移动巡检车的制作方法

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种移动巡检车。

背景技术：

现代社会的许多场所都需要对一定区域进行巡检，例如变电站、水电站、煤矿厂区或者医疗机构等，以保证设备、环境或者人员的安全；常规情况下，巡检人员均是按照规定路线，在规定的时间内巡检规定时间的巡检点；但是，这种依靠人工现场巡视的方式劳动强度大、工作效率低；随着场所区域的扩大，巡检难度也逐渐增大。因此，为了解决上述技术问题，现有技术中存在多种结构的巡检车，其一般包括车体及设在车体上的驱动装置、图像采集设备、传感器组件、控制器、无线通信装置和供电装置，其中，驱动装置驱使车体移动，图像采集设备于采集图像信息，传感器组件采集周围环境信息，控制器将图像采集设备和传感器组件采集的信息通过无线通信装置发送至上位机，由工作人员远程控制或者实现自动控制。图像采集设备一般采用摄像头，然而，上述机器人的摄像头通常仅固定在车体上，当需要采集特定区域的图像信息时必须通过转动车体才能实现，而且还存在较大的采集盲区，容易造成漏检的情况，巡检可靠性不足。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种移动巡检车，能够有效扩大图像采集设备所采集图像信息的范围，减少采集盲区，提高巡检可靠性。

本实用新型的移动巡检车，包括车体及设于车体的驱动装置、图像采集设备、控制器和供电装置，所述车体上设有一旋转台，伸展臂I的下端转动连接于旋转台，伸展臂I的上端转动连接于伸展臂Ⅱ的下端，伸展臂Ⅱ的上端转动连接于伸缩臂的内端，所述图像采集设备安装在伸缩臂的外端；所述旋转台与第一旋转电机相连并由第一旋转电机驱动旋转；所述伸展臂I的下端与第二旋转电机相连并由第二旋转电机驱动旋转；所述伸展臂Ⅱ的下端与第三旋转电机相连并由第三旋转电机驱动旋转；所述伸缩臂的内端与第四旋转电机相连并由第四旋转电机驱动旋转；所述伸缩臂为电动推杆结构并与直线电机相连且由直线电机驱动伸缩；所述图像采集设备、第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、第四旋转电机及直线电机均与控制器相连。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述伸缩臂的外端还连接有用于以非接触方式测量机体温度的红外温度传感器，所述红外温度传感器与控制器相连。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述驱动装置包括两个并列设于车体底部左右两侧的链轮式履带行走机构，每一所述链轮式履带行走机构均包括行走电机、与行走电机的动力输出端相连的减速器、与减速器的动力输出端相连的链带驱动轮，所述链带驱动轮通过履带与从动轮传动连接；所述行走电机与控制器相连。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述车体的前端设有用于检测障碍物的测距传感器和/或碰撞传感器，所述测距传感器和/或碰撞传感器与控制器相连。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述车体上设有无线通信装置，该无线通信装置与控制器相连并用于将移动巡检车采集的信息发送至上位机。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述车体上设有报警装置，所述报警装置与控制器相连并由控制器控制启闭。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述车体上设有显示器，所述显示器与控制器相连并用于显示移动巡检车采集的信息。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述供电装置为安装在车体内的蓄电池。

通过上述公开内容，本实用新型具有以下有益技术效果：

本实用新型的移动巡检车，图像采集设备安装在由旋转台、伸展臂I、伸展臂Ⅱ及伸缩臂所组成的灵活机械臂上，通过对第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、第四旋转电机及直线电机的控制能够使图像采集设备对焦于立体空间中的机体，从而能够有效扩大图像采集设备所采集图像信息的范围，减少了采集盲区，有效防止出现漏检的情况，提高了巡检可靠性；工作人员通过上位机可远程控制巡检车，降低了工作人员的工作强度、提高了工作效率；本实用新型使用方便，提高了巡检的效率，有利于在变电站、水电站、煤矿厂区或者医疗机构推广应用，其具有积极有益的技术、社会及经济效果，符合社会需要，具有很强的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的主视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示：本实施例的移动巡检车，包括车体1及设于车体1的驱动装置、图像采集设备3、控制器4和供电装置5，所述车体1上设有一旋转台61，伸展臂I62的下端转动连接于旋转台61，伸展臂I62的上端转动连接于伸展臂Ⅱ63的下端，伸展臂Ⅱ63的上端转动连接于伸缩臂64的内端，所述图像采集设备3安装在伸缩臂64的外端；所述旋转台61与第一旋转电机65相连并由第一旋转电机65驱动旋转；所述伸展臂I62的下端与第二旋转电机66 相连并由第二旋转电机66驱动旋转；所述伸展臂Ⅱ63的下端与第三旋转电机 67相连并由第三旋转电机67驱动旋转；所述伸缩臂64的内端与第四旋转电机 68相连并由第四旋转电机68驱动旋转；所述伸缩臂64为电动推杆结构并与直线电机69相连且由直线电机69驱动伸缩；所述图像采集设备3、第一旋转电机 65、第二旋转电机66、第三旋转电机67、第四旋转电机68及直线电机69均与控制器4相连。

