计算用于将从由长条路径要素计算部602计算的行驶路径要素组选择的两个行驶路径要素以u回转行驶来连接的u回转行驶路径。若外周区域sa等被设定，则u回转路径计算部603基于外周区域sa的外形及外形尺寸、作业对象区域ca的外形及外径尺寸、收获机1的回旋半径等，按外周区域sa之中与作业对象区域ca的外周的各边(外边)对应的每个区域，计算与作业对象区域ca的外边平行的一个中间直行路径。此外，u回转路径计算部603在进行正常u回转行驶及急转回转行驶时，计算对当前行驶的行驶路径要素和所对应的中间直行路径进行连结的开始侧的回旋路径、对所对应的中间直行路径和转移目的地的行驶路径要素进行连结的结束侧的回旋路径。另外，关于u回转行驶路径的生成原理在后面叙述。

如图6所示，在构筑了第二行驶路径管理模块cm2的收获机1的控制单元5中，为了进行作业行驶，构筑了各种功能。控制单元5作为计算机系统而构成，作为输入输出接口，具备输出处理部7、输入处理部8、通信处理部70。输出处理部7与在收获机1中装备的车辆行驶机器组71、作业装置机器组72、广播设备73等连接。在车辆行驶机器组71中，以对行驶机体11的左右的履带的速度进行调整而进行操舵的操舵机器为首，虽未图示但还包含变速机构、引擎单元等为了车辆行驶而被控制的机器。在作业装置机器组72中，包含构成收获部15、脱谷装置13、排出装置18等的机器。在广播设备73中，包含显示器、灯、扬声器。特别是，在显示器中，与田地的外形一起，还显示行驶完毕的行驶路径(行驶轨迹)、接下来应行驶的行驶路径等各种广播信息。灯、扬声器为了将行驶注意事项或自动操舵行驶中的从目标行驶路径的偏离等注意信息或警告信息向搭乘者(驾驶员或监视者)进行广播而使用。

通信处理部70具有收取由通信终端4处理的数据，并且进行由控制单元5处理的数据的发送的功能。由此，通信终端4能够作为控制单元5的用户接口而发挥作用。通信处理部70进而还为了进行与管理计算机100之间的数据交换而使用，因此具有对各种通信格式进行处置的功能。

输入处理部8与卫星定位模块80、行驶系统检出传感器组81、作业系统检出传感器组82、自动/手动切换操作工具83等连接。在行驶系统检出传感器组81中，包含检出引擎转速或变速状态等行驶状态的传感器。在作业系统检出传感器组82中，包含检出收获部15的高度位置的传感器、检出收获物罐14的存放量的传感器等。自动/手动切换操作工具83是选择以自动操舵来行驶的自动行驶模式和以手动操舵来行驶的手动行驶模式的其中一个的开关。此外，切换自动行驶和常规行驶的开关在驾驶部12中具备、或者被构筑于通信终端4。

进而，在控制单元5中，具备行驶控制部51、作业控制部52、本车位置计算部53、广播部54。本车位置计算部53基于从卫星定位模块80输出的定位数据，计算本车位置。该收获机1被构成为在自动行驶(自动操舵)和手动行驶(手动操舵)这双方中能够行驶，所以在对车辆行驶机器组71进行控制的行驶控制部51中，包含自动行驶控制部511和手动行驶控制部512。手动行驶控制部512基于由驾驶员进行的操作而对车辆行驶机器组71进行控制。自动行驶控制部511计算由路径设定部64设定的行驶路径和本车位置之间的方位偏差及位置偏差，生成自动操舵指令，经由输出处理部7输出至操舵机器。作业控制部52为了对在构成收获机1的收获部15、脱谷装置13、排出装置18等中设置的动作机器的运动进行控制，向作业装置机器组72给予控制信号。广播部54生成用于通过显示器等广播设备73对驾驶员或监视者所需的信息进行广播的广播信号(显示数据或声音数据)。

自动行驶控制部511不仅能够进行操舵控制，还能够进行车速控制。关于车速，如上述那样，例如由搭乘者在作业开始前通过通信终端4设定。在可设定的车速中，包含收获行驶时的车速、非作业回旋(u回转行驶等)时的车速、收获物排出时或燃料补给时的从作业对象区域ca脱离而在外周区域sa中行驶时的车速等。自动行驶控制部511基于由卫星定位模块80得到的定位数据来计算实际车速。输出处理部7将向行驶变速装置的变速操作指令等传送至车辆行驶机器组71，以使实际车速符合所设定的车速。

〔关于自动行驶的路径〕

将作业车自动行驶系统中的自动行驶的例分为进行直线往复行驶的例、和进行漩涡行驶的例进行说明。

首先，关于使用由长条路径要素计算部602计算出的行驶路径要素组进行直线往复行驶的例而进行说明。在图8中，示出了通过模式化而由以缩短直线长度的长条表示的21条行驶路径要素构成的行驶路径要素组，对各行驶路径要素的上侧赋予了路径号。作业行驶开始时的收获机1位于14号的行驶路径要素。收获机1所位于的行驶路径要素、和其他行驶路径要素的离开度以附带符号的整数对各路径的下侧赋予。用于位于14号的行驶路径要素的收获机1向下一行驶路径要素进行转移的优先级在图8中，在行驶路径要素的下部以整数值来表示。值越小则优先级越高，越优先地被选择。该收获机1在从行驶完成的行驶路径要素向下一行驶路径要素进行转移时，能够进行图9所示的正常u回转行驶、和急转回转行驶。在此，正常u回转行驶是夹着至少两个行驶路径要素而向下一行驶路径要素进行转移的行驶。此外，急转回转行驶是夹着两个以下的行驶路径要素，也就是说能够向邻接的行驶路径要素进行转移的行驶。在正常u回转行驶中，收获机1若从转移源的行驶路径要素的端点进入外周区域sa，则进行约180°的方向转换，进入转移目的地的行驶路径要素的端点。另外，在转移源的行驶路径要素和转移目的地的行驶路径要素的间隔大的情况下，在约90°的回旋之后，进行相应的距离的直行，再次进行约90°的回旋。也就是说，正常u回转行驶仅通过前进行驶来执行。相对于此，在急转回转行驶中，收获机1若从转移源的行驶路径要素的端点进入外周区域sa，在暂时进行了约90°回旋之后，后退至以约90°回旋而流畅地进入转移目的地的行驶路径要素的位置，朝向转移目的地的行驶路径要素的端点。由此，操舵控制变得复杂，但能够进行向相互间隔短的行驶路径要素的转移。

接着应行驶的行驶路径要素的选择由路径要素选择部63进行。在该实施方式中，行驶路径要素的选择的基本优先级被设定。在该基本优先级中，适当离开行驶路径要素的优先级被设定得最高。另外，该适当离开行驶路径要素是从成为顺序源的行驶路径要素远离规定距离的行驶路径要素。此外，被设定为与该适当离开行驶路径要素相比越从成为顺序源的行驶路径要素远离，则优先级变得越低。例如，关于向下一行驶路径要素的转移，行驶距离短的正常u回转行驶的行驶时间也短，效率好。从而，空开2条的左右近邻的行驶路径要素的优先级被设定得最高(优先级＝“1”)。并且，从收获机1来看，关于与这些行驶路径要素相比位于更远的行驶路径要素，离收获机1的距离越远，则正常u回转行驶的行驶时间变得越长。从而，离收获机1的距离越远，则优先级被设定得越低(优先级＝“2”、“3”、…)。也就是说，优先级的数值示出了优先顺序。其中，在向空开了8条的相邻的行驶路径要素的转移中，正常u回转行驶的行驶时间变长，与急转回转行驶相比效率更差。从而，向空开了8条的相邻的行驶路径要素的转移的优先级与急转回转行驶相比变得更低。此外，在急转回转行驶中，与向相邻的行驶路径要素进行转移的优先级相比，向空开了1条的行驶路径要素进行转移的优先级变得更高。这是因为向相邻的行驶路径要素的急转回转行驶需要急回旋，破坏田地的可能性高。另外，向下一行驶路径要素的转移还能够是左右任一方向，但按照以往的作业的习惯，采用向左侧的行驶路径要素的转移优先于向右侧的行驶路径要素的转移这样的规则。从而，在图8的例中，位于路径号：14的收获机1作为接着行驶的行驶路径要素，选择路径号：17的行驶路径要素。这样的优先级的设定在收获机1每次进入新的行驶路径要素时被进行。

