本申请涉及拉丝机技术领域，特别是涉及一种拉丝机收线电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术：
随着拉丝机技术的发展，对拉丝的质量要求越来越高，在线材加工领域中，常使用拉丝机作为线材加工的主要设备，拉丝机为通过拉伸成型，获得所需成品丝线的设备，一般拉丝机包括拉伸部分和收线部分，收线部分将拉伸成型的成品丝收到收线辊上，由于拉丝机拉丝速度很快，要求收线辊能够及时的将成品丝收紧到辊上，收线辊控制不好很容易将丝线拉断。综上，要求收线辊和拉丝速度完好匹配。一般收线部分会根据收的线径及材料不同，增加不同的张力摆杆，通过张力摆杆的浮动反馈给控制器，间接反应当前收线辊的速度与拉丝速度是否匹配。控制器根据该反馈，调节收线辊的速度。
然而，传统的拉丝机收线电机一般采用pid(proportion、integral、derivative，比例、积分、导数)方法进行控制。通过监控摆杆的位置信息控制pid调节器的输出，从而间接控制收线电机的转速快慢，达到收线恒张力控制的目的。但在收线电机启动时，张力摆杆有可能在最低位置，此时pid输入误差项很大，会导致pid前期的调节量很大，也会累积很大的积分项，导致摆杆位置超调，有可能会使摆杆超过上限位造成断线等事故，存在控制准确性低的问题。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高控制准确性的拉丝机收线电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种拉丝机收线电机控制方法，所述方法包括：
获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量；
根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差；
根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果；
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。
在一个实施例中，根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节，包括：
实时获取收线电机在拉丝机的启动过程中的频率；
根据获取的收线电机在拉丝机的启动过程中的频率和运算结果计算得到收线电机的控制频率；
根据控制频率对收线电机进行频率调节。
在一个实施例中，获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量，包括：
实时检测摆杆在拉丝机的启动过程中的位置；
根据摆杆在拉丝机的启动过程中相邻两次实时检测得到的位置计算摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量，相邻两次实时检测时间为摆杆在拉丝机的启动过程中相邻两次实时检测的时间间隔。
在一个实施例中，根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到位置变化率误差，包括：
根据摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量和相邻两次实时检测时间间隔计算摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化率；
根据位置变化率和预设摆杆变化率进行计算，得到位置变化率误差。
在一个实施例中，根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节之后，还包括：
实时判断摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置是否为预设摆杆平衡位置；
当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置未达到预设摆杆平衡位置时，则返回获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量的步骤。
在一个实施例中，在判断摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置是否为预设摆杆平衡位置之后，还包括：
当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置对收线电机进行调节。
在一个实施例中，根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置对收线电机进行调节，包括：
根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置计算得到摆杆的位置误差；
根据位置误差进行调节控制运算，根据得到的运算结果对收线电机的频率进行调节。
一种拉丝机收线电机控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量；
第一计算模块，用于根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差；
运算模块，用于根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果；
第一调节模块，用于根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量；
根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差；
根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果；
