一种移动机器人到位精度控制方法、系统、介质及设备与流程

技术特征：

1.一种移动机器人到位精度控制方法，其特征在于，包括：

利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；

当所述移动机器人行进至预设位置时，则控制所述移动机器人减速至预设速度，并将所述速度环切换为位置环；其中，所述预设位置为根据目标位置所预先设定的位置；

确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离，得到目标距离；

根据所述目标距离，利用所述位置环控制所述移动机器人行进至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人减速至预设速度的过程，包括：

控制所述移动机器人以恒定的减速度减速至所述预设速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人减速至预设速度的过程，包括：

控制所述移动机器人以非恒定的减速度减速至所述预设速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述速度环切换为位置环的过程，包括：

利用所述移动机器人的驱动器将所述速度环切换为位置环。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设速度为零。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动机器人的当前位置与目标位置的距离的过程，包括：

利用所述移动机器人的激光传感器确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述移动机器人的当前位置与目标位置的距离的过程，包括：

利用所述移动机器人的视觉传感器确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离。

8.一种移动机器人到位精度控制系统，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；

状态切换模块，用于当所述移动机器人行进至预设位置时，则控制所述移动机器人减速至预设速度，并将所述速度环切换为位置环；其中，所述预设位置为根据目标位置所预先设定的位置；

距离确定模块，用于确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离，得到目标距离；

第二控制模块，用于根据所述目标距离，利用所述位置环控制所述移动机器人行进至所述目标位置。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的移动机器人到位精度控制方法的步骤。

10.一种移动机器人到位精度控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的移动机器人到位精度控制方法的步骤。