一种自动导引运输车及其控制方法、装置和存储介质与流程

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种自动导引运输车及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术：

随着当前自动化工业的发展，agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)小车成为了自动化工业的重要环节，在无人驾驶的条件下，通过电磁感应沿着相应的电磁轨道运送货物，大大减少了运送过程中人力资源的消耗。然而当前的agv小车仅仅是在运送货物时是无人驾驶，在装货和卸货的时候，都需要额外的人力去手动进行设置，造成了送货和收货两方不同步，当agv小车到达目的地点后，若无人手动进行下一步操作，则会静置不动，且目前agv都是通过按键进行操控，操作繁琐。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种自动导引运输车及其控制方法、装置和存储介质，以解决现有技术中agv都是通过按键进行操控，操作繁琐的问题。

本发明一方面提供了一种自动导引运输车控制方法，包括：通过音频设备采集语音信息；识别所述语音信息对应的指令信息；根据识别的所述指令信息控制所述自动导引运输车。

可选地，识别所述语音信息对应的指令信息，包括：对所述语音信息进行语音识别，以识别出所述语音信息对应的文字信息；将识别出的所述文字信息与预设的指令信息进行语义匹配，以确定所述语音信息对应的指令信息。

可选地，识别所述语音信息对应的指令信息，包括：对所述语音信息进行语音识别，以识别出所述语音信息对应的文字信息；查询预设的指令信息中与识别出的所述文字信息相同的指令信息，以确定所述语音信息对应的指令信息。

可选地，根据识别的所述指令信息控制所述自动导引运输车，包括：根据所述指令信息发出相应的控制指令，以使所述自动引导运输车根据所述控制指令进行相应行动。

可选地，所述方法还包括：通过摄像设备识别目标人员，当识别出所述目标人员时，发出相应的操作提示。

可选地，通过摄像设备识别目标人员，包括：通过所述摄像设备实时采集当前摄像区域的人员图像；将所述人员图像与预存的目标人员图像进行比对，以确定所述目标人员是否在当前摄像区域。

可选地，发出相应的操作提示，包括：通过发送声光信号提示目标人员完成下一步操作。

可选地，所述方法还包括：通过摄像设备实时采集当前摄像区域的图像信息；将采集的所述图像信息发送至控制终端，以用于所述控制终端对所述自动导引运输车进行实时监控。

本发明另一方面提供了一种自动导引运输车控制装置，包括：语音采集单元，用于通过音频设备采集语音信息；语音识别单元，用于识别所述语音信息对应的指令信息；控制单元，用于根据识别的所述指令信息控制所述自动导引运输车。

可选地，所述语音识别单元，识别所述语音信息对应的指令信息，包括：对所述语音信息进行语音识别，以识别出所述语音信息对应的文字信息；将识别出的所述文字信息与预设的指令信息进行语义匹配，以确定所述语音信息对应的指令信息。

可选地，所述语音识别单元，识别所述语音信息对应的指令信息，包括：对所述语音信息进行语音识别，以识别出所述语音信息对应的文字信息；查询预设的指令信息中与识别出的所述文字信息相同的指令信息，以确定所述语音信息对应的指令信息。

可选地，所述控制单元，根据所述语音识别单元识别的所述指令信息控制所述自动导引运输车，包括：根据所述指令信息发出相应的控制指令，以使所述自动引导运输车根据所述控制指令进行相应行动。

可选地，所述装置还包括：人员识别单元，用于通过摄像设备识别目标人员；操作提示单元，用于当所述人员识别单元识别出所述目标人员时，发出相应的操作提示。

可选地，所述人员识别单元，通过摄像设备识别目标人员，包括：通过所述摄像设备实时采集当前摄像区域的人员图像；将所述人员图像与预存的目标人员图像进行比对，以确定所述目标人员是否在当前摄像区域。

可选地，所述操作提示单元，发出相应的操作提示，包括：通过发送声光信号提示目标人员完成下一步操作。

可选地，所述装置还包括：图像采集单元，用于通过摄像设备实时采集当前摄像区域的图像信息；发送单元，用于将采集的所述图像信息发送至控制终端，以用于所述控制终端对所述自动导引运输车进行实时监控。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种自动导引运输车，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种自动导引运输车，包括前述任一所述的自动导引运输车控制装置。

根据本发明的技术方案，实现了自动导引运输车的语音控制，替代了传统的按键操作，简化了控制操作，便于操作人员进行控制，操作人员仅需将运送的货物固定好，便可以通过语音控制让小车开始进行任务，减少了额外劳动了的浪费，节省了的学习和适应不同agv小车的操作指南的时间；并且当agv抵达目的地时，能通过面部识别寻找到收货人员，通过声光控制提示操作人员完成货物的卸载，既避免了操作人员时刻等待监控时间浪费，又能够确保货物抵达时操作人员能及时的完成货物的卸取，并通过语音控制让其返回出发点进行下一个任务的准备。本发明有效的利用了资源，避免了运送过程中的时间浪费和资源浪费，精简了操作人员的操作难度，为自动化工业的智能化和简单化提供了有利的保障。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的自动导引运输车控制方法的一实施例的方法示意图；

