本发明涉及无人机管理领域，特别涉及无人机编队控制方法、装置和计算机储存介质。
背景技术：
随着无人机的应用越来越多，越来越融入社会，因此，无人机的功能也在拓展。无人机的应用方式通常包括送货，搭载拍照设备进行高空拍摄。但是，这些应用方案，并不能满足用户需要采用无人机进行灯光表演方面的要求。
在进行无人机灯光表演时，通常会排布几十个，甚至几百个无人机进行同时飞行，从而能够在空中形成灯光阵型。
但是，大量的无人机在进行飞行表演时，如何精确与大量的无人机连接，以及控制无人机协调并且高精度飞行是亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明的主要目的是提供无人机编队控制方法、装置和计算机储存介质，旨在控制大量无人机高精度协调飞行表演。
为实现上述目的，本发明提出的一种无人机编队控制方法，用于控制多个无人机飞行表演，所述无人机编队控制方法包括：
服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数；
与位于飞行表演地的多个无人机连接，向所述无人机发送所述卫星定位修正数，用以辅助所述无人机进行空间定位；
接收用于分别控制多个所述无人机的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机，用以控制所述无人机进行飞行表演。
可选的，所述服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数包括：
服务器与位于飞行表演地的测地型接收机连接；
接收所述测地型接收机实时发出的飞行表演地的差分定位数据；
根据所述差分定位数据获得具有精确三维坐标的差分基准台信息；
根据所述差分基准台信息以及差分定位数据获得卫星定位修正数。
可选的，所述服务器与位于飞行表演地的测地型接收机连接包括：
服务器预设用于匹配并且连接测地型接收机的指定端口；
所述指定端口通过移动网络与位于飞行表演地的所述测地型接收机连接。
可选的，所述根据所述差分定位数据获得具有精确三维坐标的差分基准台信息包括：
在根据所述差分定位数据获得的三维坐标的mean3dstddev几何平均3d标准差值小于1时，判定获得了精确三维坐标的差分基准台信息。
可选的，所述无人机包括进行飞行表演的无人机和备用无人机；
所述无人机编队控制方法还包括：
在进行飞行表演的无人机出现故障时，调度备用无人机继续执行对应的航点任务。
可选的，所述在进行飞行表演的无人机出现故障时，调度备用无人机继续执行对应的航点任务包括：
控制备用无人机升空至悬停区域并且悬停待机；
在接收到进行飞行表演的无人机中途自动返航信息时，获得所对应的航点任务；
控制所述备用无人机加载所获的航点任务，并且继续执行对应的航点任务。
本发明还提供了一种无人机编队控制服务器，所述无人机编队控制服务器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机编队控制程序，所述无人机编队控制程序被所述处理器执行时实现如上述的方法的步骤。
本发明还提供了一种无人机编队控制系统，所述无人机编队控制系统包括多个无人机、无人机编队控制服务器，以及测地型接收机；
所述测地型接收机用于设置于飞行表演地，以接收卫星信号并且生成差分定位数据，并且将所述差分定位数据实时发送至无人机编队控制服务器；
所述无人机编队控制服务器根据所述差分定位数据获得卫星定位修正数；将所述卫星定位修正数发送至无人机；所述无人机编队控制服务器接收用于分别控制多个所述无人机的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机；
所述无人机根据自身的差分定位模块进行定位，并且根据所述卫星定位修正数对定位进行修正，以获得精确定位；根据所述精确定位以及接收到的航点任务进行飞行表演。
可选的，所述测地型接收机设置有具有连接移动网功能的物联网模块；所述测地型接收机通过所述物联网模块与移动网络连接，并且通过移动网络将差分定位数据实时发送至无人机编队控制服务器；
所述服务器预设用于匹配并且连接测地型接收机的指定端口；所述指定端口通过移动网络与位于飞行表演地的所述测地型接收机连接。
可选的，所述无人机包括进行飞行表演的无人机和备用无人机；
所述无人机编队控制服务器控制备用无人机升空至悬停区域并且悬停待机；
