本发明涉及智能汽车应用的技术领域，特别是一种无人驾驶接驳车约车系统及方法。
背景技术：
中国汽车工业协会对智能网联汽车（或网联汽车）定义为，搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与x（人、车、路、后台等）智能信息交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车，即所谓icv。
对于智能网联汽车的分级，欧洲、美国也各有各的分法，中国汽车工业协会提出五级，第一级叫驾驶资源辅助阶段da，第二级是部分自动化阶段pa，第三级是有条件自动化阶段ca，第四阶段是高度自动化阶段ha，第五阶段就是完全的自动化fa。
车联网（internetofvehicles）概念引申于物联网（internetofthings），事实上，车联网是一个国人自创的名词，与其意义相对应的英文词汇，包括connectedvehicles、vehiclenetworking等。车联网系统将车辆看作一个简单的信息收发节点。实际上，现代汽车电子电器系统本身就构成了一个复杂的车内网络系统，同时在车与车、车与路侧设施、甚至车与行人及非机动车之间也可以通过专用短距离通信构成移动自组织车际网络。车联网的完整定义应该是：是以车内网、车际网和车云网为基础，按照约定的体系架构及其通信协议和数据交互标准，在车－x（x：车、路、行人及移动互联网等）之间进行通信和信息交换的信息物理系统。车联网能够实现的主要功能包括智能动态信息服务、车辆智能化控制和智能化交通管理等。
近年来，随着网联汽车、车联网概念的出现和无人驾驶接驳车的飞速发展，无人驾驶接驳车的研究方向大致归纳为三个方面：（1）高速公路环境下的无人驾驶系统；（2）城市环境下的无人驾驶系统；（3）特殊环境下的无人驾驶系统。无人驾驶接驳车虽然已经进入了大众的视线，但是智能汽车驾驶技术还在探索和完善当中，目前，制约着国内外无人驾驶技术的发展三要素是：（1）技术安全；（2）法规伦理；（3）过度风险。
无人驾驶汽车主要由国内外的科研机构、高校和车企在牵头，掀起了国内外无人驾驶汽车研究的热潮。在国内外，无人驾驶汽车主要由普通汽车经过线控改装，配置导航、雷达、视觉等高精度传感设备，经过车上计算机对传感数据的高速处理与决策来实现无人驾驶技术的。目前，无人驾驶汽车的成熟技术路线是通过导航设备获取高精度先验地图，用于无人驾驶汽车全局路径规划和实时位置匹配，快速实现循迹驾驶功能，即车辆基本自动驾驶功能，雷达设备一般用来检测车辆周围障碍物及环境信息，视觉设备用来检测车道线、道路边缘和交通标志等信息，在无人驾驶汽车循迹过程中车载计算机融合雷达和视觉设备传感数据进行局部路径规划，以实现车辆的完整自动驾驶功能。目前，无人驾驶汽车还做不到像电影里描述的那么酷炫的能够应对所有交通路况的自动驾驶功能，无人驾驶技术安全也得不到百分百保证。
目前，多数国家和无人驾驶接驳车研究者更偏重于智能驾驶汽车在特殊环境下的率先投入与应用，打开无人驾驶接驳车应用市场。近年来，英国在特殊环境下的智能驾驶汽车的应用方面有了很多成果，而我国也是掀起了无人驾驶接驳车的研究热潮，在特殊环境下的无人驾驶接驳车方面有自己的探索、研究和应用。
公开号为cn106549981a的发明专利公开了一种基于大数据云计算服务的无方向盘智能网约车系统及其运营方法，在智能网约车内设置于大数据云计算服务互联的智能驾驶系统与自动导航系统互联，在每个车座前都设置有由触摸屏、手机数据接口或者银行卡接口、摄像头和语音交互系统组成的智能机器人，在后备箱中设置有与智能机器人连接的行李货物监控摄像头对行李货物进行实施监控，监控信息在后备箱打开或乘客或货主下车是在智能机器人上实时显示和语音提醒，智能驾驶系统和智能机器人实时通过互联网乘客或货主用车信息与运管中心交互，运营中心通过互联网控制智能驾驶系统按乘客或货主要求的起止线路自动驾驶智能网约车运营，智能机器人通过互联网实时与运管中心连接传送与乘客或货主的交互信息和运费结算。该系统中的网约车没有方向盘，不能够切换到人工驾驶，当遇到意外事件时，容易造成危险。
