本公开的各种实施例涉及电子设备和用于控制其的方法。
背景技术：
已知能够拍摄图像的无人驾驶飞行器(uav)。虽然uav最初旨在用于军事或监视目的，但正在开发uav用于其他各种目的，例如产品递送或摄影。配备照相机的uav可以通过无线通信将拍摄的图像发送到例如智能电话的外部设备，使得用户可以观察在外部设备上显示的图像。
用户可以使用外部控制器(例如，遥控器或智能电话)来控制uav的飞行。然而，用户可能难以使用外部设备对uav进行位置控制。例如，用户在自拍时可能难以定位uav。如果无法顺利控制无人机，用户很难获得自己想要的图像，并可能导致uav与各种障碍物(包括其他uav)发生碰撞，从而损坏uav。
技术实现要素：
已经做出本公开以解决至少上述缺点并提供至少下述优点。相应地，本公开的一个方面允许用户直观地控制uav。
根据本公开的实施例，提供了电子设备。电子设备可以包括：用户界面，被配置为接收第一方向输入、第二方向输入、第三方向输入和第四方向输入，第一方向输入用于在左方向上水平移动电子设备，第二方向输入用于在右方向上水平移动电子设备，第三方向输入用于垂直向上方移动电子设备，第四方向输入用于垂直向下方移动电子设备；无线通信电路，被配置为建立与包括摄像头的无人驾驶飞行器(uav)建立无线通信信道；处理器，与存储器、用户界面和无线通信电路电连接，并被配置为接收用户输入以选择第一模式，在第一模式期间，响应于接收到第一方向输入，发送第一控制信号，以在保持uav与电子设备之间的距离的同时在左方向上移动uav，响应于接收到第二方向输入，发送第二控制信号，以在保持uav与电子设备之间的距离的同时在右方向上移动uav，响应于接收到第三方向输入，发送第三控制信号，以在保持uav与电子设备之间的距离的同时向上方移动uav，并响应于接收到第四方向输入，发送第四控制信号，以在保持uav与电子设备之间的距离的同时向下方上移动uav。
根据本公开的一个方面，提供了一种电子设备。电子装置包括通信电路、用户接口和处理器，处理器被配置为接收第一输入，根据第一输入生成第一控制信号以在保持无人驾驶飞行器(uav)和电子设备之间的距离的同时，在对应于第一输入的方向上移动uav，并将第一控制信号发送给uav。
根据本公开的一个方面，提供了一种电子设备。电子设备包括通信电路、用户接口和处理器，处理器被配置为基于第一坐标系统接收第一输入，利用第一输入生成第二坐标系统和第一控制信号，以在保持uav与电子设备之间的距离的同时移动无人飞行器(uav)，并将第一控制信号发送给uav。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本公开的某些实施例的以上和其他方面、特征和优点将变得更加明显，其中：
图1是根据本公开的实施例的多个电子设备的图；
图2是根据本公开的实施例的电子设备的图；
图3是根据本公开的实施例的程序模块的图；
图4是根据本公开实施例的用于控制电子设备的方法的流程图；
图5a和图5b是根据本公开的实施例的用于控制uav的方法的视图；
图6是根据本公开的实施例的电子设备的图；
图7是根据本公开的实施例的电子设备的程序模块(例如，平台结构)的图；
图8是根据本发明实施例的在球面坐标系统的控制模式下控制uav的方法流程图；
图9是根据本发明实施例的uav以及在球面坐标系统中控制uav的方法；
图10根据本发明实施例的用于在电子设备与uav之间传递信息的方法的图；
图11是根据本公开的实施例的用于将用于控制uav的球面坐标系统的输入转换为直角坐标系统的控制信号的方法的图；
图12是根据本公开的实施例的用于将用于控制uav的球面坐标系统的输入转换为圆柱坐标系统的控制信号的方法的图；
图13a和图13b是根据本发明实施例的单独地改变地面与连接uav与电子设备的线路之间的角度和距离的方法的图；
图14是根据本公开的实施例的用于控制uav的用户界面的示例的图；
图15是根据本公开的实施例的用于控制uav的用户界面的示例的图；
图16a和图16b是根据本公开的实施例的由uav对原点进行静态拍摄的图；
图17a和图17b是根据本公开的实施例的由uav对原点进行跟踪拍摄的图；
图18是根据本公开的实施例的用于在圆柱坐标系统控制模式中控制uav的方法的流程图；
图19是根据本公开的实施例的用于在圆柱坐标系统控制模式中控制uav的方法的图；
图20是根据本公开的实施例的用于在直角坐标系统控制模式中控制uav的方法的流程图；以及
图21是根据本公开的实施例的用于在直角坐标系统控制模式中控制uav的方法的图。
在整个附图中，相似的附图标记将被理解为指代相似的部分、部件和结构。
具体实施方式
下面将参考附图描述本公开的实施例。然而，本公开的实施例不限于具体实施例，并且应该被解释为包括本公开的所有修改、变化、等同装置和方法、和/或替代实施例。在附图的描述中，类似的附图标记用于相似的元件。
本文使用的术语“具有”、“可以具有”、“包括”和“可以包括”指示相应的特征(例如，诸如数值、功能、操作或部分的元素)的存在，并且不排除附加特征的存在。
如本文所用的术语“a或b”、“a或/和b中的至少一个”或“a或/和b中的一个或多个”包括与它们列举的项目的所有可能的组合。例如，“a或b”、“a和b中的至少一个”或“a或b中的至少一个”是指(1)包括至少一个a，(2)包括至少一个b或(3)包括至少一个a和至少一个b。
如在本文使用的诸如“第一”和“第二”的术语可以修饰各种元件，而不管对应元件的顺序和/或重要性如何，并且不限制对应的元件。这些术语可以用于区分一个元素与另一个元素的目的。例如，第一用户设备和第二用户设备可以指示不同的用户设备，而不管其顺序或重要性如何。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。
将会理解，当元件(例如，第一元件)与(另一个元件(例如，第二元件)“(可操作地或通信地)耦合到”或“连接到”另一元件时，该元件可以直接与另一个元件耦合，并且在元件与另一个元件之间可以存在中间元件(例如，第三元件)。相反，将理解，当元件(例如，第一元件)“直接耦合到”或“直接连接到”另一元件(例如，第二元件)时，在元件和另一个元件之间不存在中间元件(例如，第三元件)。
根据上下文，如本文所使用的表述“被配置为(或设置为)”可以与“适于”、“具有...的能力”、“设计为”、“适于”、“制作为”或“能够”互换使用。术语“被配置为(被设置为)”并不一定意味着在硬件级别“专门设计”。相反，表达“被配置为...的设备”可以意味着该设备在某种情况下与其他设备或部件一起“能够......”。例如，“被配置成(被设置为)执行a、b和c的处理器”可以表示用于执行对应操作的专用处理器(例如，嵌入式处理器)，或通用处理器(例如，cpu或应用处理器)，其能够通过运行存储在存储装置中的一个或多个软件程序来执行对应操作。
在描述本公开的各种实施例时使用的术语是为了描述特定实施例的目的，而不旨在限制本公开。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式也旨在包括复数形式。除非另外定义，否则本文所用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与相关领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。在通用字典中定义的术语应该被解释为具有与相关技术的语境含义相同或相似的含义，并且不应该被解释为具有理想的或夸大的含义，除非这里明确定义。根据情况，即使本公开中定义的术语也不应被解释为排除本公开的实施例。
这里使用的术语“模块”可以例如表示包括硬件、软件和固件中的一个或者其中两个或更多个的组合的单元。例如，“模块”可以与术语“单元”、“逻辑”、“逻辑块”、“组件”或“电路”互换使用。“模块”可以是集成组件元素或其一部分的最小单元。“模块”可以是用于执行一个或多个功能或其一部分的最小单元。“模块”可以机械或电子方式实施。例如，根据本公开的“模块”可以包括专用集成电路(asic)芯片、现场可编程门阵列(fpga)和可编程逻辑器件中的至少一个，用于执行具有已知的或将要开发的功能。
例如，根据本公开的实施例的电子设备的示例可以包括智能电话、平板个人电脑(pc)、移动电话、视频电话、电子书阅读器、台式pc、膝上型计算机、上网本计算机、工作站、服务器、个人数字助理(pda)、便携式多媒体播放器(pmp)、mp3播放器、医疗设备、照相机、可穿戴设备或控制/操纵设备等中的至少一个。可穿戴设备可以包括附件型设备(例如，手表、戒指、手镯、脚链、项链、眼镜、隐形眼镜或头戴式设备(hmd))、织物-或衣服-集成设备(例如电子衣服)、身体附着型设备(例如皮肤垫或纹身)或身体可植入设备中的至少一个。
电子设备可以是家用电器。家用电器可以包括电视机、数字视盘(dvd)播放器、音频播放器、冰箱、空调、清洁器、烤箱、微波炉、洗衣机、烘干机、空气净化器、机顶盒、家庭自动化控制板、安全控制板、电视盒(例如，samsunghomesynctm、appletvtm或googletvtm)、游戏机(xboxtm、playstationtm)、电子词典、电子钥匙、照相机或电子相框中的至少一个。
电子设备可以包括各种医疗设备(例如，各种便携式医疗测量设备(血糖测量设备、心跳测量设备或体温测量设备)、磁共振血管造影(mra)设备、磁共振成像(mri)设备、计算机断层摄影(ct)设备、成像设备或超声设备)、导航设备、全球导航卫星系统(gnss)接收器、汽车信息娱乐设备、航行电子设备(例如帆船导航设备或陀螺罗盘)、航空电子设备、安全设备、车辆头部单元、工业或家庭机器人、uav、自动柜员机(atm)、销售点(pos)设备、物联网(iot)设备(例如，灯泡、各种传感器、喷洒器、火灾报警器、恒温器、路灯、烤面包机、健身设备、热水箱、加热器或烧水壶)中的至少一个。
电子设备可以包括家具或建筑物/结构的一部分、电子板、电子签名接收设备、投影仪以及各种测量仪器(例如，水表、电表、电表、燃气表和无线电波表)中的至少一个。电子设备可以是前述各种设备中的一个或多个的组合。电子设备也可以是柔性设备。此外，电子设备不限于上述设备，并且可以包括根据新技术的开发的电子设备。