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量；
根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差；
根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果；
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。
上述拉丝机收线电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量，根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差，再根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果，最后根据对应的运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。通过根据摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量计算位置变化率误差，再根据位置变化率误差进行调节控制运算，从而可避免进行调节控制运算的误差项过大而导致对收线电机的调节量过大，发生断线等事故的问题，提高了控制准确性。
附图说明
图1为一个实施例中拉丝机收线电机控制方法的流程示意图；
图2为另一个实施例中拉丝机收线电机控制方法的流程示意图；
图3为又一个实施例中拉丝机收线电机控制方法的流程示意图；
图4为再一个实施例中拉丝机收线电机控制方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中拉丝机收线电机控制方法的流程示意图；
图6为再一个实施例中拉丝机收线电机控制方法的流程示意图；
图7为一个实施例中拉丝机收线电机控制装置的结构框图；
图8为另一个实施例中拉丝机收线电机控制装置的结构框图；
图9为又一个实施例中拉丝机收线电机控制装置的结构框图；
图10为再一个实施例中拉丝机收线电机控制装置的结构框图；
图11为另一个实施例中拉丝机收线电机控制装置的结构框图；
图12为再一个实施例中拉丝机收线电机控制装置的结构框图；
图13为又一个实施例中拉丝机收线电机控制装置的结构框图；
图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的拉丝机收线电机控制方法，可以应用于对各类线材进行加工处理，该拉丝机收线电机控制方法中的所有数据可存储在服务器中，存储数据的服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，对拉丝机的收线电机进行调节可通过具体的终端实现，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机和平板电脑。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种拉丝机收线电机控制方法，包括以下步骤：
步骤s100，获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量。
拉丝机的摆杆用于反映当前收线电机的速度与拉丝速度是否匹配，通过对拉丝机的摆杆的位置调整，从而调节收线电机的速度。摆杆为拉丝机中用来反馈张力的装置，在拉丝机启动时，摆杆一般处于最低位置，在拉丝机启动过程中，摆杆会被拉升至预设平衡位置，当摆杆位于预设平衡位置时，则拉丝机的启动过程结束，在拉丝机启动过程中，摆杆的位置变化过程为单向运动过程，摆杆被拉升至预设平衡位置的过程至少包括一次位置变化过程。
步骤s200，根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差。
摆杆的位置变化率误差为摆杆在拉丝机的启动过程中发生的位置变化率与预设摆杆变化率的差值，预设摆杆变化率可以根据拉丝机设备的性能或拉线材料进行设置。获取到拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量后，可计算得到摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化率，再将摆杆的位置变化率与预设摆杆变化率进行比较，即可得到摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化率误差。
步骤s300，根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果。
根据摆杆在拉丝机的启动过程中发生的位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差后，根据位置变化率误差进行调节控制运算。具体地，调节控制运算方法并不唯一，在一个实施例中，根据位置变化率误差进行调节控制运算包括：根据位置变化率误差进行pid运算。具体地，计算得到位置变化率误差后，将位置变化率误差输入pid调节器，通过pid调节器根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果。运算结果的具体类型也不是唯一的，可以是收线电机的频率、线速度或电压，本实施例中，运算结果为收线电机的频率。
步骤s400，根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。
根据位置变化率误差进行调节控制运算得到对应的运算结果后，根据得到的运算结果对拉丝机的收线电机进行调节，不同类型的运算结果对应对拉丝机的收线电机的调节也不相同，本实施例中，运算结果为收线电机的频率时，则根据得到的收线电机的频率对拉丝机的收线电机的频率进行调节。
