本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种无人机送货系统及送货方法。
背景技术：
采用无人机对货物进行投递是物流领域发展的方向之一。利用无人机对货物进行投递，能够将货物直接送入收件人的办公室或者家中，极大地物流效率，改善了物流领域中存在已久的“最后一公里”的问题。然而，无人机的续航能力较为有限，不适合长距离运输货物。为了提高无人机的续航能力，需要增加其电池容量或燃料搭载量，这将导致无人机的空载重量增加，进而导致无人机的运载能力减弱，无法运输较高重量的货物。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人机送货系统，其能够降低无人机在送货过程中的飞行距离，进而使得无人机无需搭载大容量电池或搭载大量燃料，保证了无人机的运载能力，使得无人机能够运输较高重量的货物。
本发明的另一个目的在于提供一种无人机送货方法，其能够降低无人机在送货过程中的飞行距离，进而使得无人机无需搭载大容量电池或搭载大量燃料，保证了无人机的运载能力，使得无人机能够运输较高重量的货物。
本发明的实施例通过以下技术方案实现：
一种无人机送货系统，其特征在于，包括：
多个无人机；
用于运载所述无人机和待投递货物的运载车辆；
道路信息获取装置，用于获取目标建筑或目标建筑群周边的道路信息；
路径规划装置，用于根据所述道路信息生成围绕所述目标建筑或所述目标建筑群的行驶路径；
平面坐标获取装置，用于根据所述待投递货物的投递地址获取与所述投递地址对应的平面坐标；
无人机发送点标记装置，用于根据所述平面坐标与所述行驶路径之间的最短距离，在所述行驶路径上标记出无人机发送点；
无人机发送装置，用于在所述运载车辆经过所述无人机发送点时，控制所述无人机携带所述待投递货物飞向所述待投递货物的所述投递地址。
进一步的，还包括：
无人机回收点标记装置，用于根据所述运载车辆的行驶速度、所述无人机的飞行速度以及所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的飞行距离，在所述行驶路径上标记出无人机回收点；
无人机回收装置，用于在所述运载车辆经过所述无人机回收点时，控制所述无人机飞向所述无人机发送点，并在所述运载车辆经过所述无人机发送点的过程中，控制所述无人机降落在所述运载车辆上。
进一步的，所述无人机回收点标记装置包括距离计算模块和无人机回收点标记模块；
所述距离计算模块用于通过以下公式得到所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离：
L=VC*（LF/VF）
其中，L表示所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离，单位为m；VC表示所述运载车辆的行驶速度，单位为m/s；LF表示所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的飞行距离，单位为m；VF表示所述无人机的飞行速度，单位为m/s；
所述无人机回收点标记模块用于根据所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离，在所述行驶路径上标记出所述无人机回收点。
进一步的，还包括：
运载车辆最高行驶速度获取装置，用于根据以下公式得到所述运载车辆的最高行驶速度：
（D/Vmax）-T=（Lmax*2）/VF
其中，D表示所述行驶路径的长度，单位为m；Vmax表示所述运载车辆的所述最高行驶速度，单位为m/s；Lmax表示所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的最大飞行距离，单位为m；VF表示所述无人机的飞行速度，单位为m/s；T表示预设的缓冲时间，单位为s。
一种无人机送货方法，所述方法用于无人机送货系统，所述无人机送货系统包括运载车辆，所述运载车辆上运载有多个无人机和待投递货物；所述方法包括以下步骤：
S01：获取目标建筑或目标建筑群周边的道路信息；
S02：根据所述道路信息生成围绕所述目标建筑或所述目标建筑群的行驶路径；
S03：根据所述待投递货物的投递地址获取与所述投递地址对应的平面坐标；
S04：根据所述平面坐标与所述行驶路径之间的最短距离，在所述行驶路径上标记出无人机发送点；
S05：控制所述运载车辆沿所述行驶路径行驶；
S06：在所述运载车辆经过所述无人机发送点时，控制所述无人机携带所述待投递货物飞向所述待投递货物的所述投递地址。