所述进行飞行表演的无人机在自我检测到出现故障时，启动自动返航功能，并且上报中途自动返航信息；
所述无人机编队控制服务器在接收到进行飞行表演的无人机中途自动返航信息时，获得所对应的航点任务；控制所述备用无人机加载所获的航点任务，并且继续执行对应的航点任务。
本发明所提供的无人机编队控制方法，通过服务器与多个无人机连接，用以控制无人机；由于服务器拥有较为强大的运算能力，因此，能够达到同时控制多个无人机的效果。进一步，通过获得飞行表演地的卫星定位修正数，并将卫星定位修正数发送至无人机，用以使得无人机自身的飞控系统能够获得精确的自身定位，从而进行更精确的控制；相应的，服务器也可以获得更精确的无人机定位信息，从而在系统的空间地图中展示无人机的位置。再进一步的，通过外部程序根据需要的效果，预设好飞行计划，再将该飞行计划转换为对应每一无人机的航点任务，然后将这些航点任务传送至服务器；服务器将这些航点任务传输至对应无人机，无人机自带的飞控系统再根据自身的航点任务来执行飞行；因此，每一无人机都按照自身航点任务来飞行，即可完成多个无人机组合完成的飞行表演。因此，本实施例的方案能够达到控制大量无人机高精度协调飞行表演的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明无人机编队控制方法一实施例的流程图；
图2为采用了图1所示无人机编队控制方法的一无人机编队控制系统的应用场景示意图；
图3为如图1中步骤s101的流程示意图；
图4为如图1中步骤s104的流程示意图；
图5为本发明无人机编队控制服务器一实施例的模块示意图；
图6为实现本发明各个实施例的无人机一个可选的部分硬件结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
本实施例先对实现本发明的无人机及相关技术进行简单介绍。
1.关于无人机中与服务器连接的结构：
请参看图6，示出了无人机内部物联网部分的模块示意图。其中，无人机包括板卡，以及与板卡连接的面板灯lamppanel。所述板卡上设置有4g模组，控制芯片mcu，无人机飞控uva；其中4g模组通过串行通信与无人机飞控uva连接，无人机飞控uva通过总线can与控制芯片mcu连接。控制芯片mcu与面板灯lamppanel连接。
通信方式：因编队控制的灯板数量多达上千架，每架飞机的灯板都是一个控制节点，为了避免飞机间的干扰和耦合性，故采用物联网4g组网方式，来分别对每台飞控控制及灯板控制；4g模组与飞控通过串口进行数据交换节点；飞控接收到底面占的控制指令通过自定义的can协议包发送给板卡的mcu，mcu接收到can协议包并解析，输出工业标准的rgb24，从而实现各种颜色的组合控制。
控制方式：板卡的mcu接收到自定义的协议包后，通过解析协议包得到一个标准的rgb24的颜色控制，rgb24使用24位来表示一个像素，rgb分量都用8位来表示，取值范围为0～255。从而当无人机编队达到上千架时，每一个无人机的灯板将组成一个像素点，再通过无人机的移动以及灯板的颜色控制，从而形成不同颜色的画面。
2.关于无人机通过卫星定位的方案：
事先在飞行表演场地设置测地型接收机；测地型接收机获得差分定位数据。测地型接收机通过4g模组，通过移动网络将差分定位数据发送至服务器的指定端口。
设于地面的服务器预设用于匹配并且连接测地型接收机的指定端口；并且通过指定端口接收差分定位数据。
在服务器检根据差分定位数据获得的三维坐标的mean3dstddev几何平均3d标准差值小于1时，判定获得了精确三维坐标的差分基准台信息。
服务器通过移动网络将差分基准台信息以及差分定位数据发送至无人机；无人机机载差分定位模块接收卫星定位信号，获得自身位置，并且再根据所接收到的差分基准台信息、差分定位数据，来修正自身位置，从而获得更精确的定位信息。
3.关于无人机飞飞行航程中的航点和时序：
3.1、航点信息不仅仅包含空间位置信息和灯光变化信息，每一个航点还包含对应的时间节点。在无人机获得航点任务时，通过无人机内的飞控来自行控制飞行，从而达到在每个对应的时间节点内到达航点指定的位置，并且展示指定的灯光。
飞控在每一个时间点进行准确的灯光变换，不同位置航点之间的飞行由无人机自己根据时间点的不同自行配置合理的飞行速度，保证定时定点。