用于控制上述电子设备中的一个的控制设备可以包括以指示左、右、上或下中的一个的箭头的形式表示的至少一个按钮。例如，控制设备可以包括向左按钮、向右按钮、向上按钮和向下按钮。控制设备可以包括第一向左按钮、第一向右按钮、第一向上按钮、第一向下按钮、第二向左按钮、第二向右按钮、第二向上按钮和第二向下按钮。在第一控制模式中，可以将第一向左按钮的输入设置为在保持uav与控制设备之间的距离的同时逆时针转动uav的输入。可以将第一向右按钮的输入设置为在保持uav和控制设备之间的距离同时以顺时针转动uav的输入。可以将第一向上按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时和在保持地面与连接uav与原点的线之间的角度的同时，使uav远离控制设备移动的输入。可以将第一向下按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时和在保持地面与连接uav与原点的线之间的角度的同时，将uav接近控制设备移动的输入。可以将第二向左按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时，向左移动uav的输入。可以将第二向右按钮设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时向右移动uav的输入。可以将第二向上按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时向上移动uav的输入。可以将第二向下按钮设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时向下移动uav的输入。
在第二控制模式中，可以将第一向左按钮的输入设置为在保持uav与控制设备之间的距离的同时逆时针转动uav的输入。可以将第一个右键的输入设置为以在保持uav和控制设备之间的距离同时顺时针转动uav的输入。可以将第一向上按钮可以被设置为在当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时向上移动uav的输入。可以将第一向下按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav和控制设备之间的距离的同时向下移动uav的输入。可以将第二向左按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时向左移动uav的输入。可以将第二向右按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时向右移动uav的输入。可以将第二向上按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时向上移动uav的输入。可以将第二向下按钮的输入设置为当从控制设备观察时，在保持uav与控制设备之间的距离的同时和在保持地面与连接uav与原点的线之间的角度的同时将uav靠近控制设备移动的输入。
可以将第三控制模式、第四控制模式或另一模式设置为使得上述至少一个输入对应于每个按钮的模式。
在下文中，将控制设备的控制模式假定为第二控制模式。
在下文中，将参照附图描述电子设备。在本公开中，术语“用户”可以指示使用电子设备的人或使用电子设备的设备(例如人工智能电子设备)。
参考图1，电子设备100被包括在网络环境101中。电子设备101包括总线110、处理器120、存储器130、输入/输出接口150、显示器160和通信接口170。电子设备101可以排除至少一个组件或者可以添加另一个组件。总线110可以包括用于将组件110至170彼此连接并且在组件之间传送通信(例如，控制消息或数据)的电路。处理器120可以包括中央处理单元(cpu)、应用处理器或通信处理器(cp)中的一个或多个。处理器120可以对电子设备101的其他组件中的至少一个执行控制，或者执行与通信相关的操作或数据处理。
存储器130可以包括易失性和/或非易失性存储器。存储器130可以存储与例如电子设备101的至少一个其他组件有关的命令或数据。存储器130可以存储软件和/或程序140。程序140可以包括例如内核141、中间件143、应用程序编程接口(api)145和/或应用程序(或应用)147。内核141、中间件143或api145的至少一部分可以被表示为操作系统(os)。内核141可以控制或管理用于执行在其他程序(例如，中间件143、api145或应用147)中实现的操作或功能的系统资源(例如，总线110、处理器120或存储器130)。内核141可以提供允许中间件143、api145或应用147访问电子设备101的各个组件的接口来控制或管理系统资源。
中间件143可以用作允许api145或应用147与内核141通信数据的中继。此外，中间件143可以按照优先级的顺序处理从应用147接收到的一个或多个任务请求。中间件143可以将使用电子设备101的系统资源(例如，总线110、处理器120或存储器130)的优先级分配给至少一个应用147，并处理一个或多个任务请求。api145是允许应用147控制从内核141或中间件143提供的功能的接口。api133可以包括用于归档控制、窗口控制、图像处理或文本控制等的至少一个接口或功能(例如命令)。输入/输出接口150可以将从用户或其他外部设备输入的命令或数据传输到电子设备101的其他组件，或者可以将从电子设备101的其他组件接收到的命令或数据输出给用户或其他外部设备。
显示器160可以包括例如液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器、有机发光二极管(oled)显示器、或者微机电系统(mems)显示器或者电子纸显示器。显示器160可以向用户显示各种内容(例如，文本、图像、视频、图标和/或符号)。显示器160可以包括触摸屏并且可以使用电子笔或用户的身体部分来接收例如触摸、手势、接近或悬停输入。通信接口170可以建立电子设备101与第一电子设备102、第二电子设备104或服务器106之间的通信。通信接口170可以通过无线通信164或有线通信与网络162连接，以与第二外部电子设备104或服务器106通信。
无线通信可以包括使用例如长期演进(lte)、高级长期演进(lte-a)、码分多址(cdma)、宽带码分多址(wcdma)、通用移动通信系统(umts)、无线宽带(wibro)或全球移动通信系统(gsm)中的至少一个的蜂窝通信。无线通信可以包括例如无线保真(wi-fi)、蓝牙(bt)、bt低电源(ble)、zigbee、近场通信(nfc)、磁安全传输(mst)、射频或体域网(ban)中的至少一个。无线通信可以包括全球导航卫星系统(gnss)。gnss可以是例如全球定位系统(gps)、全球导航卫星系统(glonass)、北斗导航卫星系统(“北斗”)或伽利略或者欧洲全球卫星导航系统。在下文中，术语“gps”和“gnss”可以在本文中互换使用。有线连接可以包括例如通用串行总线(usb)、高清晰度多媒体接口(hdmi)、推荐标准(rs)-232、电力线通信(plc)或普通老式电话服务(pots)中的至少一个。网络162可以包括电信网络，例如，计算机网络(例如局域网(lan)或广域网(wan)、互联网或电话网络中的至少一个。
第一外部电子设备102和第二外部电子设备104各自可以是与电子设备101相同或不同类型的设备。在电子设备101上运行的全部或一些操作可以在电子设备102和104或服务器106上运行。当电子设备101自动地或在请求时执行一些功能或服务时，电子设备101可以不是自身或附加地运行功能或服务，而是可以请求电子设备102和104或服务器106执行至少一些与之相关联的功能。电子设备102和104或服务器106可以运行所请求的功能或附加功能，并且将执行结果传送给电子设备101。电子设备101可以通过照原样或另外地处理接收到的结果来提供所请求的功能或服务。为此，可以使用云计算，分布式计算或客户端-服务器计算技术。
图2是根据本公开的实施例的电子设备201的图。电子设备201可以包括例如图1的电子设备101的全部或一部分。电子设备201可以包括一个或多个处理器(例如，应用处理器)210、通信模块220、用户识别模块(sim)224、存储器230、传感器模块240、输入设备250、显示器260、接口270、音频模块280、照相机模块291、电源管理模块295、电池296、指示器297和马达298。处理器210可以通过运行例如os或应用来控制连接到处理器210的多个硬件和软件组件，并且处理器210可以处理和计算各种数据。处理器210可以在片上系统(soc)中实现。处理器210还可以包括图形处理单元(gpu)和/或图像信号处理器。处理器210可以包括图2所示的组件中的至少一些(例如，蜂窝模块221)。处理器210可以将来自至少一个其他组件(例如，非易失性存储器)的命令或数据加载到易失性存储器上、处理该命令或数据、并将结果数据存储在非易失性存储器中。
通信模块220可以具有与图1的通信接口相同或相似的配置。通信模块220可以包括蜂窝模块221、wi-fi模块223、bt模块225、gnss模块227、nfc模块228和rf模块229。蜂窝模块221可以通过例如通信网络来提供语音呼叫、视频呼叫、文本或因特网服务。蜂窝模块221可以使用sim224在通信网络中的电子设备201上执行识别或认证。蜂窝模块221可以执行由处理器210提供的至少一些功能。蜂窝模块221可以包括cp。根据本公开的实施例，在单个集成电路(ic)或ic封装中可以包括蜂窝模块221、wi-fi模块223、bt模块225、gnss模块227或nfc模块228中的至少一些(例如，两个或更多)。rf模块229可以发送和接收射频(rf)信号。rf模块229可以包括收发器、电源放大器模块(pam)、频率滤波器、低噪声放大器(lna)或天线。蜂窝模块221、wi-fi模块223、bt模块225、gnss模块227或nfc模块228中的至少一个可以通过单独的rf模块来传递rf信号。sim224可以是卡或嵌入式sim，并且可以包含唯一标识信息(例如，集成电路卡标识符(iccid)或用户信息(例如，国际移动用户标识(imsi))。