根据位置变化率误差进行调节控制运算得到对应的运算结果后，根据得到的运算结果对拉丝机的收线电机进行调节，具体地，同样以采用pid方法进行调节控制运算得到收线电机的频率作为运算结果为例，可通过pid调节器根据位置变化率误差进行调节控制运算得到对应的运算结果计算收线电机当前工作的频率，再根据得到的频率对拉丝机的收线电机进行调节。在一个实施例中，假设位置变化率误差为err1，则根据位置变化率误差err1进行调节控制运算得到对应的运算结果为
其中，p1为收线电机的频率，kp为比例系数，err1为线速度误差，t1为积分时间。根据p1对拉丝机的收线电机进行调节。
上述拉丝机收线电机控制方法，通过获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量，根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差，再根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果，最后根据对应的运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。通过根据摆杆在拉丝机的启动过程中内的位置变化量计算位置变化率误差，再根据位置变化率误差进行调节控制运算，从而可避免进行调节控制运算的误差项过大而导致对收线电机的调节量过大，发生断线等事故的问题，提高了控制准确性。
在一个实施例中，如图2所示，步骤s100包括步骤s110和步骤s120。
步骤s110，实时检测摆杆在拉丝机的启动过程中的位置。
在拉丝机的启动过程中，拉丝机的摆杆可能进行多次位置变化，实时检测每次摆杆变化后的位置得到对应的位置信息。
步骤s120，根据摆杆在拉丝机的启动过程中相邻两次实时检测得到位置计算摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量。
相邻两次实时检测时间为摆杆在拉丝机的启动过程中相邻两次实时检测的时间间隔，在拉丝机的启动过程中位置可能发生多次变化，根据实时检测到的摆杆在相邻两次实时检测得到的位置可计算得到摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量。在一个实施例中，假定在前一次实时检测得到摆杆的位置为x1，在当前实时检测得到摆杆的位置为x2，则计算得到摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量为x1-x2。
在一个实施例中，如图3所示，步骤s200包括步骤s210和步骤s220。
步骤s210，根据摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量和相邻两次实时检测时间间隔计算摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化率。
根据摆杆在相邻两次实时检测时间内的的位置和相邻两次实时检测时间间隔计算得到摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量后，将位置变化量除以对应的相邻两次实时检测时间间隔即可得到位置变化率。在一个实施例中，假定前一次实时检测得到的摆杆的位置为x1，当前实时检测得到的摆杆的位置为x2，相邻两次实时检测时间间隔为t，则计算得到摆杆在相邻两次实时检测时间间隔内的位置变化量为x1-x2，摆杆在相邻两次实时检测时间间隔t内的位置变化率为n1＝(x1-x2)/t，其中，n1为位置变化率，x1为前一次实时检测得到的摆杆的位置，x2为当前实时检测得到的摆杆的位置，t为相邻两次实时检测时间间隔。
步骤s220，根据位置变化率和预设摆杆变化率进行计算，得到位置变化率误差。
根据得到的位置变化率与预设摆杆变化率进行比较，即将得到的位置变化率与预设摆杆变化率作差，得到位置变化率误差。在一个实施例中，假设计算得到的位置变化率为n1，预设摆杆变化率为n，则位置变化率误差为err1＝n-n1。
在一个实施例中，如图4所示，步骤s400包括步骤s410至步骤s430。
步骤s410，实时获取收线电机在拉丝机的启动过程中的频率。
在对拉丝机的收线电机进行调节时，根据实时获取的收线电机在拉丝机的启动过程中的频率，获取到的频率即为获取当时收线电机的运行频率。
步骤s420，根据获取的收线电机在拉丝机的启动过程中的频率和运算结果计算得到收线电机的控制频率。
在对拉丝机的收线电机进行调节时，将获取得到的收线电机的频率与运算结果相加，即可得到收线电机的控制频率，根据位置变化率误差进行调节控制运算得到的运算结果，即为收线电机根据对应的相邻两次实时检测时间内摆杆的位置变化量需要进行调整的频率中间值。具体地，获取得到的收线电机在拉丝机的启动过程中的频率为相邻两次实时检测时间内前一次实时检测摆杆所处位置对应的频率，即根据在相邻两次实时检测时间内前一次实时检测摆杆所处位置对应的频率和根据该相邻两次实时检测时间内摆杆位置变化率误差进行调节控制运算得到的运算结果计算收线电机的控制频率，可实现根据对摆杆位置信息的实时检测对收线电机的转动速度进行实时调整，提高控制准确性。
在一个实施例中，假设相邻两次实时检测时间间隔为t，根据位置变化率误差进行调节控制运算得到的运算结果为p1，获取到收线电机在相邻两次实时检测时间间隔t内上一次实时检测摆杆所处位置对应的频率为f1，则可计算得到收线电机的控制频率f＝f1+p1。
步骤s430，根据控制频率对收线电机进行频率调节。