具体地，不同位置航点之间无人机会计算出两个差值：一个是路程差，一个是时间差。无人机根据路程差/时间差调整飞行速度，保证在下一个时间节点时恰好到达对应的空间位置点。
灯光的变化也因为有了精准的时间参数而更加精确，可以完成如渐变、定时跑马灯等复杂的变化任务。
3.2、四维航点结合无人机具备的4g上网功能，无人机通过移动网络获取服务器上存储的精准时间信息，实现全部无人机的时序的精确统一。
4.关于无人机编队路径匹配：
服务器获得多个无人机当前所在的位置点集合，以及需要到达的任务点集合。
将所述位置点集合中的一位置点遍历所述任务点集合中的每一点，根据距离远近进行排序，根据所获排序顺序将所述任务点与所述位置点依次连线。
在连线的两侧区域包括数量相等的位置点和任务点时，将所述连线的同一侧的位置点和任务点分为一个位置点子集和对应的任务点子集。在所述连线及其延长线上包括其他位置点和任务点时，将所述连线及其延长线上的位置点和任务点作为特殊位置点子集和对应的特殊任务点子集。
在连线的两侧区域未包括数量相等的位置点和任务点时，将所述位置集合中的其他位置点遍历所述任务点集合中的每一点。
判断所述位置点子集中的位置点数量是否小于数量阈值；若否，则将所述位置点子集和对应的任务点子集再次划分，分为两个位置点子集和对应的任务点子集。
遍历所述位置点子集与对应任务点子集的所有连线组合，获得总长度最短的所述连线组合。根据所获连线组合获得位置点子集和对应的任务点子集的匹配关系。
获得特殊任务点子集中的每一任务点距离特殊位置点子集的特殊距离，根据所述特殊距离从远到进对所述任务点进行特殊排序；根据所述特殊排序，依次将所述任务点与距离最近的位置点一一匹配；根据所述匹配获得所述特殊位置点子集至特殊任务点子集的特殊匹配关系；
根据所述匹配关系获得编队路径。
5.关于无人机在起飞和降落阶段的保护控制：
服务器在接收到多个无人机起降指令时，获得每一无人机的位置信息。
获得所述多个无人机起降指令所控制无人机的总数量。
将所述无人机分组编队为预设组；在每一所述预设组中无人机数量大于最大预设值时，以所述最大预设值为无人机最大数额。在每一所述预设组中无人机数量小于最小预设值时，以所述最小预设值为无人机最大数额。在每一所述预设组中无人机数量位于所述最小预设值和最大预设值之间时，以所述预设组中无人机数量为无人机最大数额。
将两两间距大于第一阈值并且小于第二阈值的无人机分组编队为一无人机分组。
将所述无人机分组进行排序，控制所述无人机分组按照所述排序顺序起降，控制同一无人机分组中的无人机同时起降，并且起降至每一无人机对应的位置。
6.关于无人机在飞行表演中，遇到意外时的处理流程：
服务器事先控制备用无人机升空至悬停区域并且悬停待机。
在接收到进行飞行表演的无人机中途自动返航信息时，获得所对应的航点任务。
控制所述备用无人机加载所获的航点任务，并且继续执行对应的航点任务。
基于上述无人机硬件结构、控制系统以及控制流程，提出本发明方法各个实施例。下文中，将详细阐述关于本发明的关键技术特征的具体实施方式。
请结合参看图1和图2，本发明提供了一种无人机编队控制方法，用于控制多个无人机飞行表演。所述无人机编队控制方法包括：
步骤s101，服务器200获得飞行表演地的卫星定位修正数。
卫星定位修正数用于对用户的测量结果进行改正，以获得精确的定位结果。其中，卫星地位修正数可以是基于位置差分原理，伪距差分原理或者载波相位差分原理等等获得。获得所述卫星定位修正数的方式，可以是查询历史记录再进行评估获得，或者是通过网络地址实时下载信息获得，或者是通过特定设备采集后通过网络或者通过移动储存介质传输而获得。
步骤s102，与位于飞行表演地的多个无人机100连接，向所述无人机100发送所述卫星定位修正数，用以辅助所述无人机100进行空间定位。
与多个无人机100进行连接的方案，可以采用近距离无线电波控制，例如1km，2km或者3km为半径的范围内设置服务器200以及无人机100；还可以通过多个无人机100连接在移动网络上，再通过移动网络与远处的服务器200进行连接。
步骤s103，接收用于分别控制多个所述无人机100的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机100，用以控制所述无人机100进行飞行表演。
