本发明涉及经编机领域，具体涉及一种智能经编机控制系统。
背景技术：
当前，经编机的自动化程度不断提升，经编机的控制系统也随之日益向智能化方向发展，应运而生的控制系统多见研究，如申请公布号为CN105892398A的中国专利文献，公开了一种经编机的控制系统；又如申请公布号为CN105739475A的中国专利文献，公开了一种智能经编机控制系统，该控制系统包括主柜和花梳柜；主柜包括运动控制器、工控机、变频器、伺服驱动器、贾卡主站和主柜编码器通讯板等。目前常见的经编机(智能)控制系统能够对经编机进行自动控制，但存在以下不足之处；其一，目前的经编机控制系统通常仅在主轴上设置编码器，在经编机停机时，虽然主轴上的编码器可记录主轴的停机位置，但是当经编机因送经伺服停机后位置无法精确控制，以及机械结构不可消除位置误差等原因，再次启动时常常使得在当前控制系统控制下的经编机所织出的织物上留下明显的停机条纹，严重影响该批次织物的整体质量和观感，经编织物停机条纹成为困扰行业的一大难题；其二，目前经编机控制系统在主轴上设置的编码器通常采用增量式传感器，存在控制精度不高的问题，同样也是造成织物上出现明显停机条纹的原因之一；其三，目前经编机控制系统通常采用在经编机上设置操控人机界面或单独设置无线遥控器对经编机进行操控，存在操作不便和一定程度提高设备成本的问题。
技术实现要素：
本发明的目的是：针对现有技术中存在的问题，提供一种使用时能够有效消除经编机织物停机条纹从而提升织物质量和观感、控制精度相对较高且操控更加方便的智能经编机控制系统。
本发明的技术方案是：本发明的智能经编机控制系统，包括送经主控器，与上述送经主控器相连的送经伺服驱动器，贾卡主控器，与上述贾卡主控器相连的贾卡中继组，横移主控器，与上述横移主控器相连的花梳梳栉伺服驱动器组，与上述送经主控器、横移主控器和贾卡主控器分别相连的经编机主轴编码器，其结构特点是：还包括使用时设置在经编机送经机构的盘头架上且分别与上述送经主控器、横移主控器和贾卡主控器相连接的送经盘头编码器，用于对上述送经主控器、横移主控器和贾卡主控器实施操控的上位机和手机，用于手机与上述上位机、送经主控器、横移主控器和贾卡主控器通信的蓝牙交换机。
进一步的方案是：上述经编机主轴编码器和送经盘头编码器均为绝对值编码器。
进一步的方案是：上述经编机主轴编码器配设有第一编码器分线盒；送经盘头编码器配设有第二编码器分线盒；经编机主轴编码器通过第一编码器分线盒与上述送经主控器、横移主控器和贾卡主控器分别相连；送经盘头编码器通过第二编码器分线盒与上述送经主控器、横移主控器和贾卡主控器分别相连。
进一步的方案是：上述送经主控器包括送经主控模块以及与上述送经主控模块相连接的通信接口、I/O接口组、第一编码器接口、第二编码器接口；送经主控器通过其通信接口与上述上位机和手机通信；送经主控器分别由其第一、第二编码器接口与上述第一编码器分线盒和第二编码器分线盒对应电连接；送经主控器由其I/O接口组中相应的接口通过双绞屏蔽线采用485通信模式与送经伺服驱动器通信。
进一步的方案是：上述横移主控器包括横移主控模块以及与上述横移主控模块相连接的第二通信接口、第二I/O接口组、第三编码器接口、第四编码器接口；横移主控器通过其第二通信接口与上述上位机和手机通信；横移主控器分别由其第三、第四编码器接口与上述第一编码器分线盒和第二编码器分线盒对应电连接；横移主控器由其I/O接口组中相应的接口通过双绞屏蔽线采用485通信模式与花梳梳栉伺服驱动器组中相应的花梳梳栉伺服驱动器通信。
进一步的方案是：上述贾卡主控器包括贾卡主控模块以及与上述贾卡主控模块相连接的第三通信接口、第三I/O接口组、第五编码器接口、第六编码器接口；贾卡主控器通过其第三通信接口与上述上位机和手机通信；贾卡主控器分别由其第五、与上述第一编码器分线盒和第二编码器分线盒对应电连接；贾卡主控器由其I/O接口组中相应的接口通过贾卡专用线缆与上述贾卡中继组通信。
进一步的方案还有：上述送经主控器为使用时能够通过上述经编机主轴绝对值编码器和送经盘头绝对值编码器形成对经编机的送经系统实施双闭环控制的控制器；上述横移主控器为使用时能够对经编机的花梳和梳栉采用单针间隙补偿控制方式、每次移针结束或者开机均采用二次归零法重新寻找零位进行定位的控制器。