存储器230可以包括内部存储器232或外部存储器234。内部存储器232可以包括易失性存储器(动态ram(dram)、静态ram(sram)、同步动态ram(sdram)等)或非易失性存储器(例如，一次性可编程rom(otprom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)，掩模rom，闪存rom，闪存(例如nand闪存或nor闪存)、硬盘驱动器或固态驱动器(ssd)中的至少一个)。外部存储器234可以包括闪存驱动器，例如，紧凑型闪存(cf)存储器、安全数字(sd)存储器、微型sd存储器、小型sd存储器、极限数字(xd)存储器、多媒体卡(mmc)或记忆棒(memorystick)。外部存储器234可以经由各种接口在功能上或物理上与电子设备201连接。
传感器模块240可以测量物理量或者检测电子设备201的运动状态，并且传感器模块240可以将所测量的或检测到的信息转换成电信号。传感器模块240可以包括手势传感器240a、陀螺仪传感器240b、大气压力传感器240c、磁传感器240d、加速度传感器240e、握持传感器240f、接近传感器240g、颜色传感器240h(例如，红-绿-蓝(rgb))传感器、生物传感器240i、温度/湿度传感器240j、照度传感器240k或紫外(uv)传感器240m。另外地或可选地，模块240可以包括例如电子鼻传感器、肌电图(emg)传感器、脑电图(eeg)传感器、心电图(ecg)传感器、红外(ir)传感器、虹膜传感器或指纹传感器。传感器模块240还可以包括用于控制传感模块中包括的至少一个或多个传感器的控制电路。电子设备201还可以包括被配置为控制作为处理器210的一部分或者与处理器210分开的传感器模块240的处理器，并且电子设备201可以在处理器210处于睡眠模式时控制传感器模块240。
输入单元250可以包括，例如，触摸面板252、(数字)笔传感器254、按键256或超声输入设备258。触摸面板252可以使用电容、电阻、红外或者超声方法中的至少一个。触摸面板252还可以包括控制电路。触摸面板252还可以包括触觉层并且可以向用户提供触觉反应。(数字)笔传感器254可以包括触摸面板的一部分或用于识别的单独的片材。按键256可以包括物理按钮、光学键或键盘。超声输入设备258可以通过麦克风288感测从输入工具生成的超声波来识别与感测的超声波相对应的数据。
显示器260可以包括面板262、全息设备264、投影仪266和/或用于控制其的控制电路。面板262可以被实现为柔性的、透明的或可穿戴的。面板262可以与触摸面板252一起被配置在一个或多个模块中。面板262可以包括可以通过用户的触摸来测量压强的压力传感器(或力传感器)。压力传感器可以与触摸面板252一起在单个主体中实现，或者可以在与触摸面板252分离的一个或多个传感器中实现。全息设备264可以在空气中使用光干涉来制作三维(3d)图像(全息图)。投影仪266可以通过将光投影到屏幕上来显示图像。屏幕可以位于电子设备201的内部或外部。接口270可以包括例如高清多媒体接口(hdmi)272、usb274、光学接口276或d超小型(d-sub)278。接口270可以被包括在图1中所示的通信接口170中。此外或替代地，接口270可以包括移动高清链接(mhl)接口、安全数字(sd)卡/多媒体卡(mmc)接口或红外数据协会(irda)标准接口。
音频模块280可以将声音信号转换成电信号，反之亦然。音频模块280的至少一部分可以被包括在如图1所示的输入/输出接口145中。音频模块280可以通过扬声器282、接收器284、耳机286或麦克风288等处理声音信息的输入或输出。照相机模块291可以是用于拍摄静止图像和视频的设备，并且可以包括一个或多个图像传感器(例如，前置和后置传感器)、透镜、图像信号处理器(isp)或诸如led或氙灯的闪光灯。电源管理器模块295可以管理，例如，电子设备201的电源。电源管理器模块295可以包括电源管理集成电路(pmic)、充电器ic或电量计。pmic可以具有有线和/或无线充电方案。无线充电方案可以包括磁共振方案、磁感应方案或基于电磁波的方案，并且可以添加诸如线圈回路、谐振电路、整流器等之类的附加电路用于无线充电。当电池296正被充电时，电量计可以测量电池296的剩余电量、电压、电流或温度。电池296可以包括例如可充电电池和/或太阳能电池。
指示器297可以指示电子设备201或电子设备的一部分(例如，处理器210)的特定状态，包括引导状态、消息状态或充电状态。马达298可以将电信号转换成机械振动并且可以产生振动或触觉效果。电子设备201可以包括可以按照数字多媒体广播(dmb)、数字视频广播(dvb)或mediaflotm标准来处理媒体数据的移动tv支持设备(例如，gpu)。电子设备201的上述组件中的每一个可以包括一个或多个部件，并且该部件的名称可以随着电子设备201的类型而变化。电子设备201可以排除一些元件或包括更多元件，或者一些元件可以被组合成可以执行与在被组合之前的元件相同的功能的单个实体。
图3是示出根据本公开的实施例的程序模块的图。程序模块310可以包括控制与电子设备101相关的资源和/或在os上被驱动的各种应用147的os。os可以包括例如androidtm、iostm、windowstm、symbiantm、tizentm或badatm。程序模块310可以包括内核320、中间件330、api360和/或应用370。程序模块310的至少一部分可以预先加载在电子设备上，或者可以从外部电子设备下载。
内核320可以包括例如系统资源管理器321或设备驱动程序323。系统资源管理器321可以执行系统资源的控制、分配或恢复。系统资源管理器321可以包括进程管理单元、存储器管理单元或文件系统管理单元。设备驱动程序323可以包括显示驱动程序、照相机驱动程序、bt驱动程序、共享存储器驱动程序、usb驱动程序、键盘驱动程序、wi-fi驱动程序、音频驱动程序或进程间通信(ipc)驱动程序。中间件330可以通过api360向应用370提供各种功能，使得应用370可以在电子设备中使用有限的系统资源或者提供应用370共同需要的功能。中间件330可以包括运行时库335、应用程序管理器341、窗口管理器342、多媒体管理器343、资源管理器344、电源管理器345、数据库管理器346、包管理器347、连接性管理器348、通知管理器349、位置管理器350、图形管理器351、和/或安全管理器352。
运行时库335可以包括由编译器使用的库模块，以便在正在运行应用370的同时通过编程语言添加新功能。运行时库335可以执行输入/输出管理、存储器管理或算术函数处理。应用程序管理器341可以管理应用370的生命周期。窗口管理器342可以管理在屏幕上使用的gui资源。多媒体管理器343可以掌握播放媒体文件所需的格式，并使用适合于格式的编解码器对媒体文件执行编码或解码。资源管理器344可以管理应用370的源代码或存储空间。电源管理器345可管理电池容量或电源，并提供电子设备的操作所需的电源信息。电源管理器345可以与基本输入/输出系统(bios)配合工作。数据库管理器346可以生成、搜索或改变要在应用370中使用的数据库。包管理器347可以管理以包文件的形式分发的应用的安装或更新。
连接性管理器348可以管理无线连接。通知管理器349可以向用户提供事件，例如到达消息、预约或接近警报。位置管理器350可以管理电子设备上的位置信息。图形管理器351可以管理要提供给用户的图形效果及其相关的用户界面。安全管理器352可以提供系统安全性或用户认证。中间件330可以包括用于管理电子设备的语音或视频呼叫功能的电话管理器或者能够形成上述元件的功能的组合的中间件模块。中间件330可以提供根据os的类型指定的模块。中间件330可以动态地省略一些现有的组件或添加新的组件。api360可以是api编程功能的集合，并且可以取决于操作系统而具有不同的配置。在androidtm或iostm的情况下，每个平台可以提供一个api集合，对于tizentm的情况，每个平台可以提供两个或更多个api集合。
应用370可以包括可以提供主页应用371、拨号器应用372、sms/mms应用373、即时消息(im)应用374、浏览器应用375、照相机应用376、闹钟应用377、联系人应用378、语音拨号应用379、电子邮件应用380、日历应用381、媒体播放器应用382、相册应用383、时钟应用384、保健(例如，测量锻炼程度或血糖)或提供环境信息(例如提供气压、湿度或温度信息)。应用370可以包括支持电子设备与外部电子设备之间的信息交换的信息交换应用。信息交换应用的示例可以包括但不限于：用于向外部电子设备传送特定信息的通知中继应用、或者用于管理外部电子设备的设备管理应用。通知中继应用可以将由电子设备的其他应用生成的通知信息传送到外部电子设备，或者从外部电子设备接收通知信息，并将接收到的通知信息提供给用户。设备管理应用可以安装、删除或更新与电子设备通信的外部电子设备的功能(开启/关闭电子设备(或一些元件)或者调整显示器的亮度(或分辨率))或在外部电子设备上运行的应用。应用370可以包括根据外部电子设备的属性指定的应用(例如，移动医疗设备的保健应用)。应用370可以包括从外部电子设备接收的应用。程序模块310的至少一部分可以以软件、固件、硬件(例如，处理器210)或其至少两个或更多个的组合来实现(例如，运行)，并且可以包括用于执行一个或多个功能的模块、程序、例程、命令集或过程。
图4是根据本公开实施例的用于控制电子设备的方法的流程图。
参照图4，在步骤401中，电子设备101可以接收对第一模式的选择。
例如，电子设备的处理器120可以使用用户界面来接收对第一模式的选择。用户界面可以是输入/输出界面150或显示器160。
