技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于几何直观构建可达集的过驱系统控制分配方法，通过选定参数，然后消去参数得到平面的一般方程，降低了控制效率矩阵维度，使得在构建可达集时计算量大大减小，该方法直观，便于理解，且依此可以给出可达集顶点，小面和棱的充要条件，在多自由度机械臂等复杂控制系统中，采用该方法可使构建可达集的计算量减小到一个可接受的范围内。
技术研发人员：刘彤;王美玲;李海筝;周培德;沈宏梁
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2018.02.09
技术公布日：2018.08.17