自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统与流程

本发明属于自动化码头技术领域，具体地说，是涉及一种自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统。

背景技术：

集装箱码头前方作业带是指堆场前边线至码头前沿线之间的区域，其功能是服务于码头岸桥装卸船作业以及集装箱进出堆场作业，在集装箱码头设计中码头前方作业带的布置极为关键，决定着码头的营运效率。在全自动化集装箱码头的堆场海侧，通过agv（automatedguidedvehicle，自动引导车）实现码头与堆场间的自动化作业交接。

现有的自动化集装箱码头，通常为每个岸桥配置7条qctp（quaycranetranspoint，平行于码头岸壁的用于agv同岸桥进行交互或者穿行的一段固定长度和宽度的区域）车道，如图1所示，其中，1/4/7号三条车道供agv穿行，2/3/5/6号四条车道供agv与桥吊进行交互（agv不能直接穿行）。

现有这种qctp车道的规划方式，在应用中发现，6号车道作业量相比其他三条车道的作业量较少，处于空闲状态的时间在2/3/5/6号四条车道中最多，尤其在码头装卸船作业较少的情况下，6号车道的空闲状态尤为明显，这在一定程度上造成了资源浪费，也间接影响了agv的作业效率。

技术实现要素：

本申请提供了一种自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统，通过优化qctp车道的应用方式，起到提高agv作业效率的技术效果。

为实现上述技术效果，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种自动化码头qctp作业中agv路径优化方法，判断自动化码头的装卸船繁忙程度；在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制qctp车道的设定车道从agv交互车道切换为agv通行车道，以使得agv可在所述设定车道上通行。

进一步的，所述方法还包括：在判断所述装卸船繁忙程度高于设定条件时，控制保持所述设定车道为agv交互车道。

进一步的，判断自动化码头的装卸船繁忙程度，具体为：判断出入所述qctp车道的agv的出入频率。

进一步的，所述qctp车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条agv通行车道、两条agv交互车道的形式循环排列，并以agv通行车道结束；所述设定车道为与结束的agv通行车道相邻的agv交互车道。

进一步的，在所述设定车道从agv交互车道切换为agv通行车道之后，控制agv以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。

提出一种自动化码头qctp作业中agv路径优化系统，包括装卸船繁忙程度判断模块、设定车道切换模块和agv控制模块；所述装卸船繁忙程度判断模块，用于判断自动化码头的装卸船繁忙程度；所述设定车道切换模块，用于在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制qctp车道的设定车道从agv交互车道切换为agv通行车道；所述agv控制模块，用于控制agv可在所述设定车道上通行。

进一步的，所述系统还包括设定车道保持模块；所述设定车道保持模块，用于在所述装卸船繁忙程度高于设定条件时，控制保持所述设定车道为agv交互车道。

进一步的，所述装卸船繁忙程度判断模块，具体用于判断出入所述qctp车道的agv的出入频率。

进一步的，所述qctp车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条agv通行车道、两条agv交互车道的形式循环排列，并以agv通行车道结束；所述设定车道为与结束的agv通行车道相邻的agv交互车道。

进一步的，所述agv控制模块，还用于在所述设定车道从agv交互车道切换为agv通行车道之后，控制agv以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。

与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统中，将qctp车道中的一条agv交互车道设定为设定车道，优选qctp中最后一条agv通行车道相邻的agv交互车道，该设定车道根据装卸船繁忙程度的不同可以切换不同的功能，在装卸船繁忙程度高时，保持设定车道的agv交互车道功能，在装卸船繁忙程度低时，切换该设定车道为agv通行车道功能，使得agv在作业中可以从该设定车道通行，包括以直行或者拐弯的运行方式进入或驶出agv交互车道，减少了agv的运行距离，从而能够提高agv作业效率。

结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1为自动化码头qctp车道的架构图；

图2为本申请提出的自动化码头qctp作业中agv路径优化方法的流程图；

图3为本申请提出的自动化码头qctp作业中agv路径优化系统的系统架构图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。