已经选择的行驶路径要素，即，作业完成的行驶路径要素原则上被设为选择禁止。从而，如图10所示，例如，若优先级为“1”的路径号：11、路径号：17是已作业地(已割地)，则位于路径号：14的收获机1作为接着行驶的行驶路径要素，选择优先级为“2”的路径号：18的行驶路径要素。

在图11中，示出了使用由网格路径要素计算部601计算出的行驶路径要素进行漩涡行驶的例。图11所示的田地的外周区域sa和作业对象区域ca与图7相同，在作业对象区域ca中设定的行驶路径要素组也相同。在此为了说明，将以第一边s1为基准线的行驶路径要素以l11、l12…来表示，将以第二边s2为基准线的行驶路径要素以l21、l22…来表示，将以第三边s3为基准线的行驶路径要素以l31、l32…来表示，将以第四边s4为基准线的行驶路径要素以l41、l42…来表示。

图11的粗线示出了从收获机1的外侧向内侧以漩涡状行驶的行驶路径。位于作业对象区域ca的最外周的行驶路径要素l11被选择为最初的行驶路径。在行驶路径要素l11和行驶路径要素l21的交点上进行大致90°的路径变更，在行驶路径要素l21上行驶。进而，在行驶路径要素l21和行驶路径要素l31的交点上进行大致70°的路径变更，在行驶路径要素l31上行驶。在行驶路径要素l31和行驶路径要素l41的交点上进行大致110°的路径变更，在行驶路径要素l41上行驶。接着，在行驶路径要素l11的内侧的行驶路径要素l12和行驶路径要素l41的交点上转移到行驶路径要素l12。反复进行这样的行驶路径要素的选择，从而收获机1在田地的作业对象区域ca中以从外向内的漩涡状进行作业行驶。这样，在设定了漩涡行驶样式的情况下，在具有未行驶的属性并且位于作业对象区域ca的最外周的行驶路径要素彼此的交点上进行路径变更，收获机1进行方向转换。

在图12中，示出了利用了图11所示的相同的行驶路径要素组的u回转行驶的行驶例。首先，作业对象区域ca的外侧的行驶路径要素l11被选择为最初的行驶路径。收获机1超过行驶路径要素l11的终止(端点)，进入外周区域sa，以沿着第二边s2的方式进行90°回转，进而，再次进行90°回转以使进入与行驶路径要素l11平行地延长的行驶路径要素l14的始端(端点)。结果上，经由180°的正常u回转行驶，从行驶路径要素l11，空开2条相应量的行驶路径要素而转移到行驶路径要素l14。进而，若在行驶路径要素l14上行驶，进入外周区域sa，则经由180°的正常u回转行驶，转移到与行驶路径要素l14平行地延长的行驶路径要素l17。这样，收获机1从行驶路径要素l17向行驶路径要素l110，进而从行驶路径要素l110向行驶路径要素l16进行转移，最终地，完成田地的作业对象区域ca整体的作业行驶。从以上的说明变得明显，使用图8、图9、图10而说明的使用了基于长条路径要素计算部602的行驶路径要素组的直线往复行驶的例还能够应用于使用了由该网格路径要素计算部601计算出的行驶路径要素的直线往复行驶。

这样，直线往复行驶在将作业对象区域ca分割为长条状的行驶路径要素组中，以及在将作业对象区域ca分割为网格状的行驶路径要素组中都能够实现。换言之，若是将作业对象区域ca分割为网格状的行驶路径要素组，则对直线往复行驶、对漩涡行驶、对之字行驶都能够使用，此外，在作业途中还能够将行驶样式从漩涡行驶变更为直线往复行驶。

〔u回转行驶路径的生成原理〕

使用图13，说明u回转路径计算部603生成u回转行驶路径的基本原理。在图13中，示出了从ls0所示的回旋源的行驶路径要素转移到ls1所示的回旋目的地的行驶路径要素的u回转行驶路径。在通常的行驶中，一般来说若ls0为作业对象区域ca中的行驶路径要素，则ls1成为外周区域sa中的行驶路径要素(＝中间直行路径)，相反，若ls1为作业对象区域ca中的行驶路径要素，则ls0成为外周区域sa中的行驶路径要素(＝中间直行路径)。行驶路径要素ls0、ls1的直线式(或直线上的2点)被记录至存储器，根据这些直线式而计算其交点(在图13中以px来表示)及交叉角(在图13中以θ来表示)。接着，计算与行驶路径要素ls0及行驶路径要素ls1相切，并且与收获机1的最小回旋半径相等的半径(在图13中以r来表示)的切圆。连结该切圆和行驶路径要素ls0及ls1的切点(在图13中以ps0、ps1来表示)的圆弧(切圆的一部分)成为回旋路径。因此，将至行驶路径要素ls0和ls1的交点px、与该切圆的切点为止的距离y以y＝r/(tan(θ/2))来求得。最小回旋半径通过收获机1的规格而实质地被决定，所以r为规定值。另外，r也可以不是与最小回旋半径同一值，也可以预先由通信终端4等设定合理的回旋半径，对成为该回旋半径的回旋操作进行编程即可。行驶控制上，收获机1在回旋源的行驶路径要素ls0上行驶中，若到达至交点为止的距离为y的位置坐标(ps0)，则开始回旋行驶，接下来，若在回旋行驶中收获机1的方位和回旋目的地的行驶路径要素ls1的方位之差收敛于允许值则结束回旋行驶。此时，收获机1的回旋半径也可以不是准确地与半径r一致。基于与回旋目的地的行驶路径要素ls1的距离及方位差而被操舵控制，从而收获机1能够转移到回旋目的地的行驶路径要素ls1。

在图14、图15、图16中，示出了具体的三个u回转行驶。在图14中，回旋源的行驶路径要素ls0及回旋目的地的行驶路径要素ls1从作业对象区域ca的外边以倾斜状态延长，但也可以以铅直的方式延长。在此，外周区域sa中的u回转行驶路径由行驶路径要素ls0及行驶路径要素ls1的向外周区域sa的延长线、外周区域sa的行驶路径要素的一部分(线段)即中间直行路径、和两个圆弧状的回旋路径构成。该u回转行驶路径也能够基于使用图13而说明的基本原理来生成。中间直行路径与回旋源的行驶路径要素ls0的交叉角θ1及交点px1、该中间直行路径与回旋目的地的行驶路径要素ls1的交叉角θ2及交点px2被计算。进而，与回旋源的行驶路径要素ls0和中间直行路径相切的半径r(＝收获机1的回旋半径)的切圆的切点ps10、ps11的位置坐标、及与中间直行路径和回旋目的地的行驶路径要素ls1相切的半径r的切圆的切点ps20、ps21的位置坐标被计算。在这些切点ps10、ps20上，收获机1开始回旋。同样，对如图15所示的形成了三角形状的突起的作业对象区域ca，也能够同样地生成迂回该三角形状的突起的u回转行驶路径。行驶路径要素ls0及ls1与外周区域sa的行驶路径要素的一部分(线段)即两个中间直行路径的交点被求得。对各自的交点的计算，应用使用图13而说明的基本原理。

在图16中，示出了基于急转回转行驶的回旋行驶，收获机1从回旋源的行驶路径要素ls0转移到回旋目的地的行驶路径要素ls1。在该急转回转行驶中，同外周区域sa的行驶路径要素的一部分(线段)即与作业对象区域ca的外边平行的中间直行路径和行驶路径要素ls0相切的半径r的切圆、以及与该中间直行路径和行驶路径要素ls1相接的半径r的切圆被计算。基于使用图13而说明的基本原理，该两个切圆与中间直行路径的切点的位置坐标、回旋源的行驶路径要素ls0与切圆的切点的位置坐标、回旋目的地的行驶路径要素ls1与切圆的切点的位置坐标被估算。由此，生成急转回转行驶中的u回转行驶路径。另外，在急转回转行驶中的中间直行路径中，收获机1进行后退行驶。