进一步的，在步骤S04和步骤S05之间还包括步骤S042：根据所述运载车辆的行驶速度、所述无人机的飞行速度以及所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的飞行距离，在所述行驶路径上标记出无人机回收点；
在步骤S06后，还包括步骤S07：在所述运载车辆经过所述无人机回收点时，控制所述无人机飞向所述无人机发送点，并在所述运载车辆经过所述无人机发送点的过程中，控制所述无人机降落在所述运载车辆上。
进一步的，步骤S042中，通过以下公式得到所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离：
L=VC*（LF/VF）
其中，L表示所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离，单位为m；VC表示所述运载车辆的行驶速度，单位为m/s；LF表示所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的飞行距离，单位为m；VF表示所述无人机的飞行速度，单位为m/s；
在步骤S042中，根据所述无人机回收点与所述无人机发送点之间的距离，在所述行驶路径上标记出所述无人机回收点。
进一步的，在步骤S04和步骤S05之间还包括步骤S041：根据以下公式得到所述运载车辆的最高行驶速度：
（D/Vmax）-T=（Lmax*2）/VF
其中，D表示所述行驶路径的长度，单位为m；Vmax表示所述运载车辆的所述最高行驶速度，单位为m/s；Lmax表示所述无人机在所述投递地址与所述无人机发送点之间的最大飞行距离，单位为m；VF表示所述无人机的飞行速度，单位为m/s；T表示预设的缓冲时间，单位为s；
在步骤S05中，控制所述运载车辆以不高于所述最高行驶速度的速度沿所述行驶路径行驶。
本发明的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
本发明的实施例提供的无人机送货系统及送货方法，其对目标建筑或目标建筑群进行货物投递时，先生成围绕目标建筑或目标建筑群的行驶路径，运载车辆即按照该行驶路径，围绕目标建筑或目标建筑群行驶。还根据待投递货物的投递地址获取与投递地址对应的平面坐标，根据平面坐标与行驶路径之间的最短距离，在行驶路径上标记出无人机发送点。这样，当运载车辆经过无人机出发点时，控制无人机携带待投递货物飞向待投递货物的投递地址。如此，可以使无人机在飞向投递地址时的距离变得最短。另外，由于运载车辆是围绕目标建筑或目标建筑群行驶的，因此无人机在完成货物投递后，回到运载车辆的距离也能被控制在较短的范围内。如此，大大降低了无人机在投递货物时的飞行距离，使得无人机无需搭载大容量电池或搭载大量燃料，保证了无人机的运载能力，使得无人机能够运输较高重量的货物。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例中需要使用的附图作简单介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施方式，不应被看作是对本发明范围的限制。对于本领域技术人员而言，在不付出创造性劳动的情况下，能够根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明实施例提供的使用场景的示意图；
图2为本发明实施例提供的无人机送货系统的部分结构示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机送货系统的原理框图；
图4为本发明实施例提供的无人机送货方法的流程图。
图中：101-第一道路；102-第二道路；103-第三道路；104-第四道路；201-第一楼体；202-第二楼体；203-第三楼体；204-第四楼体；300-运载车辆；300a-行驶路径；301-第一无人机；302-第二无人机；303-第三无人机；304-第四无人机；305-道路信息获取装置；306-路径规划装置；307-平面坐标获取装置；308-无人机发送点标记装置；309-无人机发送装置；310-无人机回收点标记装置；310a-距离计算模块；310b-无人机回收点标记模块；311-无人机回收装置；312-运载车辆最高行驶速度获取装置；401-第一无人机发送点；402-第二无人机发送点；403-第三无人机发送点；404-第四无人机发送点；501-第一无人机回收点；502-第二无人机回收点；503-第三无人机回收点；504-第四无人机回收点。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
实施例1：