获取到收线电机在相邻两次实时检测时间内前一次实时检测摆杆所处位置对应的频率后，将运算结果与获取得到收线电机相邻两次实时检测时间内前一次实时检测摆杆所处位置对应的频率相加，根据得到的收线电机的控制频率对收线电机进行频率调节，通过根据实时检测到的摆杆位置信息对收线电机的频率进行实时调节，间接实时控制收线电机的转动速度，提高了对收线电机的控制准确性。
在一个实施例中，如图5所示，在步骤s400之后，拉丝机收线电机控制方法还包括步骤s500。
步骤s500，实时判断摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置是否为预设摆杆平衡位置。
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节之后，将检测得到的摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置与预设摆杆平衡位置进行比较，实时判断摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置是否为预设摆杆平衡位置，当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置未达到预设摆杆平衡位置时，则返回步骤s100，即在相邻两次实时检测时间内，根据摆杆的位置变化量对收线电机进行对应调节后，判断此时的摆杆位置是否为预设摆杆位置，当此时的摆杆位置未达到预设摆杆位置时，则获取下一相邻两次实时检测时间内摆杆的位置变化量，根据下一相邻两次实时检测时间内摆杆的位置变化量对拉丝机的收线电机继续进行调整。
在一个实施例中，如图5所示，在步骤s500之后，拉丝机收线电机控制方法还包括步骤s600。
步骤s600，当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置对收线电机进行调节。
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节之后，将检测得到的摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置与预设摆杆平衡位置进行比较，判断摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置是否为预设摆杆平衡位置，当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，则根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置对收线电机进行调节。在一个实施例中，当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，则认为此时摆杆已经达到平衡位置，收线电机的启动过程结束，切换到正常运行状态，则根据摆杆的位置和预设摆杆平衡位置对收线电机进行调节。
在一个实施例中，如图6所示，步骤s600包括步骤s610和步骤s620。
步骤s610，根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置计算得到摆杆的位置误差。
当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，则停止摆杆位置变化率和预设摆杆变化率的比较，启动摆杆位置与预设摆杆平衡位置的比较，将摆杆的位置和预设摆杆平衡位置作差，计算得到摆杆的位置误差。在一个实施例中，当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，假设此时摆杆的位置为x3，预设摆杆平衡位置为x，则摆杆的位置误差为err2＝x-x3。
步骤s620，根据位置误差进行调节控制运算，根据得到的运算结果对收线电机的频率进行调节。
根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置计算得到摆杆的位置误差后，将位置误差进行调节控制运算得到运算结果，根据得到的运算结果对收线电机的频率进行调节。在一个实施例中，采用pid方法进行调节控制运算，计算得到位置误差后，将位置误差输入pid调节器，通过pid调节器根据位置误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果，假设此时摆杆的位置为x3，预设摆杆平衡位置为x，则摆杆的位置误差为err2＝x-x3，将位置误差err2输入pid调节器进行pid运算：
其中，p2为根据位置误差进行pid运算的运算结果，kp为比例系数，err2为位置误差，t1为积分时间。根据得到的p2对收线电机的频率进行调节。
在一个实施例中，步骤s100至步骤s500为对拉丝机的收线电机启动时的调节，步骤s600至步骤s620为启动过程结束后收线电机处于正常运行状态时，对收线电机的调整，并保持此时的pid积分器内容不变，即在收线电机启动过程中的积分基础上对处于正常运行状态时的收线电机进行调整。可以理解，步骤s100至步骤s500也可以是对拉丝机的收线电机整个工作过程的调节。
为便于更好地理解上述动力线信号传输方法，下面结合具体实施例进行详细的解释说明。
假设相邻两次实时检测时间间隔为t，检测在前一次实时检测得到摆杆的位置x1，以及当前实时检测得到摆杆的位置x2，根据在前一次实时检测得到摆杆的位置x1和当前实时检测得到摆杆的位置x2计算摆杆在相邻两次实时检测时间间内的位置变化量为x1-x2，根据位置变化量x1-x2和相邻两次实时检测时间间隔t计算摆杆在相邻两次实时检测时间间隔内的位置变化率n1＝(x1-x2)/t，根据位置变化率n1＝(x1-x2)/t和预设摆杆变化率n进行计算，得到位置变化率误差err1＝n-n1。根据位置变化率误差err1进行调节控制运算得到对应的运算结果为：
