技术特征：
技术总结
本发明提出一种自主水下航行器四通道耦合控制方法，首先分别获取姿态传感器和深度传感器数据，将各数据进行滤波处理；然后分别进行纵平面控制计算、水平面控制计算和横滚控制计算；之后进行舵角分配计算，将控制力矩分配到四个舵面上，得到操舵角度；然后获取速度传感器信息，进行滤波之后进行速度控制计算，得到控制转速指令；最后将舵角和转速指令发送到执行机构执行。本发明通过控制算法，使单桨加十字舵型AUV通过周期性控制舵角和转速，实现了AUV稳定航行，而且本发明中采用的舵角分配算法考虑到了AUV横滚带来的影响，对任意横滚角下的AUV都适用，特别是当AUV横滚角非零时，比传统的静态舵分配方法具有更好的控制效果。
技术研发人员：潘光;高剑;曹永辉
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2018.06.10
技术公布日：2018.11.09