第一模式可以包括uav的球面坐标系统的输入模式。第二种模式可以包括uav的圆柱坐标系统的输入模式。第三种模式可以包括uav的直角坐标系统的输入模式。
当选择了第一模式时，处理器120可以运行球面坐标系统的输入模式。处理器120可以使用用户界面来显示与球面坐标系统的输入模式对应的多个输入界面。处理器120可以使用用户界面来显示与球面坐标系统的输入模式相对应的多个方向手柄。处理器120可以使用用户界面来显示与球面坐标系统的输入模式相对应的多个方向杆。处理器120可以使用用户界面显示与球面坐标系统的输入模式相对应的多个方向按钮。
处理器120可以通过在用户界面上显示的球面坐标系统的输入界面获得uav的第一方向输入。第一方向输入可以包括水平向左移动的输入，并且处理器120可以通过在用户界面上显示的基于球面坐标系统的输入界面获得uav的第二方向输入。第二方向输入可以包括水平向右移动的输入。处理器120可以通过在用户界面上显示的球面坐标系统的输入界面获得uav的第三方向输入，并且第三方向输入可以包括垂直向上移动的输入。处理器120可以通过在用户界面上显示的球面坐标系统的输入界面获得uav的第四方向输入并且，第四方向输入可以包括垂直向下移动的输入。
处理器120可以在步骤403中接收用于该uav的第一方向至第四方向输入。
处理器120可以在步骤405中确定接收到的输入的方向。
在步骤407a中，当接收到的输入的方向是针对水平向左移动的输入时，处理器120可以通过通信通道给uav发送第一控制信号，以使得当从电子设备101观察时使uav向左移动，同时保持电子设备101与uav之间的距离。
在步骤407b中，当所接收的输入的方向是针对水平向右移动的输入时，处理器120可以通过通信通道给uav发送第二控制信号，以使得当从电子设备101观察时使uav向右移动，同时保持电子设备101与uav之间的距离。
在步骤407c中，当所接收的输入的方向是针对垂直向上移动的输入时，处理器120可以通过通信通道给uav发送第三控制信号，以使得当从电子设备101观察时使uav向上移动，同时保持电子设备101与uav之间的距离。
在步骤407d中，当所接收的输入的方向是针对垂直向下移动的输入时，处理器120可以通过通信通道给uav发送第四控制信号，以使得当从电子设备101观察时使uav向下移动，同时保持电子设备101与uav之间的距离。
图5a和图5b是根据本公开的实施例的用于控制uav的方法的图。
uav通过四个独立的输入进行控制，这些输入通常包括油门、滚动(roll)、俯仰和偏航控制输入。油门被定义为相对于最大推力的比例(％)。对于旋翼飞机，推力增加会导致高度升高。因此，油门可以定义为高度方向上的控制输入。具体地说，能够进行自动高度控制的uav接收作为输入的高度上升和下降比的值，从高度传感器获得反馈值，并由其中的反馈控制器自行控制其推力。滚动、俯仰和偏航可以被分别定义为围绕uav的主体轴x、y和z转动。对于旋翼飞行器uav，滚转或俯仰移动导致信任线倾斜。因此，滚动输入和俯仰输入可以被分别定义为向左右或向前后移动的输入。同样对于油门来说，能够进行自动位置控制的uav接收左/右或前/后坐标作为输入，使用位置传感器(例如gps或光学流量传感器(ofs))反馈位置值，并通过其内部反馈控制器来控制滚动角度和俯仰角度。偏航转动可以被定义为uav航向(即uav所面向的方向)的控制输入。
总之，油门、侧倾、俯仰和偏航可以是作为手动飞行的输入，并且高度、左/右，前/后和航向可以被用作自动飞行的四个输入。四个控制输入不能独立地彼此交换。基于手动/自动飞行，对每个输入，油门和高度、滚动和左/右、俯仰和前/后，或者偏航和航向可以互换地相互依赖地使用。
如图5a所示，uav500可以包括一个或多个可转动转子511和512。例如，uav500可以从外部电子设备(例如，照相机291)接收控制信号并且基于控制信号来转动多个转子511和512。例如，在接收到垂直向上移动的控制信号时，uav500可以增加多个转子511和512的每小时转数(rph)以升高uav500。在接收到垂直向下移动的控制信号时，uav500可以减少多个转子511和512的每小时转数(rph)以降低uav500。
如图5b所示，uav500可以逆时针转动532或顺时针转动531。例如，在从电子设备101接收到顺时针转动的信号时，基于控制信号，uav500可以在定位为静止的同时，顺时针转动531。在从电子设备101接收到逆时针转动的信号时，基于控制信号，uav500可以在被定位为静止的同时，逆时针转动532。
在uav500是多旋翼飞行器的情况下，uav500可以以从电子设备101接收控制信号，沿第一方向541水平地移动。uav500可以从电子设备101接收控制信号，以沿第一方向的相反方向542水平地移动。uav500可以从电子设备101接收控制信号，以沿第二方向551水平地移动。uav500可以从电子设备101接收控制信号，以在第二方向的相反方向552水平地移动。
图6是根据本公开的实施例的uav的图。
参照图6，uav601还可以包括一个或多个处理器610(例如，接入点(ap))、通信模块620(或有线/无线通信电路)、接口670、输入设备650、传感器模块640、存储器630、音频模块692、指示器697、电源管理模块695、电池696、照相机模块691和运动控制模块660。电子设备201还可以包括万向节模块680。
处理器610可以通过运行os或应用程序来控制连接到处理器610的多个硬件和软件组件，并且处理器210可以处理和计算各种数据。处理器610可以驱动os或应用程序来为uav601生成飞行命令。处理器610可以使用从照相机模块691、传感器模块640或通信模块620接收到的数据生成运动控制信号(或者运动命令)。
处理器610可以通过计算所获得的对象的相对距离来生成运动控制信号。处理器210可基于对象的垂直坐标(或垂直方位角)生成用于uav601的高度控制信号以及基于对象的水平坐标(或水平方位角)水平方位角生成用于uav601的水平和方向(或方位角)控制信号。
通信模块620可以包括蜂窝模块621、wi-f模块623、bt模块625、gnss模块627、nfc模块628、和rf模块629。通信模块620可以接收用于uav601的控制信号，并将关于uav601的状态信息和图像数据发送到其他uav。rf模块629可以发送和接收rf信号。rf模块629可以包括例如收发器、pam、频率滤波器、lna或天线中的至少一个。gnss模块627可以输出指示关于uav601的纬度、经度、高度、速度和航向信息中的至少一个的位置信息。可以通过由gnss模块627测量确切的时间和距离来计算uav601的位置或关于uav601的位置信息。根据本公开的实施例，gnss模块627可以获得确切的时间和3d速度信息，以及具有纬度、经度和高度的位置。uav601可以通过通信模块620将用于识别uav601的实时移动的信息发送到另一个uav。
接口670可以是用于与另一个uav进行数据输入/输出的设备。接口670可以使用usb674、光学接口676、rs-232672或rj45678接口，将从另一个外部电子设备输入的命令或数据传输到uav601的其他部件，或者可以将从uav601的其他部件接收到的命令或数据输出到用户或其他uav。
输入设备650可以包括例如触摸面板652、按键656或者超声输入设备658。触摸面板652可以是电容式、电阻式、红外线或超声方法中的至少一种。触摸板652还可以包括控制电路。按键656可以包括物理按钮、光学键或键盘。超声输入设备658可以通过麦克风感测从输入工具生成的超声波，以识别与感测的超声波相对应的数据。可以通过输入设备接收用于uav601的控制输入。例如，当物理电源键被按下时，uav601可以被关闭。
传感器模块640可以包括能够检测对象的运动和/或手势的手势传感器640a、能够测量飞行uav601的角速度的陀螺仪传感器640b、能够测量大气压力和/或大气压力变化的气压传感器(例如气压计)640c、能够测量地球磁场的磁传感器640d(例如，地磁传感器或罗盘传感器)、能够测量飞行uav的加速度的加速度传感器640e、握持传感器604f、能够测量对象的接近或距离的接近传感器640g(包括能够输出超声波并且获得对象的反射由此测量对象上的超声波的超声传感器)、能够识别地形或地面的模式以产生位置的光学传感器640h(例如，光学流量传感器(ofs))、用于用户认证的生物测量传感器640i、能够测量温度和湿度的温度/湿度传感器640j、能够测量照度的照度传感器640k和能够测量uv强度的uv传感器640m。传感器模块640可以计算uav601的姿势，并且关于uav601的姿势信息可以与运动控制模块660共享。
存储器630可以包括内部存储器632和外部存储器634。存储器630可以存储与uav601的至少一个其他部件相关的命令或数据。存储器630可以存储软件和/或程序。程序可以包括内核、中间件、应用程序编程接口(api)和/或应用程序(或应用)。
音频模块692可以将声音信号转换成电信号，反之亦然。音频模块292可以包括扬声器和麦克风以处理声音输入或输出。
指示器697可以指示uav601或uav的一部分(例如，处理器)的特定状态，包括操作状态或充电状态。指示器697还可以指示uav601的飞行状态和操作模式。
电源管理器模块695可以管理uav601的电力。电源管理器模块695可以包括pmic、充电器ic或电量计。pmic可以具有有线和/或无线充电方案。无线充电方案可以包括磁共振方案、磁感应方案或基于电磁波的方案，以及可以添加诸如线圈回路、谐振电路、整流器等的附加电路用于无线充电。当电池正被充电时，电量计可以测量电池的剩余电量、电压、电流或温度。
电池696可以包括可充电电池和/或太阳能电池。
