一种轨道式智能巡检机器人的制作方法

本实用新型涉及一种巡检机器人，尤其涉及一种轨道式智能巡检机器人，属于机器人设备技术领域。

背景技术：

据申请人了解,管廊的挂轨式巡检机器人是一种挂轨式巡检机构。该设备代替了以往管廊内部只能是人工检测的落后模式，采用单轨多机器，只使用少量设备便可以监视整条管廊的内部情况。目前此项技术已经在国家各地开始使用。

目前地管廊巡检方式多数采用人工巡查，费事费力，同时工作人员深入地下随时可能吸入有害气体，造成人身伤亡。另外，一些管廊也装备了自动巡检的机器人。然而这些设备多半采用了人工更换电池的方式，同样要消耗大量人力资源。

技术实现要素：

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种沿着轨道行走，无需额外寻路措施的轨道式智能巡检机器人。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种轨道式智能巡检机器人，包括设置于轨道1上的行走机构7,行走机构7下方连接有壳体8,壳体8内部放置有机器人本体2,壳体起到美观和对机器人内部元件的防护作用。机器人本体2一侧设置有无线充电器6,机器人本体2下方设置有可360°旋转以及90°垂直俯仰的云台5,机器人本体2内集成有气体检测模块、避障模块、控制模块、定位模块、对讲模块以及动力模块；

气体检测模块的数据输出端口、避障模块的数据输出端口、控制模块的数据输出端口、定位模块的数据输出端口、对讲模块的数据输出端口以及动力模块的数据输出端口分别与位于控制中心的服务器的数据输入端口连接。气体检测模块，可检测管廊内四大气体浓度(甲烷、硫化氢、一氧化碳、氧气)。避障模块，可检测机器人运行过程中是否有障碍物，并遇到障碍物时及时停车。控制模块，可控制机器人的开车、停车、加速、减速。定位模块，由电机的编码器及RFID实现机器人的定位功能。对讲模块，可实现机器人与控制中心的语音对讲功能。动力模块，为整个机器人提供电力，目前采用的是锂电池。

进一步地，机器人本体2前端设置有显示屏3。

进一步地，显示屏3下方设置有避障雷达4。

进一步地，无线充电器6包括无线充电发射器6-1和无线充电接收器6-2，本本实用新型无需人工干预，只要到达预定位置便可以自动通过无线接触的形式对机器人的电池进行充电，排除了更换电池的麻烦和使用滑触线的电弧风险。

进一步地，行走机构7包括由电机9驱动的主动轮7-1和导向轮7-2。行走机构由电机驱动动力，然后由主动轮带动本实用新型在轨道上行驶。同时行走机构的导向轮也保证机器人不会在行驶过程中脱离轨道。

进一步地，云台5两侧设置有摄像机10和红外摄像机11，两款摄像机将采集管廊内所有视频和热量信息并上传至控制中心的服务器，以便工作人员随时了解管廊内部的情况。

本实用新型的有益之处在于：1、本实用新型可以沿着轨道行走，无需额外的寻路措施。可设定任务，24小时不间断工作；2、本实用新型可以进入狭窄，易燃，易爆或者其他不适合人员进入的地方。可以携带摄像机采集现场画面，携带红外线摄像机采集现场热分布图；3本实用新型无需人工干预，可以自己通过无线接触方式充电，维护成本低廉。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的结构示意图。

图2为本实用新型的爆炸图。

图3-1和图3-2为本实用新型中行走机构的结构示意图。

图4为本实用新型中云台摄像机的示意图。

图5为本实用新型中旋转机构的示意图。

图6为本实用新型中无线充电器的示意图。

图中：1轨道，2机器人本体，3显示屏，4避障雷达，5云台，6无线充电器，6-1无线充电发射器，6-2无线充电接收器，7行走机构，7-1主动轮，7-2导向轮，8壳体，9电机，10摄像机，11红外摄像机。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

实施例1

本实用新型提供一种轨道式智能巡检机器人，包括设置于轨道1上的行走机构7,行走机构7下方连接有壳体8,壳体8内部放置有机器人本体2,壳体起到美观和对机器人内部元件的防护作用。机器人本体2一侧设置有无线充电器6,机器人本体2下方连接有旋转机构12，可使得云台5旋转360°以及垂直俯仰90°,机器人本体2内集成有气体检测模块、避障模块、控制模块、定位模块、对讲模块以及动力模块；

气体检测模块的数据输出端口、避障模块的数据输出端口、控制模块的数据输出端口、定位模块的数据输出端口、对讲模块的数据输出端口以及动力模块的数据输出端口分别与位于控制中心的服务器的数据输入端口连接。气体检测模块，可检测管廊内四大气体浓度(甲烷、硫化氢、一氧化碳、氧气)。避障模块，可检测机器人运行过程中是否有障碍物，并遇到障碍物时及时停车。控制模块，可控制机器人的开车、停车、加速、减速。定位模块，由电机的编码器及RFID实现机器人的定位功能。对讲模块，可实现机器人与控制中心的语音对讲功能。动力模块，为整个机器人提供电力，目前采用的是锂电池。机器人本体2前端设置有显示屏3。显示屏3下方设置有避障雷达4。无线充电器6包括无线充电发射器6-1和无线充电接收器6-2，本实用新型无需人工干预，只要到达预定位置便可以自动通过无线接触的形式对机器人的电池进行充电，排除了更换电池的麻烦和使用滑触线的电弧风险。行走机构7包括由电机9驱动的主动轮7-1和导向轮7-2。行走机构由电机驱动动力，然后由主动轮带动本实用新型在轨道上行驶。同时行走机构的导向轮也保证机器人不会在行驶过程中脱离轨道。云台5两侧设置有摄像机10和红外摄像机11，两款摄像机将采集管廊内所有视频和热量信息并上传至控制中心的服务器，以便工作人员随时了解管廊内部的情况。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。