技术实现要素：
为了解决上述的技术问题，本发明提出一种无人驾驶接驳车手机约车系统和方法，应用于特殊环境下的无人驾驶系统，在无人驾驶接驳车原本具有的无人驾驶功能、停障功能、避障功能等功能的基础上，装备基于云端服务的无人驾驶接驳车约车系统，通过车载控制平台及无人驾驶接驳车平台、网络约车平台、手持设备端约（叫）车软件以及网络通讯模块这四个主要组成部分，实现网络约车平台根据手机约车用户生成的约车订单，引导无人驾驶接驳车自动前往上车站接约车用户并将其送至下车站，完成手机约（叫）车服务。
本发明的第一目的是提供一种无人驾驶接驳车手机约车系统，包括智能约车模块，包括以下模块：
汽车控制模块：用于控制无人驾驶接驳车；
无人驾驶接驳车模块：用于实现无人驾驶功能；
网络约车模块：用于处理约车订单；
网络通讯模块：包括服务器和/或网络通讯模块。
优选的是，所述无人驾驶接驳车是指经过改装后具有方向盘的无人驾驶汽车，包括公交车、巡逻车、接驳车和摆渡车中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述汽车控制模块具有收集处理无人驾驶接驳车各传感系统的数据并进行数据融合和/或决策处理的功能。
在上述任一方案中优选的是，所述汽车控制模块还具有输出车辆底层控制信号控制无人驾驶接驳车模块自动驾驶的功能。
在上述任一方案中优选的是，所述汽车控制模块还具有与所述网络约车模块进行远距离通讯并传输信息的功能。
在上述任一方案中优选的是，所述信息包括车辆工作状态信息和车辆动作指令信息中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述汽车控制模块还具有通过与所述汽车控制模块相连接的can卡与can总线将挡位开关、油门、刹车及转向中至少一种信息发送给无人驾驶接驳车模块的功能。
在上述任一方案中优选的是，所述无人驾驶接驳车模块包括底层车辆控制器、经过改造的线控和传感器中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述传感器包括激光雷达、超声波雷达、双目相机和导航仪中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述无人驾驶接驳车模块根据智能驾驶规则实现无人驾驶、停障和避障中至少一种功能。
在上述任一方案中优选的是，所述智能驾驶规则为通过数据融合对所述传感器数据进行分析处理，决策出速度和/或角度控制信息。
在上述任一方案中优选的是，所述无人驾驶接驳车模块具有双驾双控的功能，所述双驾双控是指通过特定切换方式实现人工驾驶和自动驾驶之间的实时切换。
在上述任一方案中优选的是，所述特定切换方式为拨动人工/自动开关和双手紧握方向盘中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述智能约车模块包括安装在按钮、终点选择器、固定智能设备和上车站中至少一种上的二维码、手持智能终端和约车软件中至少一种，所述按钮和所述终点选择器为安装在车站的装置。。
在上述任一方案中优选的是，所述网络通讯模块包括网联室外wifi、网联3g和网联4g中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述系统还包括安装在所述无人驾驶接驳车上的存储器和约车车站。
在上述任一方案中优选的是，所述存储器用于存储地图数据和预先设定的自动驾驶路线。
在上述任一方案中优选的是，所述自动驾驶路线为室外任意一条闭合或非闭合的驾驶路线。
在上述任一方案中优选的是，所述地图数据是借助于无人驾驶接驳车平台的gps导航传感系统和车载计算机获得。
在上述任一方案中优选的是，所述地图数据由道路的经度、纬度、高度、道路属性中至少一种数据构成。
