本实用新型涉及一种AGV控制器，具体公开一种AGV四轴运动控制器。
背景技术：
随着电商和快递行业高度发展，自动化仓储物流和快递分拣分拨耗用大量的人力物力，劳动强度高环境恶劣、面单信息等海量信息处理。成为瓶颈工序。
各自动化设备生产厂家应时而生，研发大量应用于仓储电商行业的自动化搬运AGV，对双方产生极高的经济效益和社会效益，并对整个电商快递行业和自动化AGV设备行业产生深远影响。
但是，现阶段大多采用积木式控制器(如图1)：采用分离的2台电机驱动器，2台伺服电机驱动控制器，编码器，商用的摄像头，陀螺仪、防撞雷达，碰撞安全监测等积木式组合搭建起来。然后再用一部移动电脑(或单片机)进行运动控制，从WIFI天线接收上位控制系统传来的地图路径指令，驱动AGV小车运行。
现阶段技术状态布局的好处是：研发速度快，采用通用器件组合搭建，快速投入市场。
不足之处在于：布线凌乱，体积庞杂，故障率高，必须有高水平软件+控制+机械专业人员协同研发和后期维护。控制粗糙，许多功能不能实现。比如通用电机驱动器是为通用场合制造，仅有正反转、0～5V模拟量速度控制。在高精度距离控制，以及加速度矢量控制几乎无能为力。
所有的运动控制、路径图像识别、都由一台中央控制器完成，工作量繁重，响应慢，而且许多功能只能大大简化。限制了整个AGV运动性能。
技术实现要素：
本实用新型的发明目的在于：为解决以上问题提供一种专用、高度集成、运动特性全控制、高速丰富的实时运算功能的AGV控制器。
本实用新型采用的技术方案是这样的：
一种AGV四轴运动控制器，包括壳体和散热片，在控制器上集成有
上位控制器输入口，其用于连接控制上位控制器；
驱动输出口，其用于连接控制运动相机、行走电机和升降电机；和WIFI天线。
进一步地，所述上位控制器为计算机、PLC、单片机、手持平板中的一种。
进一步地，所述驱动输出口有2组，每组2～4个。
综上所述，由于采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
所有功能都集成在一个带散热片的盒子里，自带上位机通讯WIFI，具有丰富的接口，结构更加精简，布线简单，体积小，故障检修方便；仅仅一个控制器就可驱动2只行走减速电机、2只升降减速电机、2只运动相机等；所有运动、升降、图像识别高度内置集成；自带电子陀螺仪；用户可即插即用。
附图说明
图1为现有技术控制原理图；
图2为本实用新型的结构图；
图3为本实用新型的控制原理图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图2～3所示，一种AGV四轴运动控制器，包括壳体1和散热片2，在控制器上集成有
上位控制器输入口3，其用于连接控制上位控制器3-1(用户自由配置)，能够接收上位机调度系统的调度指令即地图路径和交叉路径信号灯调度；所述上位控制器3-1为计算机、PLC、单片机、手持平板中的一种。
驱动输出口4，所述驱动输出口4有2组，每组2个，用于连接控制2只运动相机4-1(图像采集)、2只行走电机4-2和2只升降电机4-3；
和通讯WIFI天线5。
该控制器预置集成的功能：
1、能够接收上位机指令地图路径；
2、直线行进；
3、指定角度转弯；
4、货物托盘升降，旋转；
5、托盘旋转升降、行走转弯之四轴联动；
6、加减速G值可软件设定，并可根据具体路径每一点、每一段设定差异化G值；
7、电机驱动口功率、电流、峰值波形监测。过载过流输出一个触发信号。
8、图像识别，输出一个数字量,供用户实现二维码场地地图；
9、内置PI D软算法器；
10、附加开关量I/O用户设定(如安全控制之雷达和碰撞开关触发动作)。
本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权力要求所限定的保护范围为准。