其中，p1为收线电机的频率，kp为比例系数，err1为线速度误差，t1为积分时间。获取收线电机在相邻两次实时检测时间间隔t的前一次实时检测摆杆的位置对应的频率f1，可计算得到收线电机的控制频率f＝f1+p1，根据控制频率p1对收线电机进行频率调节。
上述根据控制频率p1对收线电机进行频率调节的过程为一个相邻两次实时检测时间间隔t的调节过程，对拉丝机的收线电机进行调节之后，判断摆杆在当前实时检测得到摆杆的位置x2是否为预设摆杆平衡位置x，当摆杆在当前实时检测得到摆杆的位置x2未达到预设摆杆平衡位置时，则继续获取下一相邻两次实时检测时间间内拉丝机的摆杆的位置变化量，根据位置变化量对拉丝机的收线电机继续进行调整，直到摆杆的位置处于预设摆杆平衡位置x时，则认为拉丝机的收线电机的启动过程结束，切换到正常运行状态，此时根据摆杆的位置x3和预设摆杆平衡位置x计算得到摆杆的位置误差err2＝x-x3，将位置误差err2输入pid调节器进行pid运算，得到：
其中，p2为根据位置误差进行pid运算的运算结果，kp为比例系数，err2为位置误差，t1为积分时间。根据得到的p2对收线电机的频率进行调节。通过摆杆的位置变化率误差对拉丝机的收线电机进行启动过程中的频率进行调整，启动过程结束后，通过摆杆的位置误差对拉丝机的收线电机进行正常运行状态中的频率进行调节，从而避免收线电机在启动时摆杆位置超调造成断线等事故，提供对收线电机的控制准确性。
应该理解的是，虽然图1-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种拉丝机收线电机控制装置，包括：获取模块10、第一计算模块20、运算模块30和第一调节模块40，其中：
获取模块10，用于获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量。
拉丝机的摆杆用于反映当前收线电机的速度与拉丝速度是否匹配，通过对拉丝机的摆杆的位置调整，从而调节收线电机的速度。摆杆为拉丝机中用来反馈张力的装置，在拉丝机启动时，摆杆一般处于最低位置，在拉丝机启动过程中，摆杆会被拉升至预设平衡位置，当摆杆位于预设平衡位置时，则拉丝机的启动过程结束，在拉丝机启动过程中，摆杆的位置变化过程为单向运动过程，摆杆被拉升至预设平衡位置的过程至少包括一次位置变化过程。
第一计算模块20，用于根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差。
获取到拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量后，可计算得到摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化率，再将摆杆的位置变化率与预设摆杆变化率进行比较，即可得到摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化率误差。
运算模块30，用于根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果。
根据摆杆在拉丝机的启动过程中发生的位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差后，根据位置变化率误差进行调节控制运算。具体地，调节控制运算方法并不唯一，在一个实施例中，根据位置变化率误差进行调节控制运算包括：根据位置变化率误差进行pid运算。
第一调节模块40，用于根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。
根据位置变化率误差进行调节控制运算得到对应的运算结果后，根据得到的运算结果对拉丝机的收线电机进行调节，不同类型的运算结果对应对拉丝机的收线电机的调节也不相同，本实施例中，运算结果为收线电机的频率时，则根据得到的收线电机的频率对拉丝机的收线电机的频率进行调节。
在一个实施例中，如图8所示，获取模块10包括检测模块11和第二计算模块12。
检测模块11，用于实时检测摆杆在拉丝机的启动过程中的位置。在拉丝机的启动过程中，拉丝机的摆杆可能进行多次位置变化，实时检测每次摆杆变化后的位置得到对应的位置信息。
第二计算模块12，用于根据摆杆在拉丝机的启动过程中相邻两次实时检测得到位置计算摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量。
相邻两次实时检测时间为摆杆在拉丝机的启动过程中相邻两次实时检测的时间间隔，在拉丝机的启动过程中位置可能发生多次变化，根据实时检测到的摆杆在相邻两次实时检测得到的位置可计算得到摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量。
在一个实施例中，如图9所示，第一计算模块20包括第三计算模块21和误差计算模块22。
第三计算模块21，用于根据摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量和相邻两次实时检测时间间隔计算摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化率。
根据摆杆在相邻两次实时检测时间内的的位置和相邻两次实时检测时间间隔计算得到摆杆在相邻两次实时检测时间内的位置变化量后，将位置变化量除以对应的相邻两次实时检测时间间隔即可得到位置变化率。
误差计算模块22，用于根据位置变化率和预设摆杆变化率进行计算，得到位置变化率误差。
根据得到的位置变化率与预设摆杆变化率进行比较，即将得到的位置变化率与预设摆杆变化率作差，得到位置变化率误差。
在一个实施例中，如图10所示，第一调节模块40包括频率获取模块41、频率计算模块42和第一频率调节模块43。
频率获取模块41，用于实时获取收线电机在拉丝机的启动过程中的频率。
在对拉丝机的收线电机进行调节时，根据实时获取的收线电机在拉丝机的启动过程中的频率，获取到的频率即为获取当时收线电机的运行频率。