〔关于漩涡行驶中的方向转换行驶〕

在图17中，示出了在上述的漩涡行驶中，在行驶路径要素的路径变更可能点即交点上的路径变更中使用的方向转换行驶的一例。以后，将该方向转换行驶称为α回转行驶。该α回转行驶中的行驶路径(α回转行驶路径)是所谓反转(切り返し)行驶路径的一种，是从行驶源的行驶路径要素(在图17中以ls0来示出)与回旋目的地的行驶路径要素(在图17中以ls1来示出)的交点，经由前进中的回旋路径，在后退中的回旋路径中与回旋目的地的行驶路径要素相接的路径。α回转行驶路径被基准化，因此根据行驶源的行驶路径要素与回旋目的地的行驶路径要素的交叉角而生成的α回转行驶路径被预先注册。从而，路径管理部60基于所计算出的交叉角而读出适当的α回转行驶路径，给予路径设定部64。也可以代替该结构，而采用将每个交叉角的自动控制程序注册到自动行驶控制部511，基于由路径管理部60计算出的交叉角，自动行驶控制部511读出适当的自动控制程序的结构。

〔路径选择的规则〕

路径要素选择部63基于从管理中心ks收取到的作业计划书、从通信终端4人为输入的行驶样式(例如，直线往复行驶样式或漩涡行驶样式)、和本车位置、和从作业状态评价部55输出的状态信息，依次选择行驶路径要素。即，与仅以所设定的行驶样式为基准而事先形成全部行驶路径的情况不同，形成与在作业前不能预测的状况对应的适合的行驶路径。此外，在路径要素选择部63中，除了上述的基本规则以外，预先注册以下那样的路径选择规则a1至a12，根据行驶样式和状态信息，应用适合的路径选择规则。

(a1)通过由监视者(搭乘者)进行的操作，请求了从自动行驶向手动行驶的转移的情况下，在手动行驶的准备完成之后，停止由路径要素选择部63进行的行驶路径要素的选择。在这样的操作中，包含自动/手动切换操作工具83的操作、制动操作工具的操作(特别是急停车操作)、由操舵操作工具(转向杆等)进行的规定操舵角以上的操作等。进而，在行驶系统检出传感器组81中，包含检出要求在自动行驶时搭乘的监视者的不在的传感器，例如，在座席中设置的就座检出传感器或座椅安全带的着装检出传感器的情况下，基于来自该传感器的信号，能够使自动行驶控制停止。也就是说，若检测到监视者的不在，则自动行驶控制的开始、或者收获机1的行驶本身被停止。此外，也可以采用在进行了比操舵操作工具中的规定操舵角更小的操舵角的操作，并且是微小的操舵角的操作时，不会使自动行驶控制停止，而仅进行行驶方向的微调整的结构。

(a2)自动行驶控制部511监视田地的外形线位置与基于定位数据的本车位置的关系(距离)。并且，自动行驶控制部511在外周区域sa中的回旋时，对自动行驶进行控制以使避免田埂和机体的接触。具体而言，停止自动行驶而使收获机1停车，或变更回转行驶的方式(从正常u回转行驶变更为急转回转行驶或α回转行驶)，或进行不穿过该区域的行驶路径设定。此外，也可以构成为进行“回旋区域变窄。请注意。”等这样的广播。

(a3)在收获物罐14的收获物的存放量成为满量或接近满量，需要收获物排出的情况下，从作业状态评价部55向路径要素选择部63，作为状态信息之一，发出排出请求(从作业对象区域ca中的作业行驶的脱离请求的一种)。在该情况下，基于用于进行向田埂边的搬运车cv的排出作业的停车位置和本车位置，从在外周区域sa中设定的行驶路径要素组之中被给予脱离路径的属性值的行驶路径要素组、和在作业对象区域ca中设定的行驶路径要素组中，选择从作业对象区域ca中的作业行驶脱离而在外周区域sa中行驶而朝向该停车位置的适当的行驶路径要素(例如，成为最短路径的行驶路径要素)。

(a4)基于通过来自燃料余量传感器的信号等而计算的燃料罐的余量值，评价了燃料耗尽的迫切性的情况下，发出燃料补给请求(脱离请求的一种)。在该情况下，也与(a3)同样，基于预先设定的燃料补给位置即停车位置和本车位置，选择向燃料补给位置的适当的行驶路径要素(例如，成为最短路径的行驶路径要素)。

(a5)在从作业对象区域ca中的作业行驶脱离而进入了外周区域sa的情况下，需要再次恢复为作业对象区域ca。作为成为向该作业对象区域ca的恢复的起点的行驶路径要素，从在外周区域sa中设定的行驶路径要素组之中被给予恢复路径的属性值的行驶路径要素组、和在作业对象区域ca中设定的行驶路径要素组中，选择与脱离点最接近的行驶路径要素、或者与外周区域sa中的当前位置最接近的行驶路径要素。

(a6)为了收获物排出或燃料补给，在决定从作业对象区域ca中的作业行驶脱离，再次返回至作业对象区域ca的行驶路径时，使成为作业对象区域ca中的已作业(已行驶)而被赋予了行驶禁止的属性的行驶路径要素作为可行驶的行驶路径要素而复活。在选择已作业的行驶路径要素从而能够进行规定以上的时间缩短的情况下，选择该行驶路径要素。进而，在从作业对象区域ca脱离时的作业对象区域ca中的行驶中还能够使用后退。

(a7)为了收获物排出或燃料补给，在从作业对象区域ca中的作业行驶脱离的定时根据各自的余量度和至停车位置为止的行驶时间或行驶距离来决定。在此，若是收获物排出，余量度则是从收获物罐14中的现状的存放量至成为满量为止预测的行驶时间或行驶距离。若是燃料补给，则是从燃料罐中的现状的余量至完全成为燃料耗尽为止预测的行驶时间或行驶距离。例如，在自动行驶中穿过排出用的停车位置的附近时，基于余量度或排出作业所需的时间等，判定在越过停车位置并在成为满量后脱离而返回至停车位置的情况、和穿过停车位置的附近顺便也进行排出的情况中哪个是最终有效率的行驶(总作业时间短或总行驶距离短)。若在太少的量时进行排出作业，则作为整体而排出次数增加，并非是有效率的，若是大致满量，则顺便排出是有效率的。

(a8)在图18中，示出了在从作业对象区域ca脱离后重新开始的作业行驶中选择的行驶路径要素并非脱离前的作业行驶的继续的情形。在该情形中，预先设定如图3、图12所示的直线往复行驶样式。在图18中，停车位置以标号pp来表示，且，作为比较例，在作业对象区域ca中以伴随180°的u回转行驶的直线往复行驶顺利地作业行驶完的情况下的行驶路径以虚线来表示。实际的行驶轨迹以粗实线来表示。伴随作业行驶的行进，依次选择直线状的行驶路径要素和u回转行驶路径(步骤#01)。

在作业行驶的途中(步骤#02)，若产生脱离请求，则从作业对象区域ca前进至外周区域sa的行驶路径被计算。在该地点中，考虑沿着当前行驶中的行驶路径要素原样直行而驶出到外周区域sa的路径、和从当前行驶中的行驶路径要素进行90°回旋并穿过已割地(＝具有已行驶的属性的行驶路径要素的集合部分)而驶出到存在停车位置的外周区域sa的路径。在此，选择行驶距离更短的后者的路径(步骤#03)。在该后者的脱离行驶中，作为90°回旋后的作业对象区域ca中的脱离行驶路径要素，使用使在外周区域sa中设定的行驶路径要素平行移动到脱离点后的脱离行驶路径要素。其中，若是具有时间余量而进行脱离请求，则选择前者的路径。在该前者的脱离行驶中，在作业对象区域ca中的脱离行驶中，收获作业被持续进行，因此在作业效率方面有优点。

收获机1若从作业对象区域ca中的作业行驶脱离，在作业对象区域ca及外周区域sa中脱离行驶而到达停车位置，则从作业辅助车接受辅助。在该例中，在收获物罐14中存放的收获物被排出至搬运车cv。