本实施例提供一种无人机送货系统及无人机送货方法。为了便于理解，且为了便于充分说明本实施例提供的无人机送货系统及无人机送货方法，首先对无人机送货系统及无人机送货方法的使用场景进行说明。需要指出的是，本实施例描述的使用场景仅仅是一个示例，其并不意味着本实施例提供的无人机送货系统及无人机送货方法仅仅只能用于下面描述的使用场景中。例如，下面即将描述的使用场景包括由多个建筑构成的建筑群，可以理解的，本实施例提供的无人机送货系统及无人机送货方法也能够用在只含有单个建筑的场景中。
请参照图1，图1为本实施例提供的使用场景的示意图。本实施例提供的使用场景包括四条道路，分别为第一道路101、第二道路102、第三道路103和第四道路104。第一道路101、第二道路102、第三道路103和第四道路104交错形成井字型。该使用场景还包括四栋高层建筑，每栋高层建筑均为10层，层高3m，每层均开设有可供无人机进出的窗。每栋高层建筑上的所有窗均朝同一方向开设。四栋高层建筑分别为第一楼体201、第二楼体202、第三楼体203和第四楼体204。第一楼体201、第二楼体202、第三楼体203和第四楼体204位于第一道路101、第二道路102、第三道路103和第四道路104围成的场地中。其中，第一楼体201靠近第一道路101和第三道路103相交的位置，第一楼体201的窗朝向第一道路101开设，第一楼体201与第一道路101之间的距离为20m。第二楼体202靠近第二道路102和第三道路103相交的位置，第二楼体202的窗朝向第二道路102开设，第二楼体202与第二道路102之间的距离为20m。第三楼体203靠近第一道路101和第四道路104相交的位置，第三楼体203的窗朝向第三道路103开设，第三楼体203与第三道路103之间的距离为20m。第四楼体204靠近第二道路102和第四道路104相交的位置，第四楼体204的窗朝向第四道路104开设，第四楼体204与第四道路104之间的距离为20m。
在本实施例中，有四个待投递货物，分别为第一待投递货物、第二待投递货物、第三待投递货物和第四待投递货物。第一待投递货物的投递地址为第一楼体201的第三层。第二待投递货物的投递地址为第二楼体202的第五层。第三待投递货物的投递地址为第三楼体203的第七层。第四待投递货物的投递地址为第四楼体204的第十层。
请参照图2，图2为本实施例提供的无人机送货系统的部分结构示意图。本实施例提供的无人机送货系统包括运载车辆300和四个无人机。四个无人机分别为第一无人机301、第二无人机302、第三无人机303和第四无人机304。在本实施例中，运载车辆300的货斗是顶部开放的，第一无人机301、第二无人机302、第三无人机303和第四无人机304均位于运载车辆300的货斗中，并能够从运载车辆300的货斗上起飞或降落在运载车辆300的货斗上。四个待投递货物也位于运载车辆300的货斗中。可以预先将四个待投递货物分别装载在四个无人机上，也可以在进行货物投递时控制无人机抓取相应的待投递货物。在本实施例中，第一待投递货物预先装载在第一无人机301上，第二待投递货物预先装载在第二无人机302上，第三待投递货物预先装载在第三无人机303上，第四待投递货物预先装载在第四无人机304上。
请参照图3，图3为本实施例提供的无人机送货系统的原理框图。在本实施例中，无人机送货系统还包括道路信息获取装置305、路径规划装置306、平面坐标获取装置307、无人机发送点标记装置308和无人机发送装置309。
道路信息获取装置305用于获取目标建筑或目标建筑群周边的道路信息。在本实施例中，道路信息获取装置305通过电子地图获取第一道路101、第二道路102、第三道路103和第四道路104的信息。
路径规划装置306用于根据道路信息生成围绕目标建筑或目标建筑群的行驶路径。在本实施中，路径规划装置306生成围绕第一楼体201、第二楼体202、第三楼体203和第四楼体204构成的建筑群的行驶路径300a。行驶路径300a在图1中用虚线表示。
平面坐标获取装置307，用于根据待投递货物的投递地址获取与投递地址对应的平面坐标。平面坐标表示投递地址在三维坐标系中，取出高度坐标后的坐标。在本实施例中，平面坐标获取装置307分别获取第一楼体201的第三层的窗的平面坐标、第二楼体202的第五层的窗的平面坐标、第三楼体203的第七层的窗的平面坐标以及第四楼体204的第十层的平面坐标。
无人机发送点标记装置308，用于根据平面坐标与行驶路径300a之间的最短距离，在行驶路径上标记出无人机发送点。在本实施例中，无人机发送点标记装置308标记了四个无人机发送点，分别为第一无人机发送点401、第二无人机发送点402、第三无人机发送点403和第四无人机发送点404。第一无人机发送点401为沿图1中Y方向，第三道路103上正对第一楼体201的第三层的窗的位置。第二无人机发送点402为沿图1中X方向，第二道路102上正对第二楼体202的第五层的窗的位置。第三无人机发送点403为沿图1中X方向，第一道路104上正对第三楼体203的第七层的窗的位置。第四无人机发送点404为沿图1中Y方向，第四道路104上正对第四楼体204的第十层的窗的位置。