通信模块691可以被包括在uav601中或者在万向节模块680中。照相机模块691可以包括镜头、图像传感器、图像处理器和照相机控制器。照相机控制器可以基于从处理器610输出的构图信息和/或照相机控制信息来调整照相机镜头的上、下、左、右角度，调整相对于对象的构图和/或照相机角度(图像拍摄角度)。图像传感器可以包括行驱动器、像素阵列和列驱动器。图像处理器可以包括前图像处理单元、后图像处理单元、静止图像编解码器和视频编解码器。图像处理器可以被包括在处理器中。照相机控制器可以控制聚焦和跟踪。
照相机模块691可以在图像拍摄模式下执行图像拍摄操作。照相机模块691可能受到uav601的运动的影响。照相机模块691可以位于在万向节模块680中以最小化由于uav601的运动而引起的照相机模块691中的图像拍摄变化。
运动控制模块660可以使用关于uav601的姿势和位置信息来控制uav601的姿势和运动。运动控制模块660可以根据获得的位置和姿态信息来控制uav601的侧倾、俯仰、偏航和油门(或高度)。运动控制模块660可以基于从处理器610提供的自由飞行控制信号来控制悬停飞行操作和自由飞行操作，以及根据接收到的用户输入命令控制飞行操作(例如距离运动、高度运动、水平和方向(或方位角)控制信号)。当uav601是四轴飞行器时，运动控制模块660可以包括多个控制模块(例如，微处理器单元(mpu))668、马达驱动模块666、马达模块664和推进器662。控制模块668、马达驱动模块666和马达模块664(或除了推进器之外的运动控制模块660)可以被提供以被配置为驱动推进器662的驱动电路或导航电路。控制模块668可以输出与飞行操作控制对应的控制数据以转动推进器662。马达驱动模块666可以将与控制模块668的输出对应的马达控制数据转换为驱动信号并输出驱动信号。马达模块664可以基于相应的马达驱动模块666的驱动信号来控制相应的推进器662的转动。
万向节模块680可以包括万向节控制模块681、传感器682、马达驱动模块685和马达686。照相机模块691可以被包括在万向节模块680中。
万向节模块680可以根据uav601的运动生成补偿数据。补偿数据可以是用于控制照相机模块691的俯仰、滚动和偏转的至少一部分的数据。马达686(或俯仰马达、滚动马达和偏航马达)可根据uav601的运动来补偿照相机模块691的俯仰、滚动和偏转。照相机模块691可以安装在万向节模块680中，以取消由uav601(例如多旋翼飞机)的旋转引起的运动(例如，俯仰旋转、侧倾旋转和偏航旋转)，使照相机模块691稳定在直立位置。万向节模块680可以使得照相机模块691保持在预定斜率，而与uav601的运动无关，从而允许稳定的图像拍摄。万向节控制模块681可以包括传感器682，传感器682包括陀螺仪传感器683和加速度传感器684。万向节控制模块681可以分析由包括陀螺仪传感器683和加速度传感器684的传感器682获得的测量值，通过马达驱动模块685生成控制信号并驱动万向节模块680的马达686。
图7是根据本公开的实施例的uav601的程序模块(例如，平台结构)的图。
如图7所示，uav601的程序模块701可以包括应用平台710和飞行平台720。uav可以包括用于以互操作的方式无线地从另一个uav(例如，控制器)接收控制信号以驱动uav并且提供服务的应用平台710、或者用于按照导航算法控制飞行的飞行平台720中的至少一个更多。
应用平台710可执行uav的组件的连接性控制、图像控制、传感器控制或充电控制中的至少一个，并根据用户应用改变操作。应用平台710可以在处理器610上运行。飞行平台720可以运行uav的飞行、姿态控制和导航算法。
应用平台710可以在执行通信、图像、传感器和充电控制中的至少一个的同时，递送控制信号到飞行平台720。
处理器可以通过照相机模块691获得对象的图像。处理器可以分析所获得的图像并生成用于控制uav的飞行的控制信号(或命令)。处理器可以生成所获得的对象的尺寸信息和运动状态，以及关于图像拍摄设备和对象之间的相对距离、高度和方位角的信息。处理器可以使用所生成的信息来生成uav的飞行跟踪(例如，跟随模式)控制信号。飞行平台720可以基于所接收到的控制信号来控制运动控制模块，使uav飞行(例如，控制uav的姿态和运动)。
gnss模块627和传感器模块640可以测量位置、飞行姿态、姿态角速度和uav的加速度中的至少一个。从gps模块和传感器模块输出的信息可以成为关于用于uav的导航/自动控制的控制信号的基本信息。从能够通过uav的飞行的大气压差来测量高度的气压传感器和能够在较低的高度精确测量的超声传感器获得的信息也可以用作基本信息。此外，从遥控器接收到的关于uav的电池状态信息、控制信号和控制数据信号也可以用作关于控制信号的基本信息。
uav可以使用多个推进器762飞行。每个推进器可以将马达模块664的旋转力转换成推进力。取决于转子的数量(推进器的数量)，当uav有四个转子或推进器时，它可以是四轴飞行器，当具有六个转子或推进器时可以被称为六轴飞行器，或者当它具有八个转子或推进器是可以被称为八轴飞行器。
uav可以基于接收到的控制信号来控制推进器。uav可以基于升力和扭矩的两个原则飞行。uav可以顺时针(cw)旋转多个推进器的一半，并逆时针(ccw)转动另一半。uav可以向前或向后/向左或向右倾斜飞行。倾斜uav可以改变推进器(转子)生成的气流的方向。当uav向前倾斜时，空气可以在电子设备的上方和下方流动，并稍微推向后方。因此，当空气层被推向后方时，uav可以根据作用-反作用规律前进。使uav倾斜的方法是使位于前方的转子在uav前进的方向上减速，同时加速位于后方的转子，这适用于每个方向。因此，简单地调整马达模块(转子)的速度可以允许uav倾斜和移动。
在各种类型的uav中，本文描述了多翼飞行器。uav可以是一种被设计为执行指定任务而不带驾驶员的飞机。这样的飞机可以大致分为例如通过升力作用于翼型机翼的飞机的固定翼类型，和例如通过在转子转动时产生的推力而升起的直升机的旋翼型。为了漂浮，旋翼型飞机基本上需要比自身重量更大的推力。因此，与固定翼飞机相比，旋翼飞机在长距离漂浮或飞行中受到的效率和限制较少。尽管如此，由于垂直起降(vtol)和悬停的能力，旋翼飞机正在扩大其应用范围。在旋翼uav中，采用多旋翼的多翼uav易于控制、携带和操作，正在深入研究和快速推广。这种uav一般被称为“无人机”。
uav可以从飞行平台720接收由应用平台710生成的控制信号以控制马达模块，从而控制uav的俯仰(y)/滚动(x)/偏航(z)或姿态以及沿飞行路线的uav的飞行。
图8是根据本发明实施例的在控制球面坐标系统控制模式中的uav的方法的流程图。
参考图8，在步骤801中，处理器120可以接收对球面坐标系统控制模式的选择，以将电子设备101设置为原点。
在球面坐标系统控制模式下，处理器120可以根据用户的输入或预设的方案设置原点。原点可以是由电子设备或用户输入设置的3d空间中的特定点。
在步骤803中，处理器120可以使用用户界面接收第一方向输入、第二方向输入、第三方向输入、第四方向输入、第五方向输入或第六方向输入中的至少一个方向输入。
第一方向至第四方向输入可以与参照图4描述的相同。第五方向输入可以包括使uav601远离电子设备101移动的输入。第六方向输入可以包括使uav601靠近电子设备101移动的输入。
在步骤805中，处理器120可以确定所输入的输入是针对哪一方向。
在步骤807a中，当所输入的输入包括水平向左移动的输入时，处理器120可以向uav601发送向左移动控制信号以在保持uav601与电子设备101之间的距离的同时，当从电子设备101观察时，将uav601向左移动。
在步骤807b中，当所输入的输入包括水平向右移动的输入时，处理器120可以向uav601发送向右移动控制信号，以在保持uav601与电子设备101之间的距离的同时，当从电子设备101观察时，将uav601向右移动。
在步骤807c中，当所输入的输入包括垂直向上移动的输入时，处理器120可以向uav601发送向上移动控制信号，以在保持uav601与电子设备101之间的距离的同时，当从电子设备101观察时，将uav601向上移动。
在步骤807d中，当所输入的输入包括垂直向下移动的输入时，处理器120可以向uav601发送向下移动控制信号，以在保持uav601与电子设备101之间的距离的同时，当从电子设备101观察时，将uav601向下移动。
在步骤807e中，当所输入的输入包括要退避的输入时，处理器120可以向uav601发送退避控制信号，以在保持地面与连接uav601与电子设备101的线路之间的角度的同时，当从电子设备101观察时，将uav601远离电子设备101移动。
在步骤807f中，当所输入的输入包括要接近的输入时，处理器120可以向uav601发送靠近控制信号，以在保持地面与连接uav601与电子设备101的线路之间的角度的同时，当从电子设备101观察时，将uav601靠近电子设备101移动。
图9是根据本公开实施例的uav和用于在球面坐标系统中控制uav的方法的图。
参考图9，当在覆盖第一至第四控制模式的所有情景中使用第二控制模式时，在通过用户界面960(例如，显示器160)接收到将用户设置为原点的球面坐标系统控制模式的选择时，电子设备901可以在用户界面960上显示被设置为接收针对uav902的左转输入、右转输入、偏移角度增加方向输入、偏移角度减小方向输入、退避输入和接近输入。电子设备901的处理器120可以在用户界面960上显示被设置为接收左转输入的左转输入按钮923，可以在用户界面960上显示被设置为接收右转输入的右转输入按钮924，可以在用户界面960上显示被设置为接收偏移角度增大方向输入的偏移角度增加方向输入按钮911，可以在用户界面960上显示被设置为接收偏移角度减小方向输入的偏移角度减小方向输入按钮912，可以在用户界面960上显示被设置为接收退避输入的退避输入按钮921，以及可以在用户界面960上显示设置为接收接近输入的接近输入按钮922。
处理器可以在用户界面960上显示被设置为接收uav902的逆时针转动输入的逆时针输入按钮913，和被设置为接收uav902的顺时针转动输入的顺时针输入按钮914。