若收获物的排出完成，则恢复至作业行驶，所以需要返回至产生了脱离请求的地点。在图18的例中，在产生了脱离请求时行驶的行驶路径要素中剩余了未作业部分，因此返回至该行驶路径要素。因此，若收获机1从停车位置选择外周区域sa的行驶路径要素，绕左行驶，到达设为目的的行驶路径要素的端点，则在该处进行90°回旋而进入该行驶路径要素，进行作业行驶。若超过产生了脱离请求的地点，则收获机1以非作业的方式行驶，经由u回转行驶路径，在下一行驶路径要素中进行作业行驶(步骤#04)。以后，收获机1持续进行直线往复行驶，完成该作业对象区域ca中的作业行驶(步骤#05)。

(a9)在所输入的作业地数据中包含田地内的行驶障碍物的位置的情况、或者在收获机1中装备了障碍物位置检出装置的情况下，基于障碍物的位置和本车位置，选择用于障碍物避免行驶的行驶路径要素。作为该障碍物避免目的的选择规则，有选择行驶路径要素以使成为与障碍物尽可能邻近的迂回路径的规则、或选择暂时驶出到外周区域sa后在进入作业对象区域ca时能够取不存在障碍物的直线路径的行驶路径要素的规则。

(a10)在设定了如图4、图11所示的漩涡行驶样式的情况下，若成为选择对象的行驶路径要素的长度变短，则自动地从漩涡行驶样式变更为直线往复行驶样式。这是因为在面积变窄的情况下，包含进行前进后退的α回转行驶的漩涡行驶有变得没有效率的倾向。

(a11)在以常规行驶来行驶的情况下，未作业地、也就是说作业对象区域ca中的行驶路径要素组中的未作业(未行驶)的行驶路径要素的数目成为规定值以下的情况下，从常规行驶自动地切换为自动行驶。此外，在收获机1在以网格直线组包罗的作业对象区域ca中以从外向内的漩涡行驶来作业的情况下，剩余的未作业地的面积变少，未作业行驶路径要素的数目成为规定值以下的情况下，从漩涡行驶切换为直线往复行驶。在该情况下，如上述那样，为了避免无用的行驶，具有中间直行路径的属性的行驶路径要素从外周区域sa被平行移动到作业对象区域ca的未作业地附近。

(a12)在种稻或种麦等的田地中，通过与苗的种植列即条(垄)平行地使收获机1行驶，能够使收获作业的效率提高。因此，在由路径要素选择部63进行的行驶路径要素的选择中，越是与条平行的行驶路径要素越易于被选择。其中，构成为，在作业行驶开始时，机体的姿势不是与条方向平行的姿势、位置的情况下，即使是沿着与条方向交叉的方向的行驶，也通过用于设为与条平行的姿势的行驶来进行作业。由此，尽量减少无用的行驶(非作业行驶)，快速结束作业。

〔协调行驶控制〕

在上述的实施方式中，田地的作业行驶由1台收获机1来进行。当然，本发明还能够应用于多台作业车的使用。在此，为了易于理解，说明由2台收获机1进行作业行驶(自动行驶)的方式。在图19中，示出了作为主控收获机1m而发挥作用的第一作业车、和作为从动收获机1s而发挥作用的第二作业车协调而在一个田地中进行作业行驶的情形。在主控收获机1m中，乘坐监视者，监视者对被带入至主控收获机1m的通信终端4进行操作。为了方便，使用了主控及从动这样的用语，但它们中没有主从关系，主控收获机1m及从动收获机1s基于上述的行驶路径设定例程(行驶路径要素的选择规则)而分别独自进行路线设定而进行自动行驶。其中，主控收获机1m和从动收获机1s之间能够经由各自的通信处理部70进行数据通信，进行状态信息的交换。通信终端4不仅对主控收获机1m给予监视者的指令或与行驶路径相关的数据等，还能够经由通信终端4和主控收获机1m，对从动收获机1s也给予监视者的指令或与行驶路径相关的数据。例如，从从动收获机1s的作业状态评价部55输出的状态信息也被转发至主控收获机1m，从主控收获机1m的作业状态评价部55输出的状态信息也被转发至从动收获机1s。从而，双方的路径要素选择部63具有考虑双方的状态信息和双方的本车位置而选择下一行驶路径要素的功能。此外，在通信终端4中构筑了路径管理部60和路径要素选择部63的情况下，双方的收获机1将状态信息给予通信终端4，收取在该处所选择的下一行驶路径要素。

在图20中，与图7同样，示出了通过由以作业宽度进行网格分割的网格直线构成的网格直线组而包罗的作业对象区域ca，由2台收获机1、也就是说主控收获机1m和从动收获机1s进行作业的情形。在此，主控收获机1m从表示作业对象区域ca的变形四边形的右下的顶点附近进入行驶路径要素l11，在行驶路径要素l11和行驶路径要素l21的交点上进行左回旋而进入行驶路径要素l21。进而，在行驶路径要素l21和行驶路径要素l32的交点上进行左回旋而进入行驶路径要素l32。这样，主控收获机1m进行左回旋的漩涡行驶。相对于此，从动收获机1s从作业对象区域ca的左上的顶点附近进入行驶路径要素l31，在行驶路径要素l31和行驶路径要素l41的交点上进行左回旋而进入行驶路径要素l41。进而，在行驶路径要素l41和行驶路径要素l12的交点上进行左回旋而进入行驶路径要素l12。这样，从动收获机1s进行左回旋的漩涡行驶。从图20变得明显，进行从动收获机1s的行驶轨迹进入主控收获机1m的行驶轨迹之间那样的协调控制。从而，主控收获机1m的行驶成为空开了使自己的作业宽度和从动收获机1s的作业宽度匹配的宽度的间隔的漩涡行驶。此外，从动收获机1s的行驶成为空开了使自己的作业宽度和主控收获机1m的作业宽度匹配的宽度的间隔的漩涡行驶。主控收获机1m的行驶轨迹和从动收获机1s的行驶轨迹作出了2重漩涡。

另外，作业对象区域ca由通过外侧的绕圈行驶而形成的外周区域sa来规定，因此需要将用于最初形成外周区域sa的绕圈行驶，通过主控收获机1m和从动收获机1s的其中一个来进行。该绕圈行驶也能够以主控收获机1m和从动收获机1s的协调控制来进行。

图20所示的行驶轨迹是理论的。实际上，与从作业状态评价部55输出的状态信息对应，主控收获机1m的行驶轨迹和从动收获机1s的行驶路径被修正，该行驶轨迹不成为完全的2重漩涡。这样的修正行驶的一例使用图21在以下说明。在图21中，在田地的外侧(田埂)中，在与第一边s1的中央外侧对应的位置上，停车了输送由收获机1收获的收获物的搬运车cv。并且，在外周区域sa中的与搬运车cv相邻的位置上，为了向搬运车cv的收获物排出作业而设定了收获机1被停车的停车位置。图21示出了从动收获机1s在作业行驶的途中从作业对象区域ca中的行驶路径要素脱离，在外周区域sa中绕圈行驶，将收获物排出至搬运车cv，再次在外周区域sa中绕圈行驶，恢复至作业对象区域ca中的行驶路径要素的情形。

首先，从动收获机1s的路径要素选择部63若产生脱离请求(收获物排出)，则基于存放量的余量、和至停车位置为止的行驶距离等，选择外周区域sa中的具有脱离路径的属性值的行驶路径要素、和成为向该脱离路径属性的行驶路径要素的脱离源的行驶路径要素。在本方式中，外周区域sa之中设定了停车位置的区域中设定的行驶路径要素、和当前行驶的行驶路径要素l41被选择，行驶路径要素l41和行驶路径要素l12的交点成为脱离点。进入外周区域sa的从动收获机1s沿着外周区域sa的行驶路径要素(脱离路径)行驶到停车位置，在停车位置向搬运车cv排出收获物。