在上述任一方案中优选的是，所述道路属性包括直道属性、弯道属性、上坡道属性和下坡道属性中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述约车车站位于所述自动驾驶线路上，由经度、纬度和高度数据进行描述。
本发明的第二目的是提供一种无人驾驶接驳车手机约车方法，包括向网络约车模块发送约车信息，包括以下步骤：
步骤1：网络约车模块向汽车控制模块发送约车信息；
步骤2：所述汽车控制模块根据所述约车信息向无人驾驶接驳车模块发送车辆控制信息；
步骤3：所述无人驾驶接驳车模块操控车辆前往约车人所在地：
步骤4：到达所在地后，约车人上车前往目的地。
优选的是，所述无人驾驶接驳车是指经过改装后具有方向盘的无人驾驶汽车，包括公交车、巡逻车、接驳车和摆渡车中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述汽车控制模块具有收集处理无人驾驶接驳车各传感系统的数据并进行数据融合和/或决策处理的功能。
在上述任一方案中优选的是，所述汽车控制模块用于输出车辆底层控制信号控制无人驾驶接驳车模块自动驾驶。
在上述任一方案中优选的是，所述汽车控制模块还用于与所述网络约车模块进行远距离通讯并传输信息。
在上述任一方案中优选的是，在所述步骤2中，所述汽车控制模块还用于通过与所述汽车控制模块相连接的can卡与can总线发送信息。
在上述任一方案中优选的是，所述车辆控制信息为挡位开关、油门、刹车及转向中至少一种信息。
在上述任一方案中优选的是，所述无人驾驶接驳车模块包括底层车辆控制器、经过改造的线控和传感器中至少一种。
在上述任一方案中优选的是，所述步骤3为根据智能驾驶规则实现无人驾驶、停障和避障中至少一种功能。
在上述任一方案中优选的是，所述智能驾驶规则为通过数据融合对所述传感器数据进行分析处理，决策出速度和/或角度控制信息。
在上述任一方案中优选的是，所述无人驾驶接驳车模块具有双驾双控的功能，所述双驾双控是指通过特定切换方式实现人工驾驶和自动驾驶之间的实时切换。
在上述任一方案中优选的是，所述特定切换方式为拨动人工/自动开关和双手紧握方向盘中至少一种。
本发明提出了一种无人驾驶接驳车手机约车系统及方法，可以实现特定场合下的乘客接驳与通勤、安防巡逻等功能，快速开启无人驾驶接驳车的商业应用开端。
附图说明
图1为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的一优选实施例的模块图。
图2为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车方法的一优选实施例的流程图。
图3为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的汽车控制系统的一实施例的硬件连接图。
图3a为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的如图3所示实施例的结构原理图。
图4为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车方法的另一优选实施例的流程图。
图4a为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车方法的如图4所述实施例的数据交换流程图。
图5为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的如图4所述实施例的app界面展示图。
图5a为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的如图4所示实施例的实时位置显示图。
图5b为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的如图4所示实施例的目的车站选择图。