无人机发送装置309，用于在运载车辆300经过无人机发送点时，控制无人机携带待投递货物飞向待投递货物的投递地址。在本实施例中，运载车辆300沿行驶路径300a并按图1中顺时针方向行驶。当运载车辆300经过第一无人机发送点401时，无人机发送装置309控制第一无人机301携第一待投递货物起飞，并飞向第一楼体201的第三层。当运载车辆300经过第二无人机发送点402时，无人机发送装置309控制第二无人机302携第二待投递货物起飞，并飞向第二楼体202的第五层。当运载车辆300经过第四无人机发送点404时，无人机发送装置309控制第四无人机304携第四待投递货物起飞，并飞向第四楼体204的第十层。当运载车辆300经过第三无人机发送点403时，无人机发送装置309控制第三无人机303携第三待投递货物起飞，并飞向第三楼体203的第七层。无人机飞向待投递货物的投递地址的轨迹为，首先无人机竖直向上飞行至于待投递货物的投递地址相同的高度，然后无人机再水平飞向待投递货物的投递地址。
本实施例提供的无人机送货系统，其对目标建筑或目标建筑群进行货物投递时，先生成围绕目标建筑或目标建筑群的行驶路径，运载车辆即按照该行驶路径，围绕目标建筑或目标建筑群行驶。还根据待投递货物的投递地址获取与投递地址对应的平面坐标，根据平面坐标与行驶路径之间的最短距离，在行驶路径上标记出无人机发送点。这样，当运载车辆经过无人机出发点时，控制无人机携带待投递货物飞向待投递货物的投递地址。如此，可以使无人机在飞向投递地址时的距离变得最短。另外，由于运载车辆是围绕目标建筑或目标建筑群行驶的，因此无人机在完成货物投递后，回到运载车辆的距离也能被控制在较短的范围内。如此，大大降低了无人机在投递货物时的飞行距离，使得无人机无需搭载大容量电池或搭载大量燃料，保证了无人机的运载能力，使得无人机能够运输较高重量的货物。
进一步的，在本实施例中，无人机送货系统还包括运载车辆最高行驶速度获取装置312，用于根据以下公式得到运载车辆300的最高行驶速度：
（D/Vmax）-T=（Lmax*2）/VF
其中，D表示行驶路径300a的长度，单位为m；Vmax表示运载车辆300的最高行驶速度，单位为m/s；Lmax表示无人机在投递地址与无人机发送点之间的最大飞行距离，单位为m；VF表示无人机的飞行速度，单位为m/s；T表示预设的缓冲时间，单位为s。缓冲时间是指无人机到达投递地址后，投递货物所需的时间。在无人机投递完成货物后，如无人机未收到进一步指令，则在投递地址处停留。
在本实施例中，四个无人机的飞行速度VF均为4m/s；行驶路径300a的长度为400m；Lmax为第四无人机304从第四无人机发动点404飞向第四楼体204的第十层的飞行距离，即为50m；预设的缓冲时间T为25s。计算得到运载车辆300的最高行驶速度Vmax=8m/s。
进一步的，在本实施例中，无人机送货系统还包括无人机回收点标记装置310和无人机回收装置311。
其中，无人机回收点标记装置310，根据运载车辆300的行驶速度、无人机的飞行速度以及无人机在投递地址与无人机发送点之间的飞行距离，在行驶路径300a上标记出无人机回收点。具体的，无人机回收点标记装置310包括距离计算模块310a和无人机回收点标记模块310b。
距离计算模块310a用于通过以下公式得到无人机回收点与无人机发送点之间的距离：
L=VC*（LF/VF）
其中，L表示无人机回收点与无人机发送点之间的距离，单位为m；VC表示运载车辆300的行驶速度，单位为m/s；LF表示无人机在投递地址与无人机发送点之间的飞行距离，单位为m；VF表示无人机的飞行速度，单位为m/s。
在本实施例中，四个无人机的飞行速度VF均为4m/s。在本实施例中，运载车辆300的行驶速度VC=6m/s。无人机在投递地址与无人机发送点之间的飞行距离LF为无人机的水平飞行距离加无人机的垂直飞行距离。对于第一无人机301，LF=35m，L=52.5m，无人机回收点标记模块310b在行驶路径300a上与第一无人机发送点401相距52.5m处标记出第一无人机回收点501。对于第二无人机302，LF=45m，L=67.5m，无人机回收点标记模块310b在行驶路径300a上与第二无人机发送点402相距67.5m处标记出第二无人机回收点502。对于第三无人机303，LF=55m，L=82.5m，无人机回收点标记模块310b在行驶路径300a上与第三无人机发送点403相距82.5m处标记出第三无人机回收点503。对于第四无人机304，LF=70m，L=105m，无人机回收点标记模块310b在行驶路径300a上与第四无人机发送点404相距105m处标记出第四无人机回收点504。