主控收获机1m在从动收获机1s脱离作业对象区域ca中的作业行驶而进行收获物的排出的期间，也继续作业对象区域ca中的作业行驶。其中，主控收获机1m在行驶路径要素l42的行驶中，本来预定在行驶路径要素l42和行驶路径要素l13的交点上选择行驶路径要素l13。但是，由于从动收获机1s的脱离，由从动收获机1s进行的行驶路径要素l12的行驶被取消，因此行驶路径要素l12成为未割地(未行驶)。因此，主控收获机1m的路径要素选择部63代替行驶路径要素l13而选择行驶路径要素l12。也就是说，主控收获机1m行驶到行驶路径要素l42和行驶路径要素l12的交点，在该处进行左转，在行驶路径要素l12中行驶。

若从动收获机1s结束收获物排出，则从动收获机1s的路径要素选择部63基于从动收获机1s的当前位置及自动行驶速度、作业对象区域ca中的行驶路径要素的属性(未行驶/已行驶)、主控收获机1m的当前位置及自动行驶速度等，选择应恢复的行驶路径要素。在本方式中，位于最外侧的未作业行驶路径要素即行驶路径要素l43被选择。从动收获机1s从停车位置，在外周区域sa中，沿着具有恢复路径的属性的行驶路径要素而绕左行驶，从行驶路径要素l43的左端进入行驶路径要素l43。若从动收获机1s的路径要素选择部63选择行驶路径要素l43，则其信息作为状态信息而被发送至主控收获机1m。主控收获机1m的路径要素选择部63若设为至行驶路径要素l33为止选择了行驶路径，则作为下一行驶路径要素，选择行驶路径要素l43的内侧相邻的行驶路径要素l44。这意味着主控收获机1m和从动收获机1s有在行驶路径要素l33和行驶路径要素l44的交点附近邻近的可能性。因此，两个收获机1m、1s的行驶控制部51或其中一方的行驶控制部51计算主控收获机1m和从动收获机1s的该交点附近的穿过时间差，若该穿过时间差为规定值以下，则进行控制以使穿过时间晚的收获机1(在此主控收获机1m)为了避免冲突而临时停车。在从动收获机1s穿过了该交点之后，主控收获机1m再次开始自动行驶。这样主控收获机1m和从动收获机1s相互交换了本车位置、所选择的行驶路径要素等信息，因此能够执行冲突避免行动或延迟避免行动。

这样的冲突避免行动或延迟避免行动如图22及图23所示，在直线往复行驶中也执行。另外，在图22及图23中，由相互平行的直线构成的平行直线组以l01、l02，…l10来表示，l01-l04为已作业的行驶路径要素，l05-l10为未作业的行驶路径要素。在图22中，主控收获机1m为了朝向停车位置而在外周区域sa中行驶，从动收获机1s在作业对象区域ca的下端、详细而言在行驶路径要素l04的下端临时停止。若从动收获机1s为了从行驶路径要素l04以u回转行驶的方式转移至行驶路径要素l07而进入外周区域sa，则与主控收获机1m冲突，因此从动收获机1s作为冲突避免行动而临时停车。并且，在主控收获机1m在停车位置上停车的情况下，向使用了行驶路径要素l05、l06、l07的作业对象区域ca的进入或从作业对象区域ca的脱离变得不可能，因此行驶路径要素l05、l06、l07临时地成为行驶禁止(选择禁止)。若主控收获机1m结束排出作业，从停车位置移动，则从动收获机1s的路径要素选择部63考虑主控收获机1m的行驶路径，从行驶路径要素l05-l10，选择接着应转移的行驶路径要素，从动收获机1s重新开始自动行驶。

此外，在停车位置上主控收获机1m进行排出作业的期间，从动收获机1s也能够持续进行作业。在图23中示出该例。在该情形中，从动收获机1s的路径要素选择部63若是通常，则将行驶路径要素优先级为“1”的3车道之前的行驶路径要素l07选择为转移目的地的行驶路径要素，但行驶路径要素l07与图22的例同样地成为行驶禁止。因此，优先级次高的行驶路径要素l08被选择。作为从行驶路径要素l04向行驶路径要素l08的移动路径，在成为已行驶的当前的行驶路径要素l04中进行后退的路径(在图23中以实线来表示)、或从行驶路径要素l04的下端绕右前进而驶出到外周区域sa的路径(在图23中以虚线来表示)等多个路径被计算，效率最好的路径、例如成为最短的路径(在该方式中实线的路径)被选择。

在至此为止的说明中，说明了视为主控收获机1m和从动收获机1s的作业宽度为相同。但是，实际上，有时各自的作业宽度不同。在该情况下，主控收获机1m和从动收获机1s为了作业行驶而使用的各自的行驶路径被预先计算，在各自的收获机1仅行驶为了自己而计算出的行驶路径的情况下，并没有问题。但是，在作业途中，主控收获机1m在用于从动收获机1s的被设定的行驶路径中，或者从动收获机1s在用于主控收获机1m的被设定的行驶路径中进行作业行驶的情况下，考虑作业宽度的差异，需要进行用于作业行驶的行驶路径的变更或修正。接着，使用图29和图30说明考虑作业宽度的差异而决定行驶路径的算法。另外，在该说明中，主控收获机1m是具有标准作业宽度的标准作业车，从动收获机1s是具有与标准作业宽度不同的特定作业宽度的特定作业车。进而，为了易于理解说明，将标准作业宽度设为“6”，将特定作业宽度设为“4”。

在图29中，示出了设定了在图22等中使用的直线往复行驶样式的第一情形。在该第一情形中，路径管理部60计算对作业对象区域ca进行包罗的多个行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组。此时，各行驶路径要素的宽度被设定为作为标准作业宽度和特定作业宽度的最大公约数或近似最大公约数的基准宽度。标准作业宽度为“6”，特定作业宽度为“4”，因此基准宽度成为“2”。在图29中，为了识别行驶路径要素，将01至20的数作为路径号而赋予各行驶路径要素。

设为主控收获机1m从路径号17的行驶路径要素出发，从动收获机1s从路径号12的行驶路径要素出发。在第一情形中，路径要素选择部63使第一路径要素选择部631和第二路径要素选择部632动作。另外，第一路径要素选择部631具有选择主控收获机1m的行驶路径要素的功能。此外，第二路径要素选择部632具有选择从动收获机1s的行驶路径要素的功能。在路径要素选择部63被构筑于主控收获机1m的控制单元5的情况下，由第二路径要素选择部632选择的下一行驶路径要素经由主控收获机1m的通信处理部70和从动收获机1s的通信处理部70被给予从动收获机1s的路径设定部64。另外，作业宽度的中心或收获机1的中心和行驶路径要素也可以不一定一致。若作业宽度的中心或收获机1的中心和行驶路径要素之间有偏差，则进行考虑了该偏差的自动行驶控制。

如图29所示，第一路径要素选择部631从成为未行驶的行驶路径要素组选择下一行驶路径要素，以使剩余标准作业宽度或特定作业宽度的整数倍的区域(未行驶和已行驶都可)、或者标准作业宽度的整数倍和特定作业宽度的整数倍的合计的区域(未行驶和已行驶都可)。所选择的下一行驶路径要素被给予主控收获机1m的路径设定部64。同样，第二路径要素选择部632从成为未行驶的行驶路径要素组选择下一行驶路径要素，以使剩余标准作业宽度或特定作业宽度的整数倍的区域(未行驶和已行驶都可)、或者标准作业宽度的整数倍和特定作业宽度的整数倍的合计的区域(未行驶和已行驶都可)。

也就是说，在主控收获机1m或从动收获机1s沿着由第一路径要素选择部631或第二路径要素选择部632给予的下一行驶路径要素而自动行驶之后，在作业对象区域ca中，持续剩余具有标准作业宽度或特定作业宽度的整数倍的宽度的未行驶的区域。其中，最终地，有具有小于特定作业宽度的较窄的宽度的未作业区域剩余的可能性。这样的最后剩余的未作业区域以主控收获机1m或从动收获机1s的其中一个被作业行驶。

在图30中，示出了设定了在图21等中使用的漩涡行驶样式的第二情形。在该第二情形中，在作业对象区域ca中，以纵横的间隔为标准作业宽度的纵直线组和横直线组来设定行驶路径要素组。对属于横直线组的行驶路径要素，作为其路径号，给予x1至x9的记号，对属于纵直线组的行驶路径要素，作为其路径号，给予y1至y9的记号。另外，在图30所示的例中，行驶路径要素组仅由直线状的行驶路径要素构成。但是，本发明不限于此，在行驶路径要素组中，也可以包含弯曲的线状的行驶路径要素。此外，行驶路径要素组也可以仅由弯曲的线状的行驶路径要素构成。