当通过用户界面960选择左转输入按钮923(②)时，处理器可以生成向左控制信号以在保持uav902与原点903之间的距离的同时，当从原点903观察时，将uav902向左移动，处理器可以经由在uav902与电子设备901之间建立的通信通道，将生成的向左控制信号发送给uav902。
当通过用户界面960选择右转输入按钮1024(②')时，处理器可以生成向右控制信号以在保持uav902与原点903之间的距离的同时，当从原点903观察时，将uav902向右移动，处理器可以经由在uav902与电子设备901之间建立的通信通道，将生成的向右控制信号发送给uav902。
当通过用户界面960选择了偏移角度增加方向输入按钮911(③)时，处理器可以生成向上控制信号，以在保持uav902与原点903之间的距离的同时，当从原点903观察时，向上移动uav902，处理器可以经由在uav902与电子设备901之间建立的通信通道，将生成的向上控制信号发送给uav902。
当通过用户界面960选择了偏移角度减小方向输入按钮912(③')时，处理器可以生成向下控制信号，以在保持uav902与原点903之间的距离的同时，当从原点903观察时，向下移动uav902，处理器可以经由在uav902与电子设备901之间建立的通信通道，将生成的向下控制信号发送给uav902。
当通过用户界面960选择退避输入按钮921(①)时，处理器可以生成退避控制信号，以在保持地面与连接uav902与原点903的连线之间的角度的同时，当从原点903观察时，使uav902远离原点903移动，处理器可以经由uav902与电子设备901之间建立的通信通道，将所生成的退避控制信号发送给uav902。
当通过用户界面960选择接近输入按钮922(①')时，处理器可以生成接近控制信号，以在保持地面与连接uav902与原点903的连线之间的角度的同时，当从原点903观察时，使uav902接近原点903移动，并且处理器可以经由在uav902与电子设备901之间建立的通信信道，将所生成的接近控制信号发送到uav902。
由通过用户界面960选择的输入按钮911、912、913、914、921、922、923和924处理的所有控制可以独立或同时操作。
在图9的球面坐标系统中定义了用于uav902的四个控制输入，并且四个输入包括与地面的角度(构图)θ、围绕原点的转动角度φ、与原点的距离r和uav902的方位角ψ。可以通过控制设备、电子设备(例如智能手机)或各种外部设备(例如智能手表)直接接收这四个独立的输入，或者使用内部传感器或其他设备来施加这四个独立的输入。-
图10是根据本公开的实施例的用于在电子设备和uav之间传送信息的方法的图。
参照图10，电子设备1001可以使用用户界面960来接收(在步骤1011)用户输入(例如，触摸输入)或传感器值。例如，电子设备1001的处理器可以通过用户界面960接收左转输入
处理器可将接收到的用户输入转换(在步骤1012)成球面坐标系统信息。当接收到左转输入时，处理器可以使用左转输入来生成向左控制信号，以在uav1002保持与电子设备1001的距离的同时，当从电子设备1001观察时，使得uav1002向左移动。用于生成向右控制信号、向上控制信号、向下控制信号、退避控制信号和接近控制信号的方法与以上结合之前描述的附图所描述的相同。
处理器可将所生成的向左控制信号、向右控制信号、向上控制信号、向下控制信号、退避控制信号或接近控制信号中的每一个转换(在步骤1013)成直角坐标系统的移动控制信号。类似地，uav1002可以将由处理器所生成的向左控制信号、向右控制信号、向上控制信号、向下控制信号、退避控制信号或接近控制信号中的每一个转换(在步骤1013)成直角坐标系统的移动控制信号。
处理器可将向左控制信号转换为x轴负方向上移动控制信号，以在3d空间中x轴上的在预设负方向上移动uav1002，以及y轴正方向上移动控制信号，使uav1002在与x轴方向正交的y轴上在预设正方向上移动uav1002。
处理器可将向右控制信号转换为x轴正方向上移动控制信号，以在3d空间中x轴的正方向上移动uav1002，以及y轴负方向上移动控制信号，以在y轴上的负方向上移动uav1002。
处理器可以将向上控制信号转换为x轴负方向上移动控制信号，以在3d空间中的x轴负方向上移动uav1002，y轴负方向上移动控制信号以在y轴的负方向上移动uav1002，以及z轴正方向上移动控制信号，以在与x轴和y轴正交的z轴正方向上移动uav1002。
处理器可以将向下控制信号转换为x轴正方向上移动控制信号，以在3d空间中的x轴正方向上移动uav1002，y轴正方向上移动控制信号以在y轴的正方向上移动uav1002，以及z轴负方向上移动控制信号，以在与x轴和y轴正交的z轴负方向上移动uav1002。
处理器可以将退避控制信号转换为x轴正方向上移动控制信号，以在3d空间中的x轴正方向上移动uav1002，y轴正方向上移动控制信号以在y轴的正方向上移动uav1002，以及z轴正方向上移动控制信号，以在z轴正方向上移动uav1002。
处理器1可以将接近控制信号转换为x轴负方向上移动控制信号，以在3d空间中的x轴负方向上移动uav1002，y轴负方向上移动控制信号以在y轴的负方向上移动uav1002，以及z轴的负方向上移动控制信号，以在z轴的负方向上移动uav1002。
处理器可以通过通信信道将已经转换为球面坐标系统的信号的移动控制信号发送到uav1002。
uav1002可以基于移动控制信号对uav1002中的至少一个马达执行控制计算和控制(在步骤1021)。
uav1002可以基于x轴正向移动控制信号获得沿着x轴正方向的移动控制距离。uav1002可以根据x轴正向移动控制信号在x轴正方向上倾斜，并且对应于x轴正向移动控制信号，uav1002可以在x轴正方向上行进(在步骤1022)与x轴正方向上移动距离控制信号相对应的距离。
uav1002可以基于z轴正向移动控制信号获得沿着z轴正方向的移动控制距离。uav1002可以根据z轴正方向上移动控制信号增加多个转子(例如，多个转子511和512)的转数以在z轴正方向上移动，并且对应于z轴正向移动控制信号，uav1002可以在z轴正方向上行进(在步骤1022)与z轴正方向上移动控制信号相对应的距离。
uav1002可以通过通信信道将与控制(在步骤1021)和行进(在步骤1022)的结果相对应的直角坐标信息发送(在步骤1023)到电子设备1001。与该结果对应的矩形坐标信息可以包括关于uav1002的x坐标、y坐标、z坐标或方位角中的至少一个的信息。
处理器可以将所发送的直角坐标信息转换(在步骤1013)为基于球面坐标系统的球面坐标信息，并且处理器可以在用户界面960上显示(在步骤1014)所转换的球面坐标信息。
与用x、y和z坐标表示的uav1002的位置对应，球面坐标信息可以包括关于球面坐标系统分量的信息，即与原点的距离r、参考线转动角度φ以及地面与连接uav1002与原点的线之间的角度θ。
球面坐标信息可以包括电子设备1001(例如，原点)与uav1002之间的距离r以及uav1002的摄像头模块拍摄图像的角度θ。处理器可以以数字、图表或表格之一的形式显示包括电子设备1001(例如，原点)和uav1002之间的距离r、以及uav1002的照相机模块的图像拍摄角度θ的球面坐标信息。
当显示球面坐标信息时，电子设备1001可以基于球面坐标系统容易地获得关于uav1002的位置信息。用户可以通过电子设备1001直观地获得有关uav1002的确切信息，并使用该信息控制uav1002或拍摄图像。
图11是根据本公开的实施例的用于将用于控制uav的球面坐标系统的输入转换为直角坐标系统的控制信号的方法的图。
图11的uav被配置为接收基于直角坐标系统的运动控制信号。
如图11所示，uav的x坐标可以表示为如下面的等式1所示：
uav的y坐标可以表示为如下面的等式2所示：
uav的z坐标可以表示为如下面的等式3所示：
z＝r*sinθ........................................(3)
uav的r坐标可以表示为如下面的等式4所示：
uav的φ坐标可以表示为如下面的等式5所示：
uav的θ坐标可以表示为如下面的等式6所示：
θ＝sin-1z/r........................................(6)
图12是根据本公开的实施例的用于将用于控制uav的圆柱坐标系统的输入转换为直角坐标系统的控制信号的方法的图。
图12的uav已经被配置为基于圆柱坐标系统接收运动控制信号。
如图12所示，uav的x坐标可以表示为如下面的等式7中所示：
uav的y坐标可以表示为如下面的等式8所示：
uav的z坐标可以表示为如下面的等式9所示：
z＝h........................................(9)
uav的r坐标可以表示为如下面的等式10所示：
uav的φ坐标可以表示为如下面的等式11所示：
uav的h坐标可以表示为如下面的等式12所示：
h＝z........................................(12)
图13a和图13b是根据本发明实施例的单独地改变地面与连接uav与原点的连线之间的角度和距离的方法的图；
参考图13a，电子设备1300a可以在用户界面1361a上显示使用在uav1302a中包括的照相机拍摄的对象1301a的预览图像。
对象1301a可以被设置为原点。
当用户希望仅改变地面与连接对象1301a与uav1302a的连线之间的角度θ，同时保持uav1302a与对象1301a之间的距离时，用户可以向电子设备1300a施加偏航角度减小方向的输入。当电子设备1300a接收到偏移角减小方向输入时，电子设备1300a可以生成向下控制信号，以当从对象1301a观察uav1302a时使uav1302a向下移动，在保持uav1302a与对象1301a之间的距离r的同时，以减小(例如-θ)地面与连接uav1302a与对象1301a的线之间的角度。电子设备1300a可以将向下控制信号转换为z轴负向移动控制信号、x轴正向控制信号和y轴负向控制信号，并且通过通信信道发送信号到uav1302a。