本发明具有积极的效果：(1)本发明的智能经编机控制系统，其控制模式将现有技术中常见的速度模式改进为精度更高的角度控制模式，通过安装在经编机主轴上的经编机主轴绝对值编码器和安装在经编机的送经机构的盘头架上的送经盘头绝对值编码器，形成对送经系统的双闭环控制；并将经编机主轴的正反转与送经机构的正反转实时关联，有效地消除了现有技术中经编机控制系统在停机和开机时的盘头转动误差；同时，横移主控器对花梳和梳栉采用单针间隙补偿控制方式，每次移针结束或者开机均采用二次归零法重新寻找零位进行定位，大大提高了移针精度，因此能够最大限度地消除现有技术中经编织物普遍存在停机条纹这一困扰行业的难题。(2)本发明的智能经编机控制系统，其横移主控采用角度模式控制和驱动花梳梳栉伺服电机，在连续性和实时性等性能方面优于现有技术中常见的位置和速度控制模式；送经盘头绝对值编码器实时监测的每轴送经转速信号由送经主控器、贾卡主控器和横移主控器共享，使得其对经编机的控制较之于现有技术更加精确同步，控制精度高。(3)本发明的智能经编机控制系统，其通过不仅能够通过上位机对系统进行全局控制，还可方便地通过手机进行参数设置和操控，较之于现有技术不仅操控更为方便，且可节约一定的硬件成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意框图；
图2为图1中送经主控器的结构示意图；
图3为图1中横移主控器的结构示意图；
图4为图1中贾卡主控器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
(实施例1)
见图1，本实施例的智能经编机控制系统，其主要由送经主控器、送经伺服驱动器、贾卡主控器、贾卡中继组、横移主控器、花梳梳栉伺服驱动器组、经编机主轴编码器、上位机、送经盘头编码器、手机、蓝牙交换机组成。经编机主轴编码器配设有第一编码器分线盒；送经盘头编码器配设有第二编码器分线盒。
送经主控器、贾卡主控器和横移主控器分别与上位机通信；手机通过蓝牙交换机分别与送经主控器、贾卡主控器、横移主控器以及上位机通信；经编机主轴编码器通过第一编码器分线盒分别与送经主控器、贾卡主控器和横移主控器信号电连接；送经盘头编码器通过第二编码器分线盒分别与送经主控器、贾卡主控器和横移主控器信号电连接；送经伺服驱动器与送经主控器双向信号电连接，送经伺服驱动器受控于送经主控器并向送经主控器反馈信号；贾卡中继组与贾卡主控器电连接，贾卡中继组在贾卡主控器的控制下驱动经编机的贾卡针群运动；花梳梳栉伺服驱动器组与横移主控器双向信号电连接，花梳梳栉伺服驱动器组包括若干个花梳梳栉伺服驱动器，各花梳梳栉伺服驱动器在横移主控器的控制下驱动经编机上相应的花梳梳栉运动并向横移主控器反馈信号。
送经盘头编码器设置在经编机的送经机构的盘头架上，用于实时检测送经盘头的位置等信息，当送经机构停车时，送经盘头编码器能够准确输出送经盘头的实际停车位置。本实施例中，送经盘头编码器优选采用绝对值编码器。
经编机主轴编码器设置在经编机的主轴上，用于实时检测经编机主轴的位置等信息。本实施例中，经编机主轴编码器优选采用绝对值编码器。
上位机本实施例中优选采用PC机，上位机用于实现对送经主控器、贾卡主控器和横移主控器的实时控制和监控；上位机与送经主控器、贾卡主控器和横移主控器采用USB3.0全双工高速通信，执行和响应速度快；上位机具有采用底层代码开发的人机界面，执行效率高，响应速度快；用户可通过上位机的人机界面方便地实现系统调试、参数设置、历史记录查询。上位机具有蓝牙通讯功能。
手机为智能手机，手机内置有专用APP，用户可通过手机方便地与PC机通信，实现对系统参数的设置及对系统的操控。
参见图2，送经主控器主要由送经主控模块以及与送经主控模块相连接的通信接口、I/O接口组、第一编码器接口、第二编码器接口和电源口组成。送经主控器其他部分与现有技术基本相同，不同之处在于增设了用于和送经盘头编码器电连接的第二编码器接口，同时送经主控模块的控制软件做出相应的改变。