图30设定了主控收获机1m和从动收获机1s从外向内描绘绕左的双重漩涡线的漩涡行驶样式。设为主控收获机1m从路径号y1的行驶路径要素出发，从动收获机1s从路径号x1的行驶路径要素出发。路径要素选择部63在第二情形中，使第一路径要素选择部631、第二路径要素选择部632、行驶路径要素修正部633动作。

如图30所示，主控收获机1m首先在由第一路径要素选择部631最初选择的路径号y1的行驶路径要素中行驶。在此，图30所示的初始的行驶路径要素组以标准作业宽度为间隔而被计算。相对于此，从动收获机1s具有比标准作业宽度窄的特定作业宽度。因此，为了填补标准作业宽度和特定作业宽度的差异，路径号x1的行驶路径要素的位置坐标被修正。另外，路径号x1是由第二路径要素选择部632最初选择的行驶路径要素。也就是说，路径号x1的行驶路径要素被修正为靠外侧标准作业宽度和特定作业宽度之差(以后，将该差称为宽度差)的0.5倍相应量(图30，#01)。同样，随着从动收获机1s的行驶而选择的下一行驶路径要素即路径号y2、x8、y8也被修正(图30，#02、#03、#04)。主控收获机1m在初始那样的路径号y1至路径号x9、y9的行驶路径要素中行驶(图30，#03、#04)。该接着选择的行驶路径要素为路径号x2。在此，在路径号x2的行驶路径要素的外侧，从动收获机1s正在行驶。因此，路径号x2的行驶路径要素被位置修正了宽度差(图30，#04)。并且，为了从动收获机1s，选择路径号x3的行驶路径要素时，在位于路径号x3的外侧的路径号x1的行驶路径要素中从动收获机1s已经行驶，因此进行位置修正宽度差的1.5倍相应量(图30，#05)。这样，之后，依次根据在所选择的行驶路径要素的外侧存在从动收获机1s行驶的行驶路径要素的数目，为了抵消标准作业宽度和特定作业宽度之差，进行所选择的行驶路径要素的位置修正(图30，#06)。这样的行驶路径要素的位置修正，在此由在路径要素选择部63中构筑的行驶路径要素修正部633进行。

在使用了图29和图30的行驶例中，假设第一路径要素选择部631和第二路径要素选择部632被构筑于主控收获机1m的控制单元5。但是，还能够第二路径要素选择部632被构筑于从动收获机1s。此时，也可以是从动收获机1s收取表示行驶路径要素组的数据，第一路径要素选择部631和第二路径要素选择部632一边交换分别选择的行驶路径要素，一边选择自己的下一行驶路径要素，进行所需的位置坐标修正。此外，还能够是将路径管理部60、第一路径要素选择部631、第二路径要素选择部632全部构筑于通信终端4，从通信终端4将所选择的行驶路径要素传送至路径设定部64的结构。

如上述那样，在多台收获机1协调而在一个田地中作业行驶的情况下，各自的路径要素选择部63使用从管理中心ks收取到的作业计划书、从通信终端4人为输入的行驶样式(例如，直线往复行驶样式或漩涡行驶样式)作为基本规则。在该基本规则中，包含在各个收获机1中设定的上述的(a1)至(a12)的路径选择规则。进而在基本规则中，还包含在多台收获机1协调而进行作业行驶的情况下特有的路径选择规则。以下，列举在这样的协调作业行驶中特有的路径选择规则即(b1)至(b11)。

(b1)协调而进行作业行驶的多个收获机1以相同的行驶样式来自动行驶。例如，在一方的收获机1中设定了直线往复行驶样式的情况下，在另一方的收获机1中也设定直线往复行驶样式。

(b2)在设定了漩涡行驶样式的情况下，若一方的收获机1从作业对象区域ca中的作业行驶脱离而进入外周区域sa，则另一方的收获机1选择更外侧的行驶路径要素。其结果，不会剩余脱离的收获机1的行驶预定路径，而先得到脱离的收获机1行驶的预定的行驶路径要素。

(b3)在设定了漩涡行驶样式的情况下，在脱离的收获机1再次恢复至作业对象区域ca中的作业行驶时，选择离作业行驶中的收获机1远、且具有未作业的属性的行驶路径要素。

(b4)在设定了漩涡行驶样式的情况下，若成为选择对象的行驶路径要素的长度变短，则仅由1台收获机1执行作业行驶，剩余的收获机1从作业行驶脱离。

(b5)在设定了漩涡行驶样式的情况下，为了避免冲突危险性，禁止多个收获机1从与表示作业对象区域ca的外形的多边形的边平行的行驶路径要素组同时选择行驶路径要素。

(b6)在设定了直线往复行驶样式的情况下，在其中一个收获机1正在进行u回转行驶时，其他收获机1被自动行驶控制以使不进入外周区域sa之中正在执行u回转行驶的区域。

(b7)在设定了直线往复行驶样式的情况下，作为下一行驶路径要素，选择处于远离其他收获机1接着预定行驶的行驶路径要素或当前行驶的行驶路径要素至少两个以上的位置的行驶路径要素。

(b8)为了收获物排出或燃料补给，从作业对象区域ca中的作业行驶脱离的定时的决定、及行驶路径要素的选择不仅是余量度和至停车位置为止的行驶时间，还将多个收获机1不同时脱离加到条件中而进行。

(b9)在主控收获机1m中设定了常规行驶的情况下，从动收获机1s进行跟随主控收获机1m的自动行驶。

(b10)在主控收获机1m的收获物罐14的容量和从动收获机1s的收获物罐14的容量不同的情况下，若同时或大致同时发出排出请求，则容量少的收获机1先进行排出作业。不能排出的收获机1的排出待机时间(非作业时间)变短，能够尽早地结束田地的收获作业。

(b11)在一个田地相当宽的情况下，将一个田地通过中分而区分为多个划分，向各划分投入1台收获机1。图24是表示在作业对象区域ca的中央形成带状的中分区域cc，将作业对象区域ca区分为两个划分ca1和ca2的中分过程的途中的说明图，图25是表示中分过程的结束后的说明图。在该实施方式中，主控收获机1m形成中分区域cc。主控收获机1m进行中分的期间，从动收获机1s在划分ca2中，例如以直线往复行驶样式进行作业行驶。先于该作业行驶，生成用于划分ca2的行驶路径要素组。此时，在划分ca2中，选择与最接近于中分区域cc的位置的一条作业宽度相应量对应的行驶路径要素至中分过程结束为止被禁止。由此，能够避免主控收获机1m和从动收获机1s的接触。

若中分过程结束，则主控收获机1m使用为了划分ca1而计算出的行驶路径要素组，被行驶控制为单独作业行驶，从动收获机1s使用为了划分ca2而计算出的行驶路径要素组，被行驶控制为单独作业行驶。在某个收获机1先完成作业的情况下，进入作业剩余的划分，开始该收获机1和其他收获机1的协调控制。负责的划分中的作业结束的收获机1为了进行其他收获机1的作业的支持，自动行驶以使朝向其他收获机1的负责划分。

在田地的规模进一步大的情况下，如图26所示，田地被中分为栅格状。该中分能够由主控收获机1m和从动收获机1s进行。在以栅格状的中分形成的划分中区分了由主控收获机1m进行的作业和由从动收获机1s进行的作业，在各自的划分中，实施由单独的收获机1进行的作业行驶。其中，以主控收获机1m和从动收获机1s的距离不远离规定值以上这样的条件，选择行驶路径要素。这是因为若从动收获机1s过于远离主控收获机1m，则由在主控收获机1m中搭乘的监视者进行的从动收获机1s的作业行驶的监视、或相互的状态信息的相互通信变得困难。在图26那样的方式的情况下，负责的划分中的作业结束的收获机1为了进行其他收获机1的作业的支持，也可以自动行驶以使朝向其他收获机1的负责划分，也可以自动行驶以使朝向作为本车的负责的下一划分。

