本发明涉无线通信领域，尤其涉及一种基于物联网技术的无人机飞行禁区控制方法。
背景技术：
5g将满足人们在居住、工作、休闲和交通等各种区域的多样化业务需求，即便在密集住宅区、办公室、体育场、露天集会、地铁、快速路、高铁和广域覆盖等具有超高流量密度、超高连接数密度、超高移动性特征的场景，也可以为用户提供超高清视频、虚拟现实、增强现实、云桌面、在线游戏等极致业务体验。与此同时，5g还将渗透到物联网及各种行业领域，与工业设施、医疗仪器、交通工具等深度融合，有效满足工业、医疗、交通等垂直行业的多样化业务需求，实现真正的“万物互联”。
5g应用场景可以分为两大类，即移动宽带(mbb,mobilebroadband)和物联网（iot，internetofthings）。其中，移动宽带接入的主要技术需求是高容量，提供高数据速率，以满足数据业务需求的不断增长。物联网主要是受机器通信（mtc,machinetypecommunication）需求的驱动，可以进一步分为两种类型，包括低速率的海量机器通信（mmc,massivemachinecommunication）和低时延高可靠的机器通信。其中，对于低速率的海量机器通信，海量节点低速率接入，传输的数据包通常较小，间隔时间会相对较长，这类节点的成本和功耗通常也会很低；对于低时延高可靠的机器通信，主要面向实时性和可靠性要求比较高的机器通信，例如实时警报、实时监控等。
第五代移动通信系统中，一种需要研究的场景是无人机飞行区域管理，避免无人机被不法分子操控进入军事、政治等敏感地区，目前这方面的深入研究非常少，只使用基于无人机自己所带的简单的地图匹配方式来控制无人机避免进入上述区域，不法分子很容易通过非法手段避开现有的防范手段而进入敏感区域。
基于上述分析，本发明提出一种基于物联网技术的无人机飞行禁区控制方法。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：克服现有物联网中无人机容易被非法使用的问题，提出一种基于物联网技术的无人机飞行禁区控制方法。
本发明采用以下技术方案：
一种基于物联网技术的无人机飞行禁区控制方法，具体包括如下步骤：
1）将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域；
2）所述过渡区域中设置过渡区域节点，所述过渡区域节点发送过渡区域标识信息给进入所述过渡区域的无人机；所述警戒区域中设置警戒区域节点，所述警戒区域节点发送警戒区域标识信息给进入所述警戒区域的无人机；所述敏感区域中设置敏感区域节点，所述敏感区域节点发送敏感区域标识信息给进入所述敏感区域的无人机，其中，所述过渡区域标识信息中包含所述飞行禁区的地图信息，所述警戒区域标识信息包含警戒节点的位置信息，所述敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息；
3）如果第一无人机进入所述过渡区域，则所述第一无人机接收到所述过渡区域标识信息后，确定所述飞行禁区的位置，通过所述第一无人机自带的导航系统避免进入所述警戒区域和所述敏感区域，并将所述第一无人机的飞行速度降到低于2千米/小时，飞行高度低于10米；所述第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，所述控制器收到所述第一指令信息后，周期发送所述控制器的位置信息给所述过渡区域节点，控制器周期发送用于定位所述控制器的定位参考信号给所述过渡区域节点；
4）如果所述第一无人机进入所述警戒区域，则所述第一无人机接收到所述警戒区域标识信息后，所述第一无人机关闭自带的导航系统，根据所述飞行禁区的地图信息和所述警戒节点的位置信息，所述第一无人机确认自己在所述飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，避免进入所述敏感区域；
5）如果所述第一无人机进入所述敏感区域，则所述第一无人机接收到所述敏感区域标识信息后，所述第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统；
6）无人机管理中心安排操作员将所述第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除所述第一无人机上的所有数据信息，并将所述第一无人机列入黑名单，要求所述第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。
作为本发明的进一步改进，所述过渡区域中包含多个所述过渡区域节点，所述多个过渡区域节点发送相同的所述过渡区域标识信息；所述敏感区域中包含多个所述敏感区域节点，所述多个敏感区域节点发送相同的所述敏感区域标识信息。
作为本发明的进一步改进，所述第一指令信息至少包括：要求所述控制器按照指定周期发送所述控制器的位置请求信息、要求所述控制器按照指定周期发送所述控制器定位参考信号信息、告知所述控制器所述第一无人机进入飞行禁区。
作为本发明的进一步改进，如果所述第一无人机根据所述飞行禁区的地图信息和所述警戒节点的位置信息确定自己的位置信息与所述敏感区域的边界距离小于等于5米，则所述第一无人机要主动发送自己的身份信息所述警戒区域节点，所述警戒区域节点将所述身份信息转发给无人机管理中心；
作为本发明的进一步改进，如果所述警戒区域中包含多个警戒区域节点，则所述多个警戒区域节点同时接收所述第一无人机发送的身份信息。
作为本发明的进一步改进，所述无人机管理中心收到所述身份信息后，确定所述第一无人机的所述控制器信息，通过无线通信系统通知所述控制器停止发送信息给所述第一无人机，其中，所述身份信息包含所述第一无人机的系统参数信息、所述第一无人机控制器的标识信息。
作为本发明的进一步改进，所述无人机管理中心收到所述身份信息后，如果所述敏感区域有n个所述敏感区域节点，且只激活了n/4个所述敏感区域节点，则所述无人机管理中心发出激活信令来激活剩余的所述敏感区域节点发送所述敏感区域标识信息。
