一种路径规划方法和送货机器人与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法和送货机器人。

背景技术：

送货机器人在按照设定的路径行进过程中，会遇到障碍物，此时如果送货机器人继续按照预设的路径行进，会导致送货机器人无法移动，针对上述情况，当前还没有有效的解决方法。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种路径规划方法和送货机器人，以使送货机器人能够继续行进。

为了实现上述目的，本申请提供了一种路径规划方法，包括：

获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况；

根据所述分布情况，确定所述送货机器人周围的空旷区域；以及

根据所述空旷区域和目的地重新规划路径。

可选地，获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况包括：

通过射线类传感器获取所述送货机器人周围的检测数据；以及

对所述检测数据进行分析，以获取所述分布情况。

可选地，获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况包括：

通过图像采集设备获取所述送货机器人周围的图像数据；以及

对所述图像数据进行分析，以获取所述分布情况。

可选地，根据所述空旷区域和目的地重新规划路径包括：

确定所述空旷区域与所述送货机器人的相对位置；

根据所述相对位置，调整所述送货机器人的行进朝向，以使所述送货机器人的行进方向朝向所述空旷区域；以及

以所述送货机器人的行进朝向为初始行进方向，根据所述目的地重新规划路径。

可选地，在根据所述空旷区域和目的地重新规划路径之后，所述方法还包括：

按照规划后的路径执行行进指令。

为了实现上述目的，本申请提供了一种送货机器人，包括：

获取单元，用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况；

确定单元，用于根据所述分布情况，确定所述送货机器人周围的空旷区域；

路径规划单元，用于根据所述空旷区域和目的地重新规划路径。

可选地，在所述获取单元用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况时，用于：

通过射线类传感器获取所述送货机器人周围的检测数据；以及

对所述检测数据进行分析，以获取所述分布情况。

可选地，获在所述获取单元用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况时，用于：

通过图像采集设备获取所述送货机器人周围的图像数据；以及

对所述图像数据进行分析，以获取所述分布情况。

可选地，在所述路径规划单元用于根据所述空旷区域和目的地重新规划路径时，用于：

确定所述空旷区域与所述送货机器人的相对位置；

根据所述相对位置，调整所述送货机器人的行进朝向，以使所述送货机器人的行进方向朝向所述空旷区域；以及

以所述送货机器人的行进朝向为初始行进方向，根据所述目的地重新规划路径。

可选地，所述送货机器人还包括：

指令执行单元，用于在根据所述空旷区域和目的地重新规划路径之后，按照规划后的路径执行行进指令。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请中，获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况后，该分布情况能够表征出障碍物与送货机器人的相对位置和相对距离，因此可以根据该分布情况，确定出送货机器人周围的空旷区域，即送货机器人的哪个方位上在一定范围内没有障碍物，然后根据该空旷区域和目的地重新规划路径，因此送货机器人在按照上述重新规划的路径行进时，是在经过该空旷区域后，再到达该目的地，如果送货机器人当前遇到障碍物而无法移动时，在按照上述重规划的路劲行进时，送货机器人可以避开当前位置处的障碍物，从而能够使送货机器人继续行进，进而有利于提高送货机器人到达目的地的概率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请提供的一种路径规划方法的流程示意图；

图2为本申请提供的另一种路径规划方法的流程示意图；

图3为本申请提供的另一种路径规划方法的流程示意图；

图4为本申请提供的另一种路径规划方法的流程示意图；

图5为本申请提供的一种送货机器人的结构示意图；

图6为本申请提供的另一种送货机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本申请提供的一种路径规划方法的流程示意图，如图1所示，在送货机器人遇到障碍物无法移动时，该方法包括以下步骤：

101、获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况。

需要注意的是，上述的指定范围可以根据实际需要进行设定，例如，该指定范围可以为送货机器人转弯时需要的最小空间所对应的范围，或者，以送货机器人转弯时需要的最小空间对应的图像为基础，在该图像的基础上扩大指定倍数后的图像所对应的范围，具体的指定范围在此不做具体限定。

需要再次注意的是，障碍物可以为所有能够对送货机器人的行进造成影响的物体，例如，桌子、雕像、通道中临时放置的物体等，具体的障碍物可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

需要说明的是，分布情况为能够用于表示送货机器人与障碍物的相对位置和相对距离的参数，即根据该分布情况可以分析出各障碍物分别位于送货机器人具体哪个方位，以及各障碍物与送货机器人的间距。

102、根据所述分布情况，确定所述送货机器人周围的空旷区域。

具体的，该空旷区域为能够使送货机器人顺利通过的区域，即送货机器人在通过该空旷区域时，不会受到障碍物的影响，关于空旷区域的确定方法可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

103、根据所述空旷区域和目的地重新规划路径。

在本申请中，获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况后，该分布情况能够表征出障碍物与送货机器人的相对位置和相对距离，因此可以根据该分布情况，确定出送货机器人周围的空旷区域，即送货机器人的哪个方位上在一定范围内没有障碍物，然后根据该空旷区域和目的地重新规划路径，因此送货机器人在按照上述重新规划的路径行进时，是在经过该空旷区域后，再到达该目的地，如果送货机器人当前遇到障碍物而无法移动时，在按照上述重规划的路劲行进时，送货机器人可以避开当前位置处的障碍物，从而能够使送货机器人继续行进，进而有利于提高送货机器人到达目的地的概率。