无人机回收装置311，用于在运载车辆300经过无人机回收点时，控制无人机飞向无人机发送点，并在运载车辆300经过无人机发送点的过程中，控制无人机降落在运载车辆300上。在本实施例中，在运载车辆300经过第一无人机发送点401后，当运载车辆300经过第一无人机回收点501时，无人机回收装置311控制第一无人机301向飞向第一无人机发送点401，并在运载车辆300再次经过第一无人机发送点401时，控制第一无人机301降落在运载车辆300上。在运载车辆300经过第二无人机发送点402后，当运载车辆300经过第二无人机回收点502时，无人机回收装置311控制第二无人机302向飞向第二无人机发送点402，并在运载车辆300再次经过第二无人机发送点402时，控制第一无人机302降落在运载车辆300上。在运载车辆300经过第三无人机发送点403后，当运载车辆300经过第三无人机回收点503时，无人机回收装置311控制第三无人机303向飞向第三无人机发送点403，并在运载车辆300再次经过第三无人机发送点403时，控制第三无人机303降落在运载车辆300上。在运载车辆300经过第四无人机发送点404后，当运载车辆300经过第四无人机回收点504时，无人机回收装置311控制第四无人机304向飞向第四无人机发送点404，并在运载车辆300再次经过第四无人机发送点404时，控制第四无人机304降落在运载车辆300上。
本实施例提供的无人机送货系统，其能够大幅度减小无人机在运送货物过程中的飞行距离，进而使得无人机无需搭载大容量电池或搭载大量燃料，保证了无人机的运载能力，使得无人机能够运输较高重量的货物。
本实施例还提供一种无人机送货方法。请参照图4，图4为本实施例提供的无人机送货方法的流程图。本实施例提供的无人机送货方法基于上述的无人机送货系统实现，包括以下步骤：
S01：获取目标建筑或目标建筑群周边的道路信息。
道路信息获取装置305用于获取目标建筑或目标建筑群周边的道路信息。在本实施例中，道路信息获取装置305通过电子地图获取第一道路101、第二道路102、第三道路103和第四道路104的信息。
S02：根据道路信息生成围绕目标建筑或目标建筑群的行驶路径。
路径规划装置306用于根据道路信息生成围绕目标建筑或目标建筑群的行驶路径。在本实施中，路径规划装置306生成围绕第一楼体201、第二楼体202、第三楼体203和第四楼体204构成的建筑群的行驶路径300a。行驶路径300a在图1中用虚线表示。
S03：根据待投递货物的投递地址获取与投递地址对应的平面坐标。
平面坐标获取装置307，用于根据待投递货物的投递地址获取与投递地址对应的平面坐标。平面坐标表示投递地址在三维坐标系中，取出高度坐标后的坐标。在本实施例中，平面坐标获取装置307分别获取第一楼体201的第三层的窗的平面坐标、第二楼体202的第五层的窗的平面坐标、第三楼体203的第七层的窗的平面坐标以及第四楼体204的第十层的平面坐标。
S04：根据平面坐标与行驶路径之间的最短距离，在行驶路径上标记出无人机发送点。
无人机发送点标记装置308，用于根据平面坐标与行驶路径300a之间的最短距离，在行驶路径上标记出无人机发送点。在本实施例中，无人机发送点标记装置308标记了四个无人机发送点，分别为第一无人机发送点401、第二无人机发送点402、第三无人机发送点403和第四无人机发送点404。第一无人机发送点401为沿图1中Y方向，第三道路103上正对第一楼体201的第三层的窗的位置。第二无人机发送点402为沿图1中X方向，第二道路102上正对第二楼体202的第五层的窗的位置。第三无人机发送点403为沿图1中X方向，第一道路104上正对第三楼体203的第七层的窗的位置。第四无人机发送点404为沿图1中Y方向，第四道路104上正对第四楼体204的第十层的窗的位置。
S041：根据以下公式得到运载车辆的最高行驶速度：
（D/Vmax）-T=（Lmax*2）/VF
其中，D表示行驶路径的长度，单位为m；Vmax表示运载车辆的最高行驶速度，单位为m/s；Lmax表示无人机在投递地址与无人机发送点之间的最大飞行距离，单位为m；VF表示无人机的飞行速度，单位为m/s；T表示预设的缓冲时间，单位为s。
缓冲时间是指无人机到达投递地址后，投递货物所需的时间。在无人机投递完成货物后，如无人机未收到进一步指令，则在投递地址处停留。