其中，航点任务包括多个航点，每个航点的三维坐标，在航点处停留的时间，在航点处所需要展示的灯光效果，以及声音效果等等；以及包括从一个航点到另一个航点时，无人机100的飞行速度，飞行路径，飞行中灯光的变化效果以及声音效果等等。每个无人机100在接收到航点任务时，则自身的飞控系统执行该航点任务。
本实施例，通过服务器200与多个无人机100连接，用以控制无人机100；由于服务器200拥有较为强大的运算能力，因此，能够达到同时控制多个无人机100的效果。进一步，通过获得飞行表演地的卫星定位修正数，并将卫星定位修正数发送至无人机100，用以使得无人机100自身的飞控系统能够获得精确的自身定位，从而进行更精确的控制；相应的，服务器200也可以获得更精确的无人机100定位信息，从而在系统的空间地图中展示无人机100的位置。再进一步的，通过外部程序根据需要的效果，预设好飞行计划，再将该飞行计划转换为对应每一无人机100的航点任务，然后将这些航点任务传送至服务器200；服务器200将这些航点任务传输至对应无人机100，无人机100自带的飞控系统再根据自身的航点任务来执行飞行；因此，每一无人机100都按照自身航点任务来飞行，即可完成多个无人机100组合完成的飞行表演。因此，本实施例的方案能够达到控制大量无人机100高精度协调飞行表演的效果。
请参看图3，可选的，所述步骤s101，服务器200获得飞行表演地的卫星定位修正数包括：
步骤s1011，服务器200与位于飞行表演地的测地型接收机300连接。
其中，测地型接收机300可以是在飞行表演前，放置在飞行表演地的；也可以是固定在飞行表演地附近的。
步骤s1012，接收所述测地型接收机300实时发出的飞行表演地的差分定位数据。
步骤s1013，根据所述差分定位数据获得具有精确三维坐标的差分基准台信息。
步骤s1014，根据所述差分基准台信息以及差分定位数据获得卫星定位修正数。
本实施例中，测地型接收机300可以采用了载波相位差分技术又称为rtk技术(realtimekinematic)。由测地型接收机300通过数据链实时将其载波观测量(差分定位数据)传送给服务器200。服务器200根据测地型接收机300上传的载波观测量确定测地型接收机300的精确位置。在获得测地型接收机300上传的载波观测量以及测地型接收机300的精确位置这两个参数时，即可用于修正无人机100的定位参数。
修正的方式具有两种：修正法和差分法。一种是服务器200直接将载波观测量以及测地型接收机300的精确位置发送给无人机100，无人机100自行解算并且根据解算结果修正自身坐标。另一种是服务器200通过载波观测量以及测地型接收机300的精确位置解算好修正值，再将修正值发送至无人机100，无人机100根据修正值直接修正自身坐标。
因此，本步骤中的卫星定位修正数可以是一个修正值，或者是将载波观测量以及测地型接收机300的精确位置进行打包后获得的一个值。
本实施例，通过在飞行表演场地预设测地型接收机300，从而能够通过测量获得卫星定位差分定位数据，并且通过差分定位数据获得差分基准台信息的精确三维坐标，获得精确三维坐标后，再与实时获得的差分定位数据进行对比，即可获得两者之间的差距，而该差距即为卫星定位修正数，可以用于附近的其他卫星定位设备进行定位修正。因此，服务器200通过数据链路将卫星定位修正数发送至无人机100。无人机100的内部也配置有差分定位模块，从而在接收到卫星定位修正数时，将结合该卫星定位修正数来修正自身的定位数据，从而达到无人机100精确定位自身坐标的效果。
可选的，所述步骤s1011，服务器200与位于飞行表演地的测地型接收机300连接包括：
步骤s10111，服务器200预设用于匹配并且连接测地型接收机300的指定端口。
该指定端口，可以为一个硬件端口，也可以是一个软件端口。
步骤s10112，所述指定端口通过移动网络与位于飞行表演地的所述测地型接收机300连接。
本实施例中，通过设置指定端口，通过移动网络与测地型接收机300连接，则能够不限定服务器200本身所在的位置，服务器200可以固定在机房，而通过移动网络传递信息即可。
可选的，所述步骤s1013，根据所述差分定位数据获得具有精确三维坐标的差分基准台信息包括：
在根据所述差分定位数据获得的三维坐标的mean3dstddev几何平均3d标准差值小于1时，判定获得了精确三维坐标的差分基准台信息。