参考图13b，电子设备1300b可以在用户界面1361b上显示使用包括在uav1302b中的照相机拍摄的对象1301b的预览图像。
当用户希望仅改变对象1301b与uav1302b之间的距离r，同时保持地面与连接uav1302b与对象1301b的线之间的角度θ时，用户可以向电子设备1300b施加退避输入。当电子设备1300b接收到退避输入时，电子设备1300b可生成退避控制信号，以当从对象1301b观察uav1302b时，使uav1302b远离对象1301b，同时保持地面与连接uav1302b和对象1301b的线之间的角度θ。电子设备1300b可以将退避控制信号转换为z轴正方向移动控制信号、x轴正方向控制信号和y轴正方向控制信号，并且通过通信信道发送信号到uav1302b。
图14是根据本公开的实施例的用于控制uav的用户界面的图。
参考图14，电子设备1400可以通过用户界面1460接收左转输入、右转输入、偏移角度增大方向输入、偏移角度减小方向输入、退避输入或接近输入。
在通过用户界面1460接收到在用户界面1460上向上/向下拖动的向上/向下拖动输入1410(①，①')时，电子设备1400可以确定向上/向下拖动输入1410是向上/向上输入，响应于接收到向上/向下输入而生成向上/向下控制信号，并且当从原点1401观察uav1402时，在保持到原点1401的距离的同时，控制uav1402向上向/下移动。
在通过用户界面1460接收到在用户界面1460上向左/向右拖动的向左/向右拖动输入1420(②，②')时，电子设备1400可以确定向左/向右拖动输入1420是向左/向右输入，响应于接收到向左/向右输入而生成向左/向右控制信号，并且当从原点1401观察uav1402时，在保持到原点1401的距离的同时，控制uav1402向左/向右移动。
在通过用户界面1460接收到用户界面1460上的缩小/放大输入1430(③，③')时，电子设备1400可以确定缩小/放大输入1430是退避/接近输入，响应于接收到退避/接近输入而生成退避/接近控制信号，并在保持地面与连接uav1402与原点1401的线之间的角度的同时，控制uav1402退避/接近原点1401。
图15是根据本公开的实施例的用于控制uav的用户界面的示例的图。
参照图15，当通过用户界面1560接收到用户界面1560上的缩小/放大输入1530(③，③')时，电子设备1500可以确定缩小/放大输入1530是退避/接近输入，响应于接收到退避/接近输入而生成退避/接近控制信号，并且在保持地面与连接uav1502与原点1501的线之间的角度的同时，控制uav1502退避/接近原点1501。uav1502可以通过倾斜电子设备1500或者以电子设备1500倾斜的角度来控制。
图16a和图16b是根据本公开的实施例的由uav进行的针对原点的静态拍摄的视图。
例如，如图16a的左侧部分所示，当uav1602a在位置①处在原点1601a的方向d1上拍摄图像的同时移动到位置②时，uav1602a的照相机在位置②拍摄图像的方向可以是照相机面向原点1601a的方向d2，并且原点1601a或位于原点的用户1661a可以不显示在预览屏幕上。
相应地，如将在下面更详细描述地，用户可以选择固定的拍摄模式，以将原点1601a或位于原点1601a的用户1661a居中在预览图像上。
如图16a的右半部分所示，电子设备1600a可以通过用户界面1660a接收固定拍摄模式的选择，以固定由uav1602a的照相机拍摄图像的方向为用户所在的原点1601a。在固定拍摄模式下，电子设备1600a可以控制uav1602a改变方位角以允许uav1602a的照相机维持在到原点1601a的方向上拍摄图像，其中用户(or固定对象)位于原点1601a。电子设备1600a可以确定处于固定拍摄模式的原点1601a是根据在由uav1602a的照相机拍摄的预览屏幕上显示的对象(例如，用户)1661a的选择输入而选择的对象1661a。电子设备1600a可以向uav1602a发送方位转动控制信号以将uav1602a的方位固定在原点1601a所位于的方向上，以允许uav1602a的照相机面对被设置的原点1601a。
在固定拍摄模式中，其中在uav1602a在位置①处的原点1601a的方向d1上拍摄图像的同时，uav1602a移动到位置②'，在位置②'，由uav1602a的照相机拍摄图像的方向可以基于从电子设备1600a发送的方位转动控制信号而被改变为在从位置①观察原点1601a的方向上设置的原点1601a的方向d2'，并且可以在预览屏幕上显示位于被设置的原点1601a的用户1661a。
参考图16b，电子设备1600b可以使用用户界面1660b接收对原点1601b的选择。
如图16b的左侧部分所示，原点1601b可以被设置为电子设备1600b的固定拍摄模式中的用户1661b。因此，uav1602b可以基于从电子设备1600b发送的方位转动控制信号将uav1602b的方位角保持在用户1661b的方向上，以将摄像头的拍摄方向固定为朝向用户1661b的方向。
如图16b的右侧部分所示，电子设备1600b的固定拍摄模式中的原点1603b可以被设置为不是用户1661b，而是远离用户1661b的第三位置1662b。因此，uav1602b可以基于从电子设备1600b发送的方位转动控制信号将uav1602b的方位角保持在第三位置1662b的方向上，以将摄像头的拍摄方向固定到朝向，不是用户1661b，而是远离用户1661b的第三位置1662b的方向。
图17a和图17b是根据本公开的实施例的由uav进行的针对原点进行固定拍摄和跟踪拍摄的图。
参照图17a，在启动针对对象1701a的原点和对象1701a的固定拍摄模式的设置之后，电子设备1700a可以通过用户界面1760a接收用于针对对象1701a的跟踪拍摄模式的选择输入。
在追踪拍摄模式中，电子设备1700a可显示关于对象1701a与uav1702a之间的距离(例如，r＝7.5m)、地面与连接uav1702a和被设置为原点的对象1701a的线之间的角度(例如，θ＝32度)，以及对象1701a的转动角度(例如φ＝10度)的信息1762a。
电子设备1700a可以向uav1702a发送保持控制信号，以保持所设置的对象1701a与uav1702a之间的距离(例如，r＝7.5m)、地面与连接uav1702a与对象1701a的直线之间的角度(例如，θ＝32度)以及对象1701a的转动角度(例如φ＝10度)。
参考图17b，电子设备可以向uav1702b发送用于uav1702b的向左控制信号或向右控制信号，同时保持所设置的对象1701b与uav1702b之间的距离(例如，r＝7.5m)、地面与连接uav1702b与对象1701b的直线之间的角度(例如，θ＝32度)以及与对象1701b的转动角度(例如，φ＝10度)。
当对象1701b移动时，在保持针对uav1702b设置的转动角度(θ1＝32度)的同时，响应于通过用户界面接收的右转输入，电子设备可以向uav1702b发送向右移动控制信号，以在保持到对象1701b的距离的同时，当从对象1701b观察时，使uav1702b向右移动。
uav1702b可以响应于接收到向右移动控制信号而改变转动角度(θ1->θ2->θ3)，以使随着沿对象1701b移动的相同方向上移动的同时使uav1702b向右移动，以使得保持根据跟踪拍摄模式设置的对象1701b与uav1702b之间的距离(例如，r＝7.5m)、地面与连接对象1701b与uav1702b的线之间的角度(例如，θ＝32度)以及到对象1701b的转动角度(例如，φ＝10度)。例如，uav1702b的距离或角度也可以改变。
图18是根据本公开实施例的用于在圆柱坐标系统控制模式下控制uav的方法的流程图。
参照图18，电子设备101可以在步骤1801接收圆柱坐标系统的控制模式的选择，其中电子设备101已经被设置为原点。
电子设备101可以使用用户界面来接收输入，以选择不是球面坐标系统控制模式，而是圆柱坐标系统控制模式。
在步骤1803中，电子设备101可以通过用户界面接收第一方向至第六方向输入。
电子设备101可以在步骤1805中确定输入的方向。
在步骤1807a中，当所输入的输入是用于向左水平移动的输入时，电子设备101可以向uav发送向左控制信号，以在保持uav与穿过电子设备101的垂直轴(例如，z轴)之间的距离的同时，当从电子设备101观察时，将uav向左移动。
在步骤1807b中，当所输入的输入是用于水平向右移动的输入时，电子设备101可以向uav发送向右控制信号，以在保持uav与穿过电子设备101的垂直轴(例如，z轴)之间的距离的同时，当从电子设备101观察时，将uav向右移动。
在步骤1807c中，当所输入的输入是用于垂直向上移动的输入时，电子设备101可以向uav发送向上控制信号，以在保持uav与穿过电子设备101的垂直轴(例如，z轴)之间的距离的同时，当从电子设备101观察时，将uav向上移动。
在步骤1807c中，当所输入的输入是用于垂直向下移动的输入时，电子设备101可以向uav发送向下控制信号，以在保持uav与穿过电子设备101的垂直轴(例如，z轴)之间的距离的同时，当从电子设备101观察时，将uav向下移动。
在步骤1807e中，当所输入的输入是用于退避的输入时，电子设备101可以向uav发送退避控制信号，以在保持地面与连接uav与原点的连线的角度的同时，当从电子设备101观察时，进行退避。
在步骤1807f中，当所输入的输入是用于接近的输入时，电子设备101可以向uav发送接近控制信号，以在保持地面与连接uav与原点的连线的角度的同时，当从电子设备101观察时，进行接近。
图19是根据本公开的实施例的用于在圆柱坐标系统控制模式下控制uav的方法的图。
参考图19，当使用覆盖第一至第四控制模式的所有场景中的第二控制模式时，电子设备1900可以通过用户界面1960接收退避/接近输入(①，①')以调整uav1902与穿过原点1901的z轴之间的距离、向左/向右输入(②，②')以调整绕原点1901的转动角度、向上/向下输入(③，③')以调整从地面穿过原点1901的高度。