图5c为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的如图4所示实施例的目的交互设计图。
图5d为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的如图4所示实施例的目的约车示意图。
图6为按照本发明的无人驾驶接驳车手机约车系统的接驳车站的一实施例的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施例对本发明做进一步的阐述。
实施例一
如图1所示，无人驾驶接驳车约车系统包括智能约车模块100、网络约车模块110、汽车控制模块120、无人驾驶接驳车模块130和网络通讯模块140。
智能约车模块100，功能如下：
1、用于利用网络通讯模块140与网络约车模块进行通讯；
2、安装在用户的手机或者移动智能设备上；
3、用于扫描车站的二维码；
4、用于输入约车信息；
5、包括安装在按钮、终点选择器、固定智能设备和上车站中至少一种上的二维码、手持智能终端和约车软件，按钮和所述终点选择器为安装在上车站的装置。
网络约车模块110：是系统的中心部分，功能如下：
1、获取无人驾驶接驳车的信息；
2、接收智能约车模块100发过来的约车信息；
3、向安装在无人驾驶接驳车上的汽车控制模块120发送约车信息。
4、订单完成后，向车辆控制模块120发送返回信息。
汽车控制模块120，功能如下：
1、接收网络约车模块110发送过来的约车信息；
2、生成行车路线；
3、向无人驾驶接驳车模块130发送行车路线；
4、将车辆信息实时传送给网络约车模块110；
5、收集处理无人驾驶接驳车各传感系统的数据并进行数据融合和/或决策处理；
6、输出车辆底层控制信号控制无人驾驶接驳车模块自动驾驶；
7、通过与所述汽车控制模块相连接的can卡与can总线将挡位开关、油门、刹车及转向中至少一种信息发送给无人驾驶接驳车模块。
无人驾驶接驳车模块130，功能如下：
1、接收汽车控制模块发送过来的行车路线；
2、按照行车路线控制车辆；
3、根据智能驾驶规则实现无人驾驶、停障和避障中至少一种功能；
4、到达车站后停靠在指定位置。
5、包括底层车辆控制器、经过改造的线控和传感器，传感器包括激光雷达、超声波雷达、双目相机和导航仪。
6、具有双驾双控的功能，所述双驾双控是指通过特定切换方式实现人工驾驶和自动驾驶之间的实时切换，特定切换方式包括拨动人工/自动开关和双手紧握方向盘中至少一种。
网络通讯模块140，用于向智能约车模块100、网络约车模块110和汽车控制模块120提供网络通信。
系统还包括用于存储地图数据和预先设定的自动驾驶路线的存储器和约车车站，地图数据是借助于无人驾驶接驳车平台的gps导航传感系统和车载计算机获得，由道路的经度、纬度、高度、道路属性中至少一种数据构成，道路属性包括直道属性、弯道属性、上坡道属性和下坡道属性中至少一种。约车车站位于所述自动驾驶线路上，由经度、纬度和高度数据进行描述。
实施例二
如图2所示，执行步骤200，向网络约车模块发送约车信息。执行步骤210，所述网络约车模块向汽车控制模块发送所述约车信息。执行步骤220，所述汽车控制模块根据所述约车信息向无人驾驶接驳车模块发送车辆控制信息，汽车控制模块还具有通过与所述汽车控制模块相连接的can卡与can总线发送信息。执行步骤230，所述无人驾驶接驳车模块操控车辆前往约车人所在地，根据智能驾驶规则实现无人驾驶、停障和避障。执行步骤240，到达所在地后，约车人上车前往目的地。
实施例三
本发明的目的在于提供一种无人驾驶接驳车约车系统及方法，该手机约车方法应用于特殊环境下的无人驾驶系统，在无人驾驶接驳车原本具有的无人驾驶功能、停障功能、避障功能等功能的基础上，装备基于云端服务的无人驾驶接驳车约车系统，通过车载控制平台及无人驾驶接驳车平台、网络约车平台、手持设备端约（叫）车软件以及网络通讯模块这四个主要组成部分，实现网络约车平台根据手机约车用户生成的约车订单，引导无人驾驶接驳车自动前往上车站接约车用户并将其送至下车站，完成手机约（叫）车服务。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。