图2是本发明提供的自动导引运输车控制方法的另一实施例的方法示意图；

图3是本发明提供的自动导引运输车控制方法的又一实施例的方法示意图；

图4是本发明提供的自动导引运输车控制装置的一实施例的结构示意图；

图5是本发明提供的自动导引运输车控制装置的另一实施例的结构示意图；

图6是本发明提供的自动导引运输车控制装置的又一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是本发明提供的自动导引运输车控制方法的一实施例的方法示意图。如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述自动导引运输车控制方法至少包括步骤s110、步骤s120和步骤s130。

步骤s110，通过音频设备采集语音信息。

具体地，本发明的方法可以在agv的主控板实施。主控板为agv的核心控制部件，具体为基于arm芯片的控制板，例如，主控板外围接入的音频设备采集外部的语音信息，并传输至主控板。

步骤s120，识别所述语音信息对应的指令信息。

在一种具体实施方式中，对所述语音信息进行语音识别，以识别出所述语音信息对应的文字信息；将识别出的所述文字信息与预设的指令信息进行语义匹配，以确定所述语音信息对应的指令信息。具体地，将采集到的语音信息转换为可识别的音频信号，例如，采集到的语音信号为模拟信号，将模拟信号通过硬件电路转换为主控板能够识别的数字音频信号，对所述数字音频信号进行识别分析，以识别出对应的文字信息，将识别出的文字信息与预设的指令信息进行语义匹配，即查找预设的指令信息中与识别出的文字信息的语义相同或相似的指令信息，确定为采集到的所述语音信息对应的指令信息。

在另一种具体实施方式中，对所述语音信息进行语音识别，以识别出所述语音信息对应的文字信息；查询预设的指令信息中与识别出的所述文字信息相同的指令信息，以确定所述语音信息对应的指令信息。具体地，将采集到的语音信息转换为可识别的音频信号，例如，采集到的语音信号为模拟信号，将模拟信号通过硬件电路转换为主控板能够识别的数字音频信号，对所述数字音频信号进行识别分析，以识别出对应的文字信息，查询预设的指令信息中与识别出的文字信息相同的指令信息，也就是说，设置好特定的指令词汇，对语音信息的识别仅能识别语音信息中的特定的指令词汇，能够减少模糊词意而导致的误操作。

步骤s130，根据识别的所述指令信息控制所述自动导引运输车。

具体地，根据所述指令信息发出相应的控制指令，以使所述自动引导运输车根据所述控制指令进行相应行动。也就是说，根据该指令信息发出相应的控制指令，使该agv根据所述控制指令自动行动到目的地。

图2是本发明提供的自动导引运输车控制方法的另一实施例的方法示意图。如图2所示，基于上述实施例，所述自动导引运输车控制方法还包括步骤s140。

步骤s140，通过摄像设备识别目标人员，当识别出所述目标人员时，发出相应的操作提示。

具体地，当所述自动引导运输车到达目的地时，通过所述摄像设备实时采集当前摄像区域的人员图像；将所述人员图像与预存的目标人员图像进行比对，以确定所述目标人员是否在当前摄像区域。例如，预存目标人员的人脸照片，通过摄像头采集当前摄像区域的人员的人脸照片后，通过人脸识别算法，将采集到的人脸照片与预存的目标人员的人脸照片进行比对，确定目标人员是否在当前摄像区域。例如，通过比较两张照片上的特定像素点信息，可以判断两张照片的相似度，从而进一步根据相似度大小判断并识别人脸。

当识别出所述目标人员时，发出相应的操作提示。具体地，可以通过发送声光信号提示目标人员完成下一步操作。例如，agv的主要用途是运送物料，因此，当识别出目标人员时，提示目标人员在遇到agv小车后进行物料的卸载或者补充物料。

图3是本发明提供的自动导引运输车控制方法的又一实施例的方法示意图。如图3所示，基于上述任一实施例，所述自动导引运输车控制方法还包括步骤s150和步骤s160。

步骤s150，通过摄像设备实时采集当前摄像区域的图像信息。

具体地，通过摄像设备(例如摄像头)实时采集当前摄像头的摄像区域(摄像头当前能够拍摄到的景物区域范围)的图像信息。

步骤s160，将采集的所述图像信息发送至控制终端，以用于所述控制终端对所述自动导引运输车进行实时监控。

具体地，agv主控板与控制终端可以不进行直接通信，先将采集的所述图像信息传递至服务器上，控制终端(例如计算机、移动设备)通过访问服务器获得所述图像信息。同时，服务器还能保存agv和控制终端上传的信息，起到备份的作用。

图4是本发明提供的自动导引运输车控制装置的一实施例的结构示意图。如图4所示，所述自动导引运输车控制装置100包括：语音采集单元110、语音识别单元120和控制单元130。

语音采集单元110用于通过音频设备采集语音信息；语音识别单元120用于识别所述语音信息对应的指令信息；控制单元130用于根据识别的所述指令信息控制所述自动导引运输车。