本实施例，通过获得几何平均3d标准差，并且在该标准差小于1时，判定获得了精确三维坐标的差分基准台信息；该标准下能够获得较为精确的信息，从而使得后续的步骤能够具有一个较为精确的基础，避免误差积累过快和过大。当然，在其他实施例中，也可以采用其他的方式来判定是否获得精确三维坐标，例如，获得一个小时的测量数据或者更久时间的更多测量数据，再进行求平均而获得。
可选的，请再次参看图1和图2，所述无人机100包括进行飞行表演的无人机110和备用无人机120；
所述无人机编队控制方法还包括：
步骤s104，在进行飞行表演的无人机110出现故障时，调度备用无人机120继续执行对应的航点任务。
其中，故障可以包括表演灯损坏，电量不足或者定位精度大幅度波动等等。调度备用无人机120的方式，可以是同时通知故障无人机100退场和备用无人机120上场。
本实施例，通过配备备用的无人机100，则能够提高无人机100飞行表演项目的稳定系，使得能够克服其中部分飞行表演的无人机110出现故障的情况发生。
可选的，请结合参看图4，所述步骤s104，在进行飞行表演的无人机110出现故障时，调度备用无人机120继续执行对应的航点任务包括：
步骤s1041，控制备用无人机120升空至悬停区域并且悬停待机。
步骤s1042，在接收到进行飞行表演的无人机110中途自动返航信息时，获得所对应的航点任务。
步骤s1043，控制所述备用无人机120加载所获的航点任务，并且继续执行对应的航点任务。
本实施例中，通过事先控制备用无人机120升空，从而能够使得备用无人机120能够快速响应。进一步的，服务器200在接收到进行飞行表演的无人机110中途自动返航信息时，才进行后续派遣备用无人机120的动作。因此，可以在进行飞行表演的无人机110虽然产生故障但是未能返回的情况下，避免服务器200派遣了备用无人机120进行替换的情况，从而避免两个无人机100具有相同的航点任务，而产生更大的事故发生。再进一步的，在之前服务器200将航点任务发送给无人机100，其中，进行飞行表演的无人机110和备用无人机120皆收到相应的航点任务。而当进行飞行表演的无人机110在中途自动返航时，备用无人机120能够快速加载对应的航点任务，从而继续执行飞行，进而达到快速响应的效果。
根据本实施例的示例，上述步骤的标号并不用于限定本实施例中各个步骤的先后顺序，各个步骤的编号只是为了使得描述各个步骤时可以通用引用该步骤的标号进行便捷的指代，只要各个步骤执行的顺序不影响本实施例的逻辑关系即表示在本申请请求保护的范围之内。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器200，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
请参看图5，本发明无人机编队控制服务器200一实施例。
所述无人机编队控制服务器2000包括：存储器2100、处理器2200及存储在所述存储器2100上并可在所述处理器2200上运行的无人机编队控制程序2300，所述无人机编队控制程序2300被所述处理器2200执行时实现如上述各个实施例中所述的方法的步骤。
具体步骤可以参看上述实施例，在此不再赘述。
本实施例，通过服务器与多个无人机连接，用以控制无人机；由于服务器拥有较为强大的运算能力，因此，能够达到同时控制多个无人机的效果。进一步，通过获得飞行表演地的卫星定位修正数，并将卫星定位修正数发送至无人机，用以使得无人机自身的飞控系统能够获得精确的自身定位，从而进行更精确的控制；相应的，服务器也可以获得更精确的无人机定位信息，从而在系统的空间地图中展示无人机的位置。再进一步的，通过外部程序根据需要的效果，预设好飞行计划，再将该飞行计划转换为对应每一无人机的航点任务，然后将这些航点任务传送至服务器；服务器将这些航点任务传输至对应无人机，无人机自带的飞控系统再根据自身的航点任务来执行飞行；因此，每一无人机都按照自身航点任务来飞行，即可完成多个无人机组合完成的飞行表演。因此，本实施例的方案能够达到控制大量无人机高精度协调飞行表演的效果。
请结合参看图2，一种无人机编队控制系统，其特征在于，所述无人机编队控制系统包括多个无人机100、无人机编队控制服务器200，以及测地型接收机300；
所述测地型接收机300用于设置于飞行表演地，以接收卫星信号并且生成差分定位数据，并且将所述差分定位数据实时发送至无人机编队控制服务器200。