一种无人驾驶接驳车约车系统，包括车载控制平台及无人驾驶接驳车平台、网络约车平台、手持设备端约（叫）车软件以及网络通讯模块，约车用户走到约车上车站位置并操作手持设备端约（叫）车软件发送约车任务，网络约车平台收到约车订单，引导上线的无人驾驶接驳车平台去上车站接送约车用户到下车站，完成手机约（叫）车服务。
无人驾驶接驳车包括公交车、观光车、巡逻车、接驳车和摆渡车，不包括客车、私家车、救护车、工程抢险车等。
车载控制平台，负责收集处理无人驾驶接驳车各传感系统的数据，经过数据融合、决策处理后，输出车辆底层控制信号控制车辆平台自动驾驶，同时将车辆工作状态等信息实时发送至网络约车平台，车载控制平台也会实时接收来自网络约车平台的车辆动作指令，通过与车载控制平台相连接的can卡与can总线将挡位开关、油门、刹车及转向信息发送给底层车辆控制器，控制无人驾驶接驳车实现自动驾驶等。
无人驾驶接驳车平台是经过了底层线控改造及各类传感器安装的电动智能车平台，具备转向电控和速度、档位、刹车等底层电控功能，安装的各类传感器数据输入到车载控制平台，由车载制平台来处理融合输入的大量传感器数据，结合自身车辆状态与车身周围环境及网络约车平台指令，发出转向和速度、档位、刹车指令，控制车辆动作。无人驾驶接驳车平台能实现自动驾驶功能、停障功能、避障功能等基本智能驾驶功能。
经过改装后具有方向盘的无人驾驶汽车，经过线控改装和装备传感器后，具有双驾双控功能，即无人驾驶接驳车既可以实现无人自动驾驶功能，也可以在自动驾驶过程中，通过拨动人工/自动开关切换到人工驾驶模式，由车上乘客接管车辆，车辆控制权掌握在乘客手里，再次拨动人工/自动开关即可回到自动驾驶模式；也可以通过方向盘压力传感器感应乘客是否接管车辆，乘客只需如正常开始姿势一样双手握紧方向盘，车辆自动切换到人工驾驶模式，乘客放开方向盘，车辆自动切换到自动驾驶模式。以上开关拨动和方向盘压力感应两种切换方法都支持人工/自动驾驶模式实时切换。
所述无人驾驶接驳车平台应用领域为如公园、动物园、公交路线等特定区域和路线，无人驾驶接驳车平台依靠配备的高精度传感设备获取高精度先验地图作车辆的全局规划，同时依赖高精度传感设备进行局部路径规划，根据特定场合的特点选定固定接驳站点，依靠传感技术、计算机技术、网络技术等实现特定区域下无人驾驶接驳车平台的手机约（叫）车服务。
所述无人驾驶接驳车平台受技术安全、法规伦理和过度风险所限，综合传感技术、计算机技术和网络技术等，只能在特定区域和路线如公园、动物园、公交路线等地实现接驳功能，不能超出特定区域和路线的限制，如小轿车人工驾驶一样能够实现任意两点或多点之间的自动驾驶接驳功能。
约车用户手持智能设备和手持设备端约（叫）车软件。手持智能设备及手持设备端约（叫）车软件负责接收约车用户的用车请求，并提供人机交互服务。约车用户的具体约车流程包括：扫描上车站二维码，填写目的车站、同行人数等信息，发送约车指令至网络约车平台，接收网络约车平台发来的车辆位置等信息并显示。约车用户根据提示完成叫车、登车、乘车、下车等约车交互及其他交互服务。
网络通讯模块负责提供无人驾驶接驳车平台的网络连接，无人驾驶接驳车约车系统支持在室外wifi和3/4g环境下使用。
无人驾驶接驳车约车系统的网络通讯模块，包括网联室外wifi和网联3/4g通信。
还包括无人驾驶接驳车约车系统运行时的自动驾驶路线及地图数据，自动驾驶路线可选择室外如公园、动物园等任意一条闭合或非闭合的驾驶路线，地图数据是借助于无人驾驶接驳车平台的gps导航传感系统和车载计算机获得的，一般由道路的经度、纬度、高度、道路属性（直道、弯道等属性）等数据构成。自动驾驶路线及地图数据主要用于实现无人驾驶接驳车的自动驾驶功能。