搬运车cv的停车位置或燃料补给车的停车位置成为外周区域sa的外侧，因此由于作业行驶的划分，用于收获物排出或燃料补给的行驶路径变长，其行驶时间变得无用。因此，在向停车位置的往来行驶及从停车位置的返回行驶时，选择实施成为通路的划分的作业行驶那样的行驶路径要素和绕圈行驶路径要素。

〔关于协调自动行驶时的作业装置机器组等的参数的微调整〕

在主控收获机1m和从动收获机1s协调而进行作业行驶的情况下，通常监视者搭乘于主控收获机1m。因此，监视者关于主控收获机1m，能够根据需要，通过通信终端4，微调整对于自动行驶控制中的车辆行驶机器组71、作业装置机器组72的参数的值。由于对于主控收获机1m的车辆行驶机器组71、作业装置机器组72的参数的值在从动收获机1s中也实现，所以如图27所示，能够采用能够从主控收获机1m调整从动收获机1s的参数的结构。其中，通信终端4在从动收获机1s中具备也没有任何问题。这是因为，从动收获机1s也有进行单独自动行驶的情况、和作为主控收获机1m来使用的情况。

在图27所示的通信终端4中，构筑了参数取得部45和参数调整指令生成部46。参数取得部45取得在主控收获机1m和从动收获机1s中设定的机器参数。由此，能够使通信终端4的触摸面板41的显示面板部显示主控收获机1m及从动收获机1s的机器参数的设定值。主控收获机1m中搭乘的监视者通过触摸面板41，输入用于对主控收获机1m及从动收获机1s的机器参数进行调整的机器参数调整量。参数调整指令生成部46基于所输入的机器参数调整量，生成对对应的机器参数进行调整的参数调整指令，发送至主控收获机1m及从动收获机1s。作为这样的用于通信的通信接口，在主控收获机1m及从动收获机1s的控制单元5中具备通信处理部70，在通信终端4中具备通信控制部40。关于主控收获机1m的机器参数的调整，监视者也可以使用在主控收获机1m中装备的各种操作工具来直接进行。机器参数被分为行驶机器参数和作业机器参数。在行驶机器参数中，包含车速和引擎转速。此外，在作业机器参数中，包含收获部15的高度、卷盘17的高度。

如上述那样，自动行驶控制部511具有基于由卫星定位模块80得到的定位数据来计算实际车速的功能。在协调自动行驶中，利用该功能，对基于在同一方向上先行的收获机1的定位数据的实际车速、和基于后续的收获机1的定位数据的实际车速进行比较，若有车速差，则进行车速调整，以使后续的收获机1的车速与先行的收获机1的车速一致。由此，避免先行的收获机1和后续的收获机1的车速的差异引起的异常接近或接触。

在收获机1的通信处理部70、通信终端4的通信控制部40中，能够具备与所注册的便携电话等便携通信终端进行通话、传送邮件的通信通话功能。在具备这样的通信通话功能的情况下，若收获物的存放量超过规定量，则向成为收获物的排出目的地的搬运车cv的驾驶员，送出进行收获物排出的意思的通话(人工声音)或邮件。同样，若燃料余量成为规定量以下，则向燃料补给车的驾驶员，送出委托燃料补给的意思的通话(人工声音)或邮件。

〔其他实施方式〕

(1)在上述的实施方式中，以通过事先的绕圈行驶，对直线往复行驶中的u回转行驶来说，对漩涡行驶中的α回转行驶来说都确保充分的宽度的空间为前提进行了自动行驶的说明。但是，一般而言，u回转行驶所需的空间比α回转行驶所需的空间更宽。因此，通过事先的绕圈行驶而形成的空间有可能对u回转行驶来说不充分。例如，如图28所示，在由1台收获机1进行作业时，在进行u回转行驶时，分割器(divider)等与田埂接触，有破坏田埂的顾虑。因此，在设定了直线往复行驶样式作为行驶样式的情况下，为了避免如前述那样破坏田埂的状况，若开始作业行驶，则首先，在作业对象区域ca的最外周部分中，以自动的方式作业行驶至少一周，从而将外周区域sa向内周侧进行扩张。即使通过事先的绕圈行驶而形成的外周区域sa的宽度对u回转行驶来说不充分，通过这样将外周区域sa向内周侧进行扩张，能够没问题地进行u回转行驶。此外，为了向在田地的周围停车的作业辅助车的收获物排出等而使收获机1在规定的停车位置上停车时，为了效率好的作业，需要使收获机1在停车位置上一定程度准确地且以适合辅助作业的姿势(朝向)停车。这在自动行驶和手动行驶都是相同的。作业对象区域ca的外周线之中进行u回转行驶的一侧的外周线不通过直线往复行驶而变动，所以若外周区域sa窄，则有收获机1突入至作为未作业地的作业对象区域ca而对农作物等给予损伤，或与田埂接触而破坏田埂的可能性。因此，在开始基于直线往复行驶的作业对象区域ca的行驶作业之前，优选进行追加的绕圈行驶(追加绕圈行驶)。这样的追加绕圈行驶也可以通过监视者的指示来进行，也可以自动进行。另外，如上述那样，作出外周区域sa的事先的绕圈行驶通常多圈、漩涡状地进行。就最外侧的绕圈行驶路径而言，行驶路径复杂，按每个田地而不同，因此人为操舵被采用。这以后的绕圈行驶以自动操舵或人为操舵来进行。此外，如图28所示，在停车位置pp和u回转路径组ul重复的情况下，设想在收获机1在停车位置pp上停车的期间，由于该收获机1，阻碍其他收获机1的u回转行驶的状况。因此，希望在事先的绕圈行驶完成的时刻，停车位置pp和u回转路径组ul重复的情况下，进行上述的追加绕圈行驶。

用于追加绕圈行驶的行驶路径能够基于事先的绕圈行驶中的收获机1的行驶轨迹、作业对象区域ca的外形数据等来计算。从而，追加绕圈行驶能够通过自动操舵来进行。以下，使用图28，说明自动行驶中的追加绕圈行驶的流程的一例。

＜步骤#01＞

通过事先的绕圈行驶，田地被区分为收获作业结束的外周区域sa、和接下来进行收获作业的作业对象区域ca。在事先的绕圈行驶后，如图28的步骤#01所示，停车位置pp和u回转路径组ul在外周区域sa中重复。并且，外周区域sa中的设定了u回转路径组ul的部分的宽度仅通过直线往复行驶不会被扩张。从而，为了扩张该部分的宽度，自动地，或者基于监视者的指示，执行图28的步骤#02所示的追加绕圈行驶。

＜步骤#02＞

在该追加绕圈行驶中，构成矩形状的绕圈行驶路径的多个绕圈行驶路径要素(图28中粗线)被计算。在该绕圈行驶路径要素中，包含为了直线往复行驶而计算出的行驶路径要素中的左端的行驶路径要素ls和右端的行驶路径要素le。另外，行驶路径要素ls及行驶路径要素le都为直线状。此外，在矩形状的绕圈行驶路径中，行驶路径要素ls和行驶路径要素le成为对边。此外，在此，绕圈行驶路径要素是行驶路径要素ls、行驶路径要素le、对行驶路径要素ls及行驶路径要素le的上端彼此进行连接的行驶路径要素、和对行驶路径要素ls及行驶路径要素le的下端彼此进行连接的行驶路径要素。若开始自动行驶，则适合于该追加的绕圈行驶路径的绕圈行驶路径要素被路径要素选择部63选择，执行自动行驶(绕圈行驶中的作业行驶)。

＜步骤#03＞

如图28的步骤#03所示，通过该追加绕圈行驶，外周区域sa被扩大。由此，在停车位置pp和未作业地之间，新形成至少具有相当于收获机1的作业宽度的宽度的空间。接下来，作业对象区域ca缩小了该追加绕圈行驶中的绕圈数的作业宽度相应量，从而左端的行驶路径要素ls和右端的行驶路径要素le向内侧移动作业对象区域ca被缩小的相应量。并且，对以移动后的行驶路径要素ls及行驶路径要素le为对边的矩形即新的作业对象区域ca，决定基于直线往复行驶样式的作业行驶路径，开始新的作业对象区域ca的自动作业行驶。