需要注意的是，当送货机器人按照上述重新规划的路径行进时，如果再次遇到障碍物而无法移动时，则需要按照图1所示的步骤继续重新规划路径。

在一个可行的实施方案中，图2为本申请提供的另一种路径规划方法的流程示意图，如图2所示，在执行步骤101时，可以通过以下步骤实现：

201、通过射线类传感器获取所述送货机器人周围的检测数据。

具体的，在通过射线类传感器检测送货机器人周围的检测数据时，可以选择任意方向射出射线，如果没检测到返回的射线，表示该方向没有障碍物，如果检测到返回的射线，可以根据射出射线与返回射线之间的时间差，分析出该方向上的障碍物与送货机器人的相对距离，为了确定出较准确的检测数据，可以对多个方向进行检测，关于具体的检测精细程度可以根据实际需要设定，在此不做具体限定。

需要注意的是，射线类传感器的具体类型可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

202、对所述检测数据进行分析，以获取所述分布情况。

具体的，由于检测数据能够表示出某个方向上是否有障碍物，以及如果有障碍物，则还可以表示出该障碍物与送货机器人的相对距离，因此在对检测数据进行分析后，可以确定出用于表示各障碍物与送货机器人的相对位置和相对距离的分布情况。

在一个可行的实施方案中，图3为本申请提供的另一种路径规划方法的流程示意图，如图3所示，在执行步骤101时，可以通过以下步骤实现：

301、通过图像采集设备获取所述送货机器人周围的图像数据。

以图像采集设备为摄像头为例进行说明，在送货机器人上安装摄像头，然后可以通过摄像头可以获取到送货机器人周围的图像数据，需要注意的是，关于图像采集设备的具体类型可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

302、对所述图像数据进行分析，以获取所述分布情况。

在一个可行的实施方案中，图4为本申请提供的另一种路径规划方法的流程示意图，如图4所示，在执行步骤103时，可以通过以下步骤实现：

401、确定所述空旷区域与所述送货机器人的相对位置。

402、根据所述相对位置，调整所述送货机器人的行进朝向，以使所述送货机器人的行进方向朝向所述空旷区域。

403、以所述送货机器人的行进朝向为初始行进方向，根据所述目的地重新规划路径。

具体的，在确定出该空旷区域与送货机器人的相对位置后，由于送货机器人需要送该空旷区域开始继续行进，因此需要调整送货机器人的行进朝向，在调整送货机器人的行进朝向后，此时送货机器人的行进方向朝向该空旷区域，然后以送货机器人当前的行进朝向为初始行进方向，重新规划从当前位置到目的地的路径。

在一个可行的实施方案中，在根据所述空旷区域和目的地重新规划路径之后，送货机器人按照规划后的路径执行行进指令。

具体的，送货机器人在按照上述路径行进时，由于可以避开当前的障碍物，因此有利于提高送货机器人到达目的地的概率，当送货机器人按照上述重新规划的路径行进时，如果再次遇到障碍物而无法移动时，则需要按照图1所示的步骤继续重新规划路径。

图5为本申请提供的一种送货机器人的结构示意图，如图5所示，包括：

获取单元51，用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况；

确定单元52，用于根据所述分布情况，确定所述送货机器人周围的空旷区域；

路径规划单元53，用于根据所述空旷区域和目的地重新规划路径。

在一个可行的实施方案中，在所述获取单元51用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况时，用于：

通过射线类传感器获取所述送货机器人周围的检测数据；以及

对所述检测数据进行分析，以获取所述分布情况。

在一个可行的实施方案中，在所述获取单元51用于获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况时，用于：

通过图像采集设备获取所述送货机器人周围的图像数据；以及

对所述图像数据进行分析，以获取所述分布情况。

在一个可行的实施方案中，在所述路径规划单元53用于根据所述空旷区域和目的地重新规划路径时，用于：

确定所述空旷区域与所述送货机器人的相对位置；

根据所述相对位置，调整所述送货机器人的行进朝向，以使所述送货机器人的行进方向朝向所述空旷区域；以及

以所述送货机器人的行进朝向为初始行进方向，根据所述目的地重新规划路径。

在一个可行的实施方案中，图6为本申请提供的另一种送货机器人的结构示意图，如图6所示，所述送货机器人还包括：

指令执行单元54，用于在根据所述空旷区域和目的地重新规划路径之后，按照规划后的路径执行行进指令。

关于上述实施例中的各单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在本申请中，获取送货机器人周围指定范围内的障碍物的分布情况后，该分布情况能够表征出障碍物与送货机器人的相对位置和相对距离，因此可以根据该分布情况，确定出送货机器人周围的空旷区域，即送货机器人的哪个方位上在一定范围内没有障碍物，然后根据该空旷区域和目的地重新规划路径，因此送货机器人在按照上述重新规划的路径行进时，是在经过该空旷区域后，再到达该目的地，如果送货机器人当前遇到障碍物而无法移动时，在按照上述重规划的路劲行进时，送货机器人可以避开当前位置处的障碍物，从而能够使送货机器人继续行进，进而有利于提高送货机器人到达目的地的概率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。