所述无人机编队控制服务器200根据所述差分定位数据获得卫星定位修正数；将卫星定位修正数发送至无人机100；所述无人机编队控制服务器200接收用于分别控制多个所述无人机100的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机100。
所述无人机100根据自身的差分定位模块进行定位，并且根据所述卫星定位修正数对定位进行修正，以获得精确定位；根据所述精确定位以及接收到的航点任务进行飞行表演。
具体步骤的阐述可以参看上述实施例。
本实施例，通过服务器200与多个无人机100连接，用以控制无人机100；由于服务器200拥有较为强大的运算能力，因此，能够达到同时控制多个无人机100的效果。
进一步，通过测地型接收机300获得飞行表演地的差分定位数据，并将差分定位数据发送至服务器200，服务器200通过差分定位数据获得差分基准台信息的精确三维坐标，获得精确三维坐标后，再与实时获得的差分定位数据进行对比，即可获得两者之间的差距，而该差距即为卫星定位修正数。然后再将卫星定位修正数发送至无人机100，用以使得无人机100自身的飞控系统能够获得精确的自身定位，从而进行更精确的控制；相应的，服务器200也可以获得更精确的无人机100定位信息，从而在系统的空间地图中展示无人机100的位置。
再进一步的，通过外部程序根据需要的效果，预设好飞行计划，再将该飞行计划转换为对应每一无人机100的航点任务，然后将这些航点任务传送至服务器200；服务器200将这些航点任务传输至对应无人机100，无人机100自带的飞控系统再根据自身的航点任务来执行飞行；因此，每一无人机100都按照自身航点任务来飞行，即可完成多个无人机100组合完成的飞行表演。
因此，本实施例的方案能够达到控制大量无人机100高精度协调飞行表演的效果。
可选的，所述测地型接收机300设置有具有连接移动网功能的物联网模块；所述测地型接收机300通过所述物联网模块与移动网络连接，并且通过移动网络将差分定位数据实时发送至无人机编队控制服务器200。
所述服务器200预设用于匹配并且连接测地型接收机300的指定端口；所述指定端口通过移动网络与位于飞行表演地的所述测地型接收机300连接。
本实施例中，通过在测地型接收机300上设置物联网模块，并且与移动网络连接，从而使得测地型接收机300能够通过网络，自行实时上传测量数据。进一步的，通过在服务器200设置指定端口，通过移动网络与测地型接收机300连接，则能够不限定服务器200本身所在的位置，服务器200可以固定在机房，而通过移动网络传递信息即可。
可选的，所述无人机100包括进行飞行表演的无人机110和备用无人机120。
所述无人机编队控制服务器200控制备用无人机120升空至悬停区域并且悬停待机。
所述进行飞行表演的无人机110在自我检测到出现故障时，启动自动返航功能，并且上报中途自动返航信息。
所述无人机编队控制服务器200在接收到进行飞行表演的无人机110中途自动返航信息时，获得所对应的航点任务；控制所述备用无人机120加载所获的航点任务，并且继续执行对应的航点任务。
本实施例中，通过事先控制备用无人机120升空，从而能够使得备用无人机120能够快速响应。
进一步的，服务器200在接收到进行飞行表演的无人机110中途自动返航信息时，才进行后续派遣备用无人机120的动作。因此，可以在进行飞行表演的无人机110虽然产生故障但是未能返回的情况下，避免服务器200派遣了备用无人机120进行替换的情况，从而避免两个无人机100具有相同的航点任务，而产生更大的事故发生。
再进一步的，在之前服务器200将航点任务发送给无人机100，其中，进行飞行表演的无人机110和备用无人机120皆收到相应的航点任务。而当进行飞行表演的无人机110在中途自动返航时，备用无人机120能够快速加载对应的航点任务，从而继续执行飞行，进而达到快速响应的效果。
更进一步的，通过在无人机100中设定检测到设定故障时，则启动自动返航，并且上报中途自动返航信息。从而能够使得正在进行飞行表演的无人机110能够在检测到设定故障时快速反应，迅速脱离无人机100队列，避免由于故障导致飞行偏航进而产生更大的飞行事故。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器200，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。