语音采集单元110通过音频设备采集语音信息。具体地，本发明的方法可以在agv的主控板实施。主控板为agv的核心控制部件，具体为基于arm芯片的控制板，例如，主控板外围接入的音频设备采集外部的语音信息，并传输至主控板。

语音识别单元120识别所述语音信息对应的指令信息。在一种具体实施方式中，对所述语音信息进行语音识别，以识别出所述语音信息对应的文字信息；将识别出的所述文字信息与预设的指令信息进行语义匹配，以确定所述语音信息对应的指令信息。具体地，将采集到的语音信息转换为可识别的音频信号，例如，采集到的语音信号为模拟信号，将模拟信号通过硬件电路转换为主控板能够识别的数字音频信号，对所述数字音频信号进行识别分析，以识别出对应的文字信息，将识别出的文字信息与预设的指令信息进行语义匹配，即查找预设的指令信息中与识别出的文字信息的语义相同或相似的指令信息，确定为采集到的所述语音信息对应的指令信息。

在另一种具体实施方式中，对所述语音信息进行语音识别，以识别出所述语音信息对应的文字信息；查询预设的指令信息中与识别出的所述文字信息相同的指令信息，以确定所述语音信息对应的指令信息。具体地，将采集到的语音信息转换为可识别的音频信号，例如，采集到的语音信号为模拟信号，将模拟信号通过硬件电路转换为主控板能够识别的数字音频信号，对所述数字音频信号进行识别分析，以识别出对应的文字信息，查询预设的指令信息中与识别出的文字信息相同的指令信息，也就是说，设置好特定的指令词汇，对语音信息的识别仅能识别语音信息中的特定的指令词汇，能够减少模糊词意而导致的误操作。

控制单元130根据所述语音识别单元识别的所述指令信息控制所述自动导引运输车。具体地，根据所述指令信息发出相应的控制指令，以使所述自动引导运输车根据所述控制指令进行相应行动。也就是说，根据该指令信息发出相应的控制指令，使该agv根据所述控制指令自动行动到目的地。

图5是本发明提供的自动导引运输车控制装置的另一实施例的结构示意图。如图5所示，所述自动导引运输车控制装置100还包括人员识别单元140和操作提示单元150。

人员识别单元140用于通过摄像设备识别目标人员；操作提示单元150用于当所述人员识别单元识别出所述目标人员时，发出相应的操作提示。

具体地，当所述自动引导运输车到达目的地时，人员识别单元140通过所述摄像设备实时采集当前摄像区域的人员图像；将所述人员图像与预存的目标人员图像进行比对，以确定所述目标人员是否在当前摄像区域。例如，预存目标人员的人脸照片，通过摄像头采集当前摄像区域的人员的人脸照片后，通过人脸识别算法，将采集到的人脸照片与预存的目标人员的人脸照片进行比对，确定目标人员是否在当前摄像区域。例如，通过比较两张照片上的特定像素点信息，可以判断两张照片的相似度，从而进一步根据相似度大小判断并识别人脸。

当识别出所述目标人员时，操作提示单元150发出相应的操作提示。具体地，可以通过发送声光信号提示目标人员完成下一步操作。例如，agv的主要用途是运送物料，因此，当识别出目标人员时，提示目标人员在遇到agv小车后进行物料的卸载或者补充物料。

图6是本发明提供的自动导引运输车控制装置的又一实施例的结构示意图。如图6所示，所述自动导引运输车控制装置100还包括图像采集单元160和发送单元170。

图像采集单元160用于通过摄像设备实时采集当前摄像区域的图像信息；发送单元170用于将采集的所述图像信息发送至控制终端，以用于所述控制终端对所述自动导引运输车进行实时监控。

具体地，图像采集单元160通过摄像设备(例如摄像头)实时采集当前摄像头的摄像区域(摄像头当前能够拍摄到的景物区域范围)的图像信息。agv主控板与控制终端可以不进行直接通信，发送单元170采集的所述图像信息传递至服务器上，控制终端(例如计算机、移动设备)通过访问服务器获得所述图像信息。同时，服务器还能保存agv和控制终端上传的信息，起到备份的作用。

本发明还提供对应于所述自动导引运输车控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述自动导引运输车控制方法的一种自动导引运输车，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述自动导引运输车控制装置的一种自动导引运输车，包括前述任一所述的自动导引运输车控制装置。

据此，本发明提供的方案，实现了自动导引运输车的语音控制，替代了传统的按键操作，简化了控制操作，便于操作人员进行控制，操作人员仅需将运送的货物固定好，便可以通过语音控制让小车开始进行任务，减少了额外劳动了的浪费，节省了的学习和适应不同agv小车的操作指南的时间；并且当agv抵达目的地时，能通过面部识别寻找到收货人员，通过声光控制提示操作人员完成货物的卸载，既避免了操作人员时刻等待监控时间浪费，又能够确保货物抵达时操作人员能及时的完成货物的卸取，并通过语音控制让其返回出发点进行下一个任务的准备。本发明有效的利用了资源，避免了运送过程中的时间浪费和资源浪费，精简了操作人员的操作难度，为自动化工业的智能化和简单化提供了有利的保障。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。