另外，在图28的步骤#01中，有停车位置pp与u回转路径组ul不重复，且停车位置pp与u回转路径组ul不相对的情况。例如，有停车位置pp位于与左端的行驶路径要素ls面对的情况。在该情况下，进行行驶路径要素ls被最初选择的直线往复行驶，从而停车位置的周边区域被扩大，因此上述的追加绕圈行驶已经不执行。或者，也可以仅进行1圈程度的追加绕圈行驶。

此外，也可以构成为在由多台收获机1协调地进行作业行驶的情况下，上述的追加绕圈行驶也被自动地进行。若在协调作业的情况下，设定直线往复行驶样式作为行驶样式，并且停车位置pp被设定在与u回转路径组ul相对的位置，则在作业行驶开始后，立刻自动地进行多圈(3～4圈左右)相应量的追加绕圈行驶。由此，作业对象区域ca被缩小，在停车位置pp的内周侧确保较宽的空间。从而，即使一台收获机1在停车位置pp上停车，其他收获机1也能够具有余量，在停车位置pp的内周侧进行u回转、或穿过停车位置pp的内周侧。

(2)在上述的实施方式中，构成为若在设定了直线往复行驶样式的情况下，在外周区域sa中进行u回转行驶的区域中，设定了用于向搬运车cv等辅助车的作业的停车位置pp，则与为了排出作业等而停车的收获机1不同的收获机1至排出作业等的结束为止停止而待机，或选择迂回停车位置pp的行驶路径要素。但是，在这样的情况下，也可以构成为为了在与停车位置pp相比更内周侧确保用于进行u回转行驶而充分的空间，若开始自动行驶(作业行驶)，则1台或多台收获机1以自动的方式将作业对象区域ca的外周部绕圈行驶几圈。

(3)在上述的实施方式中基于图6而说明的控制功能块只不过是一例，还能够对各功能部进一步进行分割或对多个功能部进行整合。此外，功能部被区分为作为上部控制装置的控制单元5、通信终端4、管理计算机100，但该功能部的区分也是一例，各功能部还能够区分为任意的上部控制装置。若在上部控制装置彼此以可数据交换的方式连结，则还能够区分为其他上部控制装置。例如，在图6所示的控制功能块图中，作业地数据输入部42、外形数据生成部43、区域设定部44作为第一行驶路径管理模块cm1而被构筑于通信终端4。进而，路径管理部60、路径要素选择部63、路径设定部64作为第二行驶路径管理模块cm2而被构筑于收获机1的控制单元5。代替于此，路径管理部60也可以被包含于第一行驶路径管理模块cm1。此外，外形数据生成部43、区域设定部44也可以被包含于第二行驶路径管理模块cm2。也可以将第一行驶路径管理模块cm1的全部构筑于控制单元5，也可以将第二行驶路径管理模块cm2的全部构筑于通信终端4。将与行驶路径管理相关的尽可能多的控制功能部构筑于可带出的信终端4，维护等的自由度变高，很方便。该功能部的区分通过通信终端4及控制单元5的数据处理能力、通信终端4和控制单元5之间的通信速度而被限制。

(4)在本发明中估算并设定的行驶路径被用作自动行驶的目标行驶路径，但还能够用作手动行驶的目标行驶路径。也就是说，本发明不仅应用于自动行驶还能够应用于手动行驶，当然，还能够进行使自动行驶和手动行驶混合存在的运行。

(5)在上述的实施方式中，示出了在从管理中心ks送来的田地信息中，包含原本田地周边的地形图，通过沿着田地的边界的绕圈行驶，使田地的外形及外形尺寸的精度提高的例。但是，也可以构成为在田地信息中不包含田地周边的地形图、至少田地的地形图，通过绕圈行驶而初次估算田地的外形及外形尺寸。此外，从管理中心ks送来的田地信息、作业计划书的内容、通过通信终端4而输入的项目不限于上述的方式，能够在不脱离本发明的宗旨的范围中进行变更。

(6)在上述的实施方式中，示出了如图6所示，与网格路径要素计算部601不同，还具备长条路径要素计算部602，通过长条路径要素计算部602，对作业对象区域ca进行包罗的平行直线组即行驶路径要素组被计算的例。但是，也可以不具备长条路径要素计算部602，而使用由网格路径要素计算部601计算出的网格状的直线组即行驶路径要素，实现直线往复行驶。

(7)在上述的实施方式中，示出了正在进行协调行驶控制时，基于监视者的目视结果，对从动收获机1s的车辆行驶机器组71、作业装置机器组72的参数进行变更的例。但是，也可以构成为由主控收获机1m、从动收获机1s中搭载的相机拍摄到的影像(运动图像、以一定间隔拍摄的静止图像)被映出在主控收获机1m中搭载的监视器等，监视者观看该影像，判断从动收获机1s的作业状况，对车辆行驶机器组71、作业装置机器组72的参数进行变更。或者，也可以构成为与主控收获机1m的参数被变更连动而从动收获机1s的参数被变更。

(8)在上述的实施方式中，示出了构成为协调而进行作业行驶的多个收获机1以相同的行驶样式进行自动行驶的例，但还能够构成为以不同的行驶样式进行自动行驶。

(9)在上述的实施方式中，示出了由2台收获机1进行协调自动行驶的例，但由3台以上的收获机1进行的协调自动行驶也能够通过同样的作业车自动行驶系统及行驶路径管理装置来实现。

(10)在图3中，作为行驶路径要素组的一例，示出了以将作业对象区域ca分割为长条状的多个平行分割直线为行驶路径要素的行驶路径要素组。但是，本发明不限定于此。例如，图31所示的行驶路径要素组将弯曲的平行线设为行驶路径要素。这样，平行线也可以弯曲。此外，在平行线组中，也可以包含弯曲的平行线。

(11)在图4中，作为行驶路径要素组的一例，示出了对作业对象区域ca进行网格分割的、由在纵横向上延长的多个网格直线构成的行驶路径要素组。但是，本发明不限定于此。即，本发明所涉及的“网格线”也可以不是直线。例如，在图32所示的行驶路径要素组中，纸面中的横向的网格线是直线，纸面中的纵向的网格线弯曲。此外，在图33所示的行驶路径要素组中，纸面中的横向的网格线及纵向的网格线都弯曲。这样，网格线也可以弯曲。此外，在网格线组中，也可以包含弯曲的网格线。

(12)在上述的实施方式中，通过反复进行沿着直线状的行驶路径要素的行驶、和u回转行驶，进行直线往复行驶。但是，本发明不限定于此，也可以构成为通过反复进行沿着图31至图33所示的弯曲的行驶路径要素的行驶、和u回转行驶，进行往复行驶。

(13)在上述的实施方式中，在田地中的收获作业的最初，收获机1进行周围割。另外，周围割是，一边沿着田地的边界线的内侧而绕圈一边进行收获的作业。并且，在该周围割之后，区域设定部44将收获机1绕圈的田地的外周侧的区域设定为外周区域sa，并且将外周区域sa的内侧设定为作业对象区域ca。但是，本发明不限定于此。即，由收获机1进行的周围割不是本发明中必须的作业。并且，区域设定部44也可以构成为不设定外周区域sa，而设定作业对象区域ca。例如，区域设定部44也可以构成为根据经由通信终端4的由监视者进行的操作输入而设定作业对象区域ca。

产业可利用性

就本发明而言，作为作业车，除了普通型联合收割机即收获机1以外，只要是能够一边在作业地中进行自动作业一边行驶的作业车，就对自脱型联合收割机、玉米收获机等其他收获机1、安装了耕耘装置等作业装置的拖拉机、水田作业机等也能够应用。

标号说明

1：收获机(作业车)

1m：主控收获机(标准作业车)

1s：从动收获机(特定作业车)

4：通信终端

60：路径管理部

601：网格路径要素计算部

602：长条路径要素计算部

603：u回转路径计算部

63：路径要素选择部

631：第一路径要素选择部

632：第二路径要素选择部

633：行驶路径要素修正部

64：路径设定部

ca：作业对象区域

x1～x9：路径号

y1～y9：路径号