在本实施例中，四个无人机的飞行速度VF均为4m/s；行驶路径300a的长度为400m；Lmax为第四无人机304从第四无人机发动点404飞向第四楼体204的第十层的飞行距离，即为50m；预设的缓冲时间T为25s。计算得到运载车辆300的最高行驶速度Vmax=8m/s。
S042：根据运载车辆300的行驶速度、无人机的飞行速度以及无人机在投递地址与无人机发送点之间的飞行距离，在行驶路径上标记出无人机回收点。
具体的，步骤S042中，通过以下公式得到无人机回收点与无人机发送点之间的距离：
L=VC*（LF/VF）
其中，L表示无人机回收点与无人机发送点之间的距离，单位为m；VC表示运载车辆的行驶速度，单位为m/s；LF表示无人机在投递地址与无人机发送点之间的飞行距离，单位为m；VF表示无人机的飞行速度，单位为m/s。
在步骤S042中，根据无人机回收点与无人机发送点之间的距离，在行驶路径上标记出无人机回收点。
在本实施例中，四个无人机的飞行速度VF均为4m/s。在本实施例中，运载车辆300的行驶速度VC=6m/s。无人机在投递地址与无人机发送点之间的飞行距离LF为无人机的水平飞行距离加无人机的垂直飞行距离。对于第一无人机301，LF=35m，L=52.5m，无人机回收点标记模块310b在行驶路径300a上与第一无人机发送点401相距52.5m处标记出第一无人机回收点501。对于第二无人机302，LF=45m，L=67.5m，无人机回收点标记模块310b在行驶路径300a上与第二无人机发送点402相距67.5m处标记出第二无人机回收点502。对于第三无人机303，LF=55m，L=82.5m，无人机回收点标记模块310b在行驶路径300a上与第三无人机发送点403相距82.5m处标记出第三无人机回收点503。对于第四无人机304，LF=70m，L=105m，无人机回收点标记模块310b在行驶路径300a上与第四无人机发送点404相距105m处标记出第四无人机回收点504。
S05：控制运载车辆300沿行驶路径300a行驶。
具体的，制运载车辆300以不高于最高行驶速度的速度沿行驶路径300a行驶。
S06：在运载车辆300经过无人机发送点时，控制无人机携带待投递货物飞向待投递货物的投递地址。
在本实施例中，运载车辆300沿行驶路径300a并按图1中顺时针方向行驶。当运载车辆300经过第一无人机发送点401时，无人机发送装置309控制第一无人机301携第一待投递货物起飞，并飞向第一楼体201的第三层。当运载车辆300经过第二无人机发送点402时，无人机发送装置309控制第二无人机302携第二待投递货物起飞，并飞向第二楼体202的第五层。当运载车辆300经过第四无人机发送点404时，无人机发送装置309控制第四无人机304携第四待投递货物起飞，并飞向第四楼体204的第十层。当运载车辆300经过第三无人机发送点403时，无人机发送装置309控制第三无人机303携第三待投递货物起飞，并飞向第三楼体203的第七层。无人机飞向待投递货物的投递地址的轨迹为，首先无人机竖直向上飞行至于待投递货物的投递地址相同的高度，然后无人机再水平飞向待投递货物的投递地址。
S07：在运载车辆经过无人机回收点时，控制无人机飞向无人机发送点，并在运载车辆经过无人机发送点的过程中，控制无人机降落在运载车辆上。
在本实施例中，在运载车辆300经过第一无人机发送点401后，当运载车辆300经过第一无人机回收点501时，无人机回收装置311控制第一无人机301向飞向第一无人机发送点401，并在运载车辆300再次经过第一无人机发送点401时，控制第一无人机301降落在运载车辆300上。在运载车辆300经过第二无人机发送点402后，当运载车辆300经过第二无人机回收点502时，无人机回收装置311控制第二无人机302向飞向第二无人机发送点402，并在运载车辆300再次经过第二无人机发送点402时，控制第一无人机302降落在运载车辆300上。在运载车辆300经过第三无人机发送点403后，当运载车辆300经过第三无人机回收点503时，无人机回收装置311控制第三无人机303向飞向第三无人机发送点403，并在运载车辆300再次经过第三无人机发送点403时，控制第三无人机303降落在运载车辆300上。在运载车辆300经过第四无人机发送点404后，当运载车辆300经过第四无人机回收点504时，无人机回收装置311控制第四无人机304向飞向第四无人机发送点404，并在运载车辆300再次经过第四无人机发送点404时，控制第四无人机304降落在运载车辆300上。
以上所述仅为本发明的部分实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。