图20是根据本公开的实施例的用于在直角坐标系统控制模式下控制uav的方法的流程图。
参考图20，在步骤2001，电子设备101可以使用用户界面接收对直角坐标系统控制模式的选择，其中电子设备101已经被设置为原点。
在步骤2003中，电子设备101可以通过用户界面接收第一方向至第六方向输入。
在步骤2005中，电子设备101可以确定接收到的输入的方向。
在步骤2007a中，当所输入的输入是左移输入时，响应于左移输入的接收，电子设备101可以发送x轴正方向控制信号，以在x轴上预设的正方向上移动uav。
在步骤2007b中，当所输入的输入是右移输入时，响应于右移输入的接收，电子设备101可以发送x轴负方向控制信号，以在x轴上预设的负方向上移动uav。
在步骤2007c中，当所输入的输入是上移输入时，响应于上移输入的接收，电子设备101可以发送z轴正方向控制信号，以在z轴上预设的正方向上移动uav。
在步骤2007d中，当所输入的输入是下移输入时，响应于下移输入的接收，电子设备101可以发送z轴负方向控制信号，以在z轴上预设的负方向上移动uav。
在步骤2007e中，当所输入的输入是退避输入时，响应于退避输入的接收，电子设备101可以发送y轴正方向控制信号，以在y轴上预设的正方向上移动uav。
在步骤2007f中，当所输入的输入是接近输入时，响应于退避输入的接收，电子设备101可以发送y轴负方向控制信号，以在y轴上预设的负方向上移动uav。
图21是根据本公开的实施例的用于在直角坐标系统控制模式下控制uav的方法的图。
参照图21，电子设备2100可以使用用户界面2160接收x轴正/负移动输入(①，①')以相对于预设的原点2101在x轴上的正或负方向上移动uav2102，y轴正/负方向上移动输入(②，②')以在y轴上的正/负方向上移动uav2102，以及z轴正/负方向上移动输入(③，③')在z轴正/负方向上移动uav2102。
根据本公开的实施例，电子设备包括：用户界面，被配置为接收第一方向输入、第二方向输入、第三方向输入和第四方向输入，第一方向输入包括向左方向水平移动的输入，第二方向输入包括向右方向上水平移动的输入，第三方向输入包括向上方向垂直移动的输入，并且第四方向输入包括向下方向垂直移动的输入；无线通信电路，被配置为建立与包括摄像头的无人飞行器(uav)的无线通信信道；处理器，与用户界面和无线通信电路电连接；以及存储器，与处理器电连接，其中，存储器存储被运行以使处理器能够通过用户界面接收用户输入以选择第一模式的指令，在第一模式期间，响应于通过用户界面接收到第一方向输入，通过无线通信信道发送第一控制信号，以在保持uav与电子设备之间的距离的同时，当从电子设备观察时向左方向移动uav，响应于通过用户界面接收到第二方向输入，通过无线通信信道发送第二控制信号，以在保持uav和电子设备之间的距离的同时，当从电子设备观察时向右方向移动uav，响应于通过用户界面接收到第三方向输入，通过无线通信信道发送第三控制信号，以在保持uav和电子设备之间的距离的同时，当从电子设备观察时向上方向移动uav，并响应于通过用户界面接收到的第四方向输入，通过无线通信信道发送第四控制信号，在保持所述uav与所述电子设备之间的距离的同时，当从电子设备观察时向下方向移动uav。
用户界面可以包括触摸屏显示器。
用户界面可以包括被配置为接收第一至第四方向输入的多个方向手柄、多个方向杆以及多个方向按钮中的至少一个。
指令可以使处理器能够通过无线通信信道发送控制信号。控制信号可以被配置为使得uav的照相机在第一模式期间跟踪或面对对象或电子设备。
指令可以使处理器能够通过用户界面接收用户输入以选择第二模式，并且在第二模式期间，响应于通过用户界面接收到第一方向输入，通过无线通信信道发送第一控制信号，以在保持uav与电子设备之间的距离的同时，当从电子设备观察时向左方向移动uav，响应于通过用户界面接收到第二方向输入，通过无线通信信道发送第二控制信号，以在保持uav与电子设备之间的距离的同时，当从电子设备观察时向右方向移动uav，响应于通过用户界面接收到第三方向输入，通过无线通信信道发送第五控制信号，以当从电子设备观察时向上方向垂直移动uav，并且响应于通过用户界面接收到第四方向输入，通过无线通信信道发送第六控制信号，以当从电子设备观察时向下方向垂直移动uav。
指令可以使处理器能够通过无线通信信道发送控制信号。控制信号可被配置为使uav的照相机能够在第二模式期间跟踪或面对对象或电子设备。
指令可以使得处理器能够通过用户界面接收用户输入以选择第三模式，并且在第三模式期间，响应于通过用户界面接收到第一方向输入，通过无线通信信道发送第七控制信号，以当从电子设备观察时向左方向水平地移动uav，响应于通过用户界面接收到第二方向输入，通过无线通信信道发送第八控制信号，以当从电子设备观察时向右方向水平地移动uav，响应于通过用户界面接收到第三方向输入，通过无线通信信道发送第五控制信号，以当从电子设备观察时向上方向垂直移动uav，并响应于通过用户界面接收到的第四方向输入，通过无线通信通道发第六控制信号，以当在从电子设备观察时向下方向垂直移动uav。
用户界面可被配置为接收退避输入或接近输入。指令可以使得处理器能够响应于通过用户界面接收到退避输入，通过无线通信信道发送第九控制信号，以在保持地面与连接uav与原点的线之间的角度的同时，当从电子设备观察时远离电子设备移动uav，并且响应于通过用户界面接收到接近输入，通过无线通信信道发送第十控制信号，以在保持地面与连接uav与原点的线之间的角度的同时，当从电子设备观察时接近电子设备移动uav。
第一控制信号可以包括用于在3d空间中设置的第一直线方向上移动uav的第一移动控制信号和在垂直于第一直线方向的第二直线方向上移动uav的第二移动控制信号。
第二控制信号可以包括用于在3d空间中设置的第一直线方向上移动uav的第三移动控制信号和用于在垂直于第一直线方向的方向的第二直线上移动uav的第四移动控制信号。
第三控制信号可以包括用于在3d空间中设置的第一直线方向上移动uav的第一移动控制信号、用于在垂直于第一直线方向的第二直线中移动uav的第四移动控制信号、以及用于在与第一直线方向和第二直线方向垂直的第三直线方向上移动uav的第五移动控制信号。
第四控制信号可以包括用于在3d空间中设置的第一直线方向上移动uav的第三移动控制信号、用于在垂直于第一直线方向的第二直线中移动uav的第二移动控制信号以及用于在与第一直线方向和第二直线方向垂直的第三直线方向上移动uav的第六移动控制信号。
第九控制信号可以包括：用于在3d空间中设置的第一直线方向上移动uav的第三移动控制信号、用于在垂直于第一直线方向的第二直线中移动uav的第二移动控制信号、以及用于在与第一直线方向和第二直线方向垂直的第三直线方向上移动uav的第五移动控制信号。
第十控制信号可以包括：用于在3d空间中设置的第一直线方向上移动uav的第一移动控制信号、用于在垂直于第一直线方向的第二直线上移动uav的第四移动控制信号、以及用于在与第一直线方向和第二直线方向垂直的第三直线方向上移动uav的第六移动控制信号。
第一控制信号可以包括用于在相对于设置原点设置的第一圆周方向上移动uav的第七移动控制信号。
第二控制信号可以包括用于在相对于所设置的原点设置的第一圆周方向上移动uav第八移动控制信号。
第三控制信号可以包括用于在相对于所设置的原点设置的第三直线方向上移动uav的第五移动控制信号，以及用于在垂直于第三直线方向的第四直线方向上移动uav的第九移动控制信号。
第四控制信号可以包括用于在设置的第三直线方向上移动uav的第六移动控制信号，以及用于在垂直于第三条直线方向的设置的第四直线方向上移动uav的第十移动控制信号。
第九控制信号可以包括用于在相对于所设置的原点设置的第三直线方向上移动uva的第五移动控制信号，以及用于在与第三直线方向垂直的设置的第四直线方向上移动uav的第十移动控制信号。
第十控制信号可以包括用于在设置的第三直线方向的相反方向上移动uav的第六移动控制信号，以及用于在垂直于第三直线方向的设置的第四直线方向上移动uav的第九移动控制信号。
指令可以使得处理器能够通过用户界面接收用户输入以选择针对设置的原点的固定拍摄模式。第一控制信号可以包括转动控制信号，以在设置的圆周方向上转动uav，使得当在固定拍摄模式期间移动uav时，照相机拍摄图像的方向指向原点。
指令可以使得处理器能够接收用于原点的设置输入，并且基于设置输入来设置原点。
指令可以使得处理器能够显示uav与电子设备之间的距离、uav与原点以及电子设备之间的角度以及uav的转动角度。
根据本公开的实施例，电子设备包括通信电路、用户界面和处理器，处理器使用用户界面接收第一输入，根据第一输入生成第一控制信号，第一控制信号用于在保持uav与电子设备之间的距离的同时在与第一输入相对应的方向上移动uav，并且使用通信电路将第一控制信号发送到uav。
处理器可以使用用户界面接收第二输入，根据第二输入生成第二控制信号，第二控制信号用于在保持地面与连接uav和电子设备的线之间的角度的同时在与第二输入对应的方向上移动uav，并使用通信电路将第二控制信号发送给uav。
根据本公开的实施例，电子设备包括通信电路、用户界面和处理器，处理器使用用户界面接收基于第一坐标系统的第一输入，响应于第一输入生成基于第二坐标系统的用于在保持uav的电子设备之间的距离的同时移动uav的第一控制信号，并将第一控制信号发送到uav。
处理器可以控制uav保持地面与连接uav与电子设备的线路之间的角度。
根据本公开的各方面，电子设备可以向用户提供更直观的界面来控制uav。
电子设备可以接收uav的基于球面坐标系统的输入，允许用户利用用户或电子设备与uav之间的距离或者所固定的uav照相机的组件之间的距离来控制uav。
虽然已经参照本发明的某些实施例示出和描述了本公开，但是本领域技术人员将会理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的范围不应被定义为限于这些实施例，而应由所附权利要求及其等同物来定义。