还包括无人驾驶接驳车约车系统的约车车站及车站二维码，约车车站位于自动驾驶路线上，取自于地图数据，约车车站一般由经度、纬度、高度等数据来描述，约车车站在自动驾驶路线的物理位置上架设车站站牌，车站站牌显示车站信息。车站二维码由约车车站的经度、纬度、高度等数据借助二维码生成工具生成，车站二维码显示在车站站牌信息栏，用于约车用户手持智能设备和手持设备端约（叫）车软件生成约车订单时的定位信息。
基于发明的目的，本发明还公开了一种无人驾驶接驳车的手机约车方法，该方法包括：
在无人驾驶接驳车原本具有的自动驾驶功能、停障功能、避障功能等功能的基础上，装备基于云端服务的无人驾驶接驳车约车系统，在园区等制定的接驳规划路线和预设接驳车站站点的基础上，实现无人驾驶接驳车约车的特定技术和特定功能。
基于云端服务的无人驾驶接驳车约车系统主要由车载控制平台及无人驾驶接驳车平台、网络约车平台、手持设备端约（叫）车软件以及网络通讯模块四部分组成。
无人驾驶接驳车约车方法的具体内容是，在无人驾驶接驳车平台的车载计算机上插入3g/4g网卡或接入wifi无线网，保持无人驾驶接驳车平台的车载计算机持续接入网络，在指定与规划好的园区等接驳线路上，设置若干接驳车站点，约车用户通过手持设备端约（叫）车软件扫描接驳站点处设置的站牌二维码，将约车指令发给服务器，即网络约车平台，网络约车平台收到约车用户的手机叫（约）车服务请求后，引导一辆无人接驳车响应约车用户指令，驱车到达指定接驳站点去搭载约车用户，并将约车用户送至提前设定好的目的车站，完成手机约（叫）车服务。
本发明的无人驾驶接驳车约车方法应用于特种场地下如园区、居民小区（社区）、公园等非市政道路环境中，利用该手机约车方法，可以解决在特种场合如园区、居民小区（社区）、公园等非市政道路环境中游客、上班族等的接驳与通勤任务。备有该手机约车系统及方法的无人驾驶接驳车可以快速实现特定场所下的接驳与通勤任务，且不需要对无人驾驶接驳车进行大的改造。
实现无人驾驶接驳车的手机约车方法是本发明的主要内容，主要包括以下要点：
1）使用本发明改造后的无人驾驶接驳车，在没有接到手机约车订单时，和无人驾驶接驳车没有区别，不影响无人驾驶接驳车原本就具备的自动驾驶功能、停障功能、避障功能等。
2）使用本发明改造后的无人驾驶接驳车，除了需要配备wifi网络或3g/4g网络，其他硬件设备几乎不用改动，改造代价小。
3）无人驾驶接驳车约车方法支持多人多车多订单的约车任务。
4）无人驾驶接驳车约车方法类似于公交或出租车的运营模式，完成任务后的无人驾驶接驳车回到停车场，等待再次出发，完成手机约（叫）车服务。
配有该手机约车系统及方法的无人驾驶接驳车，可以实现特定场合下的乘客接驳与通勤、安防巡逻等功能，快速开启无人驾驶接驳车的商业应用开端。
实施例四
如图3、3a所示，无人驾驶接驳车约车系统及方法软件实现主要依靠感知层、认知层和控制层。感知层包含雷达模块310、双目模块313和gps模块314.雷达模块包括激光雷达311和超声波雷达312；认知层包括工控机300；控制层包括can网关380、转向控制器381、转向电机382、速度控制器383和油门、制动电机384。
双目模块313通过道路边缘、行人和车辆检测算法，同样将道路边缘、行人和车辆等信息统一在同一坐标系下，提供给认知层。认知层首先对gps模块314、雷达模块310和双目模块313输出的数据进行融合，将各类传感器数据放在同一坐标系下，构建高精度的车身雷达拓扑图，结合采集的高精度先验地图和车身位置与姿态以及车身周围环境信息，认知层进行二次规划并自主决策，实现循迹、停障和换道避障等功能；控制层主要指底盘控制器和底盘控制执行系统，通过can总线接收认知层发出的横向和纵向命令控制车辆自动驾驶。
gps模块314提供通过定位与路径规化算法，提供认知层决策规划时所需的地图路径、定位、车身姿态等信息；雷达模块通过地面分割、聚类和追踪等算法，将车身周围的动静态障碍物通过栅格化统一在同一坐标系下，提供认知层决策规化时所需要的动静态障碍物位置及速度信息。