送经主控器通过其通信接口与上位机和手机通信；送经主控器分别通过其第一、第二编码器接口与经编机主轴编码器和送经盘头编码器对应电连接；送经主控器由其I/O接口组中相应的接口通过双绞屏蔽线采用485通信模式与送经伺服驱动器通信；送经主控器由其I/O接口组中相应的接口输入如连锁报警信号、横移连锁报警信号、紧纱报警、断纱报警、油压报警、慢车输入、快车输入以及输出如急停模拟量、慢停模拟量等信号。电源口用于为送经主控模块供电。
参见图3，横移主控器主要由横移主控模块以及与横移主控模块相连接的第二通信接口、第二I/O接口组、第三编码器接口、第四编码器接口和第二电源口组成。横移主控器其他部分与现有技术基本相同，不同之处在于增设了用于和送经盘头编码器电连接的第四编码器接口，同时横移主控模块的控制软件做出考虑经编机送经盘头停车位置的相应改变，此种软件改变为简单的现有软件技术。
横移主控器通过其第二通信接口与上位机和手机通信；横移主控器分别通过其第三、第四编码器接口与经编机主轴编码器和送经盘头编码器对应电连接；横移主控器由其I/O接口组中相应的接口通过双绞屏蔽线采用485通信模式与花梳梳栉伺服驱动器组中相应的花梳梳栉伺服驱动器通信；横移主控器由其I/O接口组中相应的接口输入如检测气压信号、工作线报警等信号以及输出如横移联动信号、润滑油泵定时输出、停电延时气阀、缺相报警和工作线报警等信号。第二电源口用于为横移主控模块供电。
参见图4，贾卡主控器主要由贾卡主控模块、第三通信接口、第三I/O接口组、第五编码器接口、第六编码器接口、第三电源口以及交流电口、直流电口、驱动转接板以及输出电口组成。第三通信接口、第三I/O接口组、第五编码器接口、第六编码器接口、第三电源口分别与贾卡主控模块相连接。贾卡主控器其他部分与现有技术基本相同，不同之处在于增设了用于和送经盘头编码器电连接的第六编码器接口，同时贾卡主控模块的控制软件做出考虑经编机送经盘头停车位置的相应改变，此种软件改变为简单的现有软件技术。
贾卡主控器通过其第三通信接口与上位机和手机通信；贾卡主控器分别通过其第五、第六编码器接口与经编机主轴编码器和送经盘头编码器对应电连接；贾卡主控器由其I/O接口组中相应的接口通过贾卡专用线缆与贾卡中继组通信；贾卡主控器由其I/O接口组中相应的接口输入输出如报警和联动等信号；第三电源口用于贾卡主控模块的供电交流电口输入AC220V市电；直流电口用于UPS和直流电的输入；输出电口用于为贾卡中继组供电，输出电口与驱动转换板电连接；驱动转换板与交流电口、直流电口电连接；驱动转接板用于对输入的电源进行分线处理。
送经主控器、送经伺服驱动器、贾卡主控器、贾卡中继组、横移主控器以及花梳梳栉伺服驱动器组的主要基本工作原理均为现有技术，不做详述。
本实施例的智能经编机控制系统，其在使用时相关工作原理简述如下：
本实施例的智能经编机控制系统，其控制模式将现有技术中常见的速度模式改进为精度更高的角度控制模式，通过安装在经编机主轴上的经编机主轴绝对值编码器和安装在经编机的送经机构的盘头架上的送经盘头绝对值编码器，形成对送经系统的双闭环控制；并将经编机主轴的正反转与送经机构的正反转实时关联，有效地消除了现有技术中经编机控制系统在停机和开机时的盘头转动误差；同时，横移主控器对花梳和梳栉采用单针间隙补偿控制方式，每次移针结束或者开机均采用二次归零法重新寻找零位进行定位，大大提高了移针精度，因此能够最大限度地消除现有技术中经编织物普遍存在停机条纹这一困扰行业的难题。
本实施例的智能经编机控制系统，其横移主控采用角度模式控制和驱动花梳梳栉伺服电机，在连续性和实时性等性能方面优于现有技术中常见的位置和速度控制模式；送经盘头绝对值编码器实时监测的每轴送经转速信号由送经主控器、贾卡主控器和横移主控器共享，使得其对经编机的控制较之于现有技术更加精确同步。
本实施例的智能经编机控制系统，其通过不仅能够通过上位机对系统进行全局控制，还可方便地通过手机进行参数设置和操控，较之于现有技术不仅操控更为方便，且可节约一定的硬件成本。
以上实施例是对本发明的具体实施方式的说明，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等同的技术方案均应该归入本发明的专利保护范围。