本申请提出的自动化码头qctp作业中agv路径优化方法，如图2所示，包括如下步骤：

步骤s11：判断自动化码头的装卸船繁忙程度。

装卸船繁忙程度，表征自动化码头当前作业的作业量多少，并界定给一个设定条件，例如每小时集装箱装卸量、或设定时间段内桥吊或场吊的利用率等等，在本申请实施例中，可以针对qctp车道，判断出入qctp车道的agv的出入频率的高低。

步骤s12：在装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制qctp车道的设定车道从agv交互车道切换为agv通行车道，以使得agv可在设定车道上通行。

步骤s13：在判断装卸船繁忙程度高于设定条件时，控制保持设定车道为agv交互车道。

目前自动化码头的qctp车道，从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条agv通行车道、两条agv交互车道的形式循环排列，并以agv通行车道结束；而设定车道优选为与结束的agv通行车道相邻的agv交互车道；如图1所示的qctp车道，其中1、4、7车道为agv交互车道，而2、3、5、6车道为agv通行车道，本申请实施例中，设定车道则为6号车道。

当装卸船作业繁忙时，6号车道保持作为agv交互车道使用；agv在6号车道装载卸船集装箱后，从6号车道进入7号车道后，从7号车道通行驶出进入缓冲车道，或，agv从堆场装载装船集装箱后，驶入7号车道通行，并从7号车道进入6号车道与桥吊交互。

当装卸船作业不繁忙时，则切换6号车道作为agv车道使用，此时，agv交互车道为2、3、5号车道，而agv通行车道为1、4、6、7号车道，从5号交互车道与桥吊交互装载了卸船集装箱的agv，可以直接从5号车道进入6号车道，以直行方式驶出qctp，或者直接拐弯穿过6号车道和7号车道驶出qctp；从堆场装载了装船集装箱的agv，可以直接穿行7号车道和6号车道进入5号agv交互车道，由于6号车道被切换成了agv通信车道，agv的运行距离减小且运行方式更自由，一定程度上提高了agv的作业效率。

基于上述提出的自动化码头qctp作业中agv路径优化方法，本申请还提出一种自动化码头qctp作业中agv路径优化系统，如图3所示，包括装卸船繁忙程度判断模块31、设定车道切换模块32和agv控制模块33；装卸船繁忙程度判断模块31用于判断自动化码头的装卸船繁忙程度；设定车道切换模块32用于在装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制qctp车道的设定车道从agv交互车道切换为agv通行车道；agv控制模块33用于控制agv可在设定车道上通行。

本申请提出的自动化码头qctp作业中agv路径优化系统还包括设定车道保持模块34，用于在装卸船繁忙程度高于设定条件时，控制保持设定车道为agv交互车道。

具体的，装卸船繁忙程度判断模块31具体用于判断出入qctp车道的agv的出入频率。

本申请实施例中，qctp车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条agv通行车道、两条agv交互车道的形式循环排列，并以agv通行车道结束；设定车道为与结束的agv通行车道相邻的agv交互车道。

agv控制模块33还用于在设定车道从agv交互车道切换为agv通行车道之后，控制agv以直行或拐弯的运行方式在设定车道上运行。

具体的自动化码头qctp作业中agv路径优化系统的优化方式，已经在上述提出的自动化码头qctp作业中agv路径优化方法中详述，此处不予赘述。

上述本申请提出的自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统，设定一个设定车道，在装卸船作业繁忙时，设定车道作为agv交互车道使用，而在装卸船作业不繁忙时，则切换该设定车道为agv通行车道使用，减小了agv作业路径，提高了agv行驶自由度，从而提高了agv的作业效率。

设定车道不限定于本申请提出的实施例，根据实际qctp车道的应用情况，设定车道可以为申请实施例以外的其他车道，本申请不予限定。

应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。