经过线控改造，无人驾驶接驳车硬件系统主要由三部分组成：传感器系统、主控计算机系统和底盘控制执行系统。无人驾驶接驳车实现自动驾驶功能，主要是依靠车上的三个组成部分来实现的。视觉、雷达和导航系统组成了无人驾驶接驳车的感知系统，能准确地识别车道线、前行方向、车辆定位及姿态信息、车辆周围障碍物如其他车辆、行人等信息。主控计算机系统接收各传感器采集与处理的数据，通过数据融合技术对这些数据进行分析处理，决策出速度、角度控制信息，控制车辆安全、正确、平稳地自动驾驶。底盘控制执行系统接收来自主控计算机的速度、角度控制命令进行动作。
实施例五
如图4、4a所示，一次完整的手机约车接驳服务流程描述如下：
顺序执行步骤401和步骤402，约车用户430打开手机约车app440，并通过短信验证的方式登录app如图5所示，并向云平台410发送实时位置如图5a所示，云平台410验证用户信息。顺序执行步骤403和步骤404，约车用户430使用约车app440扫描站台上的站牌二维码，并在约车app440上设置约车目的车站（如图5b所示）、通行人数，并发送给智能约车平台400。执行步骤405，约车用户430等待相应约车指令的无人接泊车，智能约车平台400接收订单数据，通过云平台410确认无人驾驶接驳车420的位置及车辆状态，引导无人接驳车410至上车站，返回确认并提供车辆实时位置。顺序执行步骤406和步骤406，无人驾驶接驳车401到达约车用户430所在的车站，约车用户430上车坐稳扶好，并在约车app上确认已上车，无人驾驶接驳车410前往目的地车站。执行步骤408，到达目的地车站后。约车用户430下车，并在约车app上确认已下车，车app440发送服务完成（或终止）至智能约车平台400，智能约车平台400确认，约车任务结束，无人驾驶接驳车420返回指定位置。步骤430-步骤480中约车app与智能约车平台400之间的交互如图5c所示。
如图5d所示，约车用户1身在第i（i>=1）站，通过约车app，设置在m（i+1=<m<=6）站下车，约车成功后，接驳车自动驾驶至第i站，乘客上车并确认上车后，接驳车自动驾驶至m站，乘客下车并确认后，如若没有订单，接驳车自动驾驶至终点站的停车场，自检ok后回到起始站，等待乘客约车订单。
实施例六
对于不会使用app进行约车的人群（比如老人等），我们采用了一种按钮约车的方法，即：
在无人驾驶接驳车站500上安装有无人驾驶接驳车站牌510、无人驾驶接驳车呼叫按钮520、终点站按钮530、指示灯540、喇叭550、红外传感器560和显示屏570，显示屏570显示当前车站位置和无人驾驶接驳车的位置。
当老人步行到达安装有无人驾驶接驳车站牌510的无人驾驶接驳车站500时，红外传感器560感知到有人到达无人驾驶接驳车站，喇叭550播放“请按下呼叫按钮”。当老人按下无人驾驶接驳车呼叫按钮520后，喇叭550播放“请选择终点”，老人通过按下终点站按钮530中的一个按钮选择终点站，选择完成后，如果选择不正确或未选择上，指示灯540变为常亮的红灯，喇叭550播放“选择不成功，请重新选择”。如果选择成功，指示灯540变为常亮的绿灯，喇叭550播放“选择成功，请稍后”。老人在车站等待无人驾驶接驳车。当无人驾驶接驳车接到并受理信息后，自动前往车站，此时，指示灯540变为闪亮的绿灯，喇叭550播放“车辆已经出发，请等待”，显示屏570实时显示无人驾驶接驳车的位置，以及无人驾驶接驳车和本站的距离。
为了更好地理解本发明，以上结合本发明的具体实施例做了详细描述，但并非是对本发明的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，均仍属于本发明技术方案的范围。本说明书中每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。