频率计算模块42，用于根据获取的收线电机在拉丝机的启动过程中的频率和运算结果计算得到收线电机的控制频率。
在对拉丝机的收线电机进行调节时，将获取得到的收线电机的频率与运算结果相加，即可得到收线电机的控制频率，根据位置变化率误差进行调节控制运算得到的运算结果，即为收线电机根据对应的运动时间段内摆杆的位置变化量需要进行调整的频率中间值。
第一频率调节模块43，用于根据控制频率对收线电机进行频率调节。
获取到收线电机在相邻两次实时检测时间内前一次实时检测摆杆所处位置对应的频率后，将运算结果与获取得到收线电机相邻两次实时检测时间内前一次实时检测摆杆所处位置对应的频率相加，根据得到的收线电机的控制频率对收线电机进行频率调节。
在一个实施例中，如图11所示，拉丝机收线电机控制装置还包括判断模块50。
判断模块50，用于实时判断摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置是否为预设摆杆平衡位置。
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节之后，将检测得到的摆杆在摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置与预设摆杆平衡位置进行比较，实时判断摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置是否为预设摆杆平衡位置，当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置未达到预设摆杆平衡位置时，则返回获取模块10。
在一个实施例中，如图12所示，拉丝机收线电机控制装置还包括第二调节模块60。
第二调节模块60，用于当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置对收线电机进行调节。
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节之后，将检测得到的摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置与预设摆杆平衡位置进行比较，判断摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置是否为预设摆杆平衡位置，当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，则根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置对收线电机进行调节。
在一个实施例中，如图13所示，第二调节模块60包括位置误差计算模块61和第二频率调节模块62。
位置误差计算模块61，用于根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置计算得到摆杆的位置误差。
当摆杆在拉丝机的启动过程中的当前位置为预设摆杆平衡位置时，则停止摆杆位置变化率和预设摆杆变化率的比较，启动摆杆位置与预设摆杆平衡位置的比较，将摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置作差，计算得到摆杆的位置误差。
第二频率调节模块62，用于根据位置误差进行调节控制运算，根据得到的运算结果对收线电机的频率进行调节。
根据摆杆的当前位置和预设摆杆平衡位置计算得到摆杆的位置误差后，将位置误差进行调节控制运算得到运算结果，根据得到的运算结果对收线电机的频率进行调节。
关于拉丝机收线电机控制装置的具体限定可以参见上文中对于拉丝机收线电机控制方法的限定，在此不再赘述。上述拉丝机收线电机控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储所有位置和计算数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种拉丝机收线电机控制方法。
本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量；
根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差；
根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果；
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量；
根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差；
根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果；
根据运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。
上述拉丝机收线电机控制装置、计算机设备和存储介质，通过获取拉丝机的摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量，根据位置变化量和预设摆杆变化率计算得到摆杆的位置变化率误差，再根据位置变化率误差进行调节控制运算，得到对应的运算结果，最后根据对应的运算结果对拉丝机的收线电机进行调节。通过根据摆杆在拉丝机的启动过程中的位置变化量计算位置变化率误差，再根据位置变化率误差进行调节控制运算，从而可避免进行调节控制运算的误差项过大而导致对收线电机的调节量过大，发生断线等事故的问题，提高了控制准确性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。