车体1可为箱体式结构，控制器4和供电装置5可设在车体1内部，例如供电装置5就优选为安装在车体1内的蓄电池，供电装置5给各用电部件供电，在闲置时则通过市电进行充电；驱动装置可为轮式、履带式或者其他合理的结构，只要能够驱动车体1移动即可；图像采集设备3为高清摄像头；控制器4 可为现有的单片机，具有数据处理及信号控制的功能；旋转台61设在车体1顶部，为圆台式结构，其由第一旋转电机65驱动旋转，第一旋转电机65可设在车体1内部或者圆台上部，其通过传动机构与圆台相连；伸展臂I62、伸展臂Ⅱ63为长直的板状结构；第一旋转电机65、第二旋转电机66与第三旋转电机 67平行设置且均平行于水平面；上端、下端以图1所示方向为准；伸缩臂64的内端是指其靠近伸展臂Ⅱ63的一端、外端为伸缩结构的末端。

图像采集设备3安装在由旋转台61、伸展臂I62、伸展臂Ⅱ63及伸缩臂64 所组成的灵活机械臂上，通过对第一旋转电机65、第二旋转电机66、第三旋转电机67、第四旋转电机68及直线电机69的控制能够使图像采集设备3对焦于立体空间中的机体(包括物体及人体)，从而能够有效扩大图像采集设备3所采集图像信息的范围，减少了采集盲区，有效防止出现漏检的情况，提高了巡检可靠性；工作人员通过上位机可远程控制巡检车，降低了工作人员的工作强度、提高了工作效率。

本实施例中，所述伸缩臂64的外端还连接有用于以非接触方式测量机体温度的红外温度传感器7，所述红外温度传感器7与控制器4相连；红外温度传感器7可为探头式结构，其可集成在图像采集设备3上，也可以是独立的部件；红外温度传感器7可探测需要进行温度监控的机体，例如医疗机构中的人体；其采用非接触的方式有利于避免干扰到机体的正常运作；由于红外温度传感器7 也设在由旋转台61、伸展臂I62、伸展臂Ⅱ63及伸缩臂64所组成的灵活机械臂上，其温度采集的范围也可以扩大，进一步提高了巡检可靠性。

本实施例中，所述驱动装置包括两个并列设于车体1底部左右两侧的链轮式履带行走机构，每一所述链轮式履带行走机构均包括行走电机21、与行走电机21的动力输出端相连的减速器22、与减速器22的动力输出端相连的链带驱动轮23，所述链带驱动轮23通过履带25与从动轮24传动连接；所述行走电机 21与控制器4相连；链轮式履带行走机构可应对较为复杂的非结构环境，保证移动的顺利；行走电机21固定在车体1底部，其输出力矩经过减速器22的减速增矩后驱动链带驱动轮23，链带驱动轮23通过履带25驱动从动轮24转动，从而实现车体1的行走；各链轮式履带行走机构独立驱动，可实现巡检车的行走及转向。

本实施例中，所述车体1的前端设有用于检测障碍物的测距传感器81和碰撞传感器82(当然也可不设碰撞传感器82)，所述测距传感器81和碰撞传感器 82与控制器4相连；前端以图1所示方向为准；采用该结构，测距传感器和碰撞传感器检测障碍物后巡检车可以实现障碍物的躲避；当然，车体1的前端还可设置双目摄像头等现有的防碰撞机构。

本实施例中，所述车体1上设有无线通信装置9，该无线通信装置9与控制器4相连并用于将移动巡检车采集的信息发送至上位机；便于信息的传输；无线通信装置9可以是利用WiFi或蓝牙等其他无线通信技术的装置。

本实施例中，所述车体1上设有报警装置10，所述报警装置10与控制器4 相连并由控制器4控制启闭；当巡检车检测到异常情况(如机体位置、数量及温度的异常)时报警装置即启动，由此警醒附近人员，同时将这一信息反馈至上位机。

本实施例中，所述车体1上设有显示器11，所述显示器11与控制器4相连并用于显示移动巡检车采集的信息；同时，显示器11也可以作为巡检车的信息输入设备，用于预设相关设置。

最后说明的是，本文应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想，在不脱离本实用新型原理的情况下，还可对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型的保护范围内。