作为本发明的进一步改进，所述无人机管理中心要求所述敏感区域节点、所述警戒区域节点、所述过渡区域节点接收所述控制器发送的位置信息和定位参考信号，并将所述定位信息和所述定位参考信号计算得到的所述控制器的估计位置信息发送给所述无人机管理中心。
作为本发明的进一步改进，所述过渡区域节点个数是所述警戒区域节点个数的1/4，所述警戒区域节点个数是所述敏感区域节点个数的1/10。
作为本发明的进一步改进，如果进入所述敏感区域的第一无人机数量超过x个，则所述警戒区域节点全部发送所述敏感区域标识信息；如果进入所述敏感区域的第一无人机数量超过y个，则所述过渡区域节点、所述警戒区域节点全部发送所述敏感区域标识信息，其中，x、y为大于等于1的整数，y大于x。
本发明的有益效果是：
采用本发明所述方法，与现有技术相比，克服现有物联网中无人机容易被非法使用的问题，提高了无人机的使用安全性。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
如果过渡区域中包含多个过渡区域节点，则多个过渡区域节点发送相同的过渡区域标识信息，这样做的好处是增加进入过渡区域的无人机成功接收到过渡区域标识信息成功的概率，避免无人机继续进入飞行禁区。
如果敏感区域中包含多个敏感区域节点，则多个敏感区域节点发送相同的敏感区域标识信息，这样做的好处增加进入敏感区域的无人机成功接收到敏感区域标识信息成功的概率，避免无人机继续进入敏感区域。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围。
第一指令信息至少包括：要求控制器按照指定周期发送控制器的位置请求信息、要求控制器按照指定周期发送控制器定位参考信号信息、告知控制器第一无人机进入飞行禁区，这样做的好处是可以让无人机管理中心确定控制器的位置信息，并让控制器知道自己控制的无人机进入了飞行禁区，应及时采取离开措施。
如果第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息确定自己的位置信息与敏感区域的边界距离小于等于5米，则第一无人机要主动发送自己的身份信息警戒区域节点，警戒区域节点将身份信息转发给无人机管理中心，这样做的好处无人机管理中心可以尝试通过其它手段控制试图进入飞行禁区的第一无人机。
如果警戒区域中包含多个警戒区域节点，则多个警戒区域节点同时接收第一无人机发送的身份信息，这样做的好处增加第一无人机身份信息接收成功的可能性。
无人机管理中心收到身份信息后，如果敏感区域有n个敏感区域节点，且只激活了n/4个敏感区域节点，则无人机管理中心发出激活信令来激活剩余的敏感区域节点发送敏感区域标识信息，这样做的好处在没有无人机试图进入飞行禁区的时候尽量减少敏感区域节点的电量消耗。
如果进入敏感区域的第一无人机数量超过x个，则警戒区域节点全部发送敏感区域标识信息；如果进入敏感区域的第一无人机数量超过y个，则过渡区域节点、警戒区域节点全部发送敏感区域标识信息，其中，x、y为大于等于1的整数，y大于x。这样做的好处是当多架无人机入侵到敏感区域时，说明情况非常严重，需要扩大敏感区域的范围以加强对敏感区域的保护。
具体实施方式
本发明的具体流程为：
s102，将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域；
s104，过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机；警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机；敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机，其中，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息；
s106，如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号；
s108，如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域；
s110，如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统；
s112，无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。
实施例1
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例2
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。优选地，如果过渡区域中包含多个过渡区域节点，则多个过渡区域节点发送相同的过渡区域标识信息，这样做的好处是增加进入过渡区域的无人机成功接收到过渡区域标识信息成功的概率，避免无人机继续进入飞行禁区。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。优选地，如果敏感区域中包含多个敏感区域节点，则多个敏感区域节点发送相同的敏感区域标识信息，这样做的好处增加进入敏感区域的无人机成功接收到敏感区域标识信息成功的概率，避免无人机继续进入敏感区域。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例3
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。优选地，第一指令信息至少包括：要求控制器按照指定周期发送控制器的位置请求信息、要求控制器按照指定周期发送控制器定位参考信号信息、告知控制器第一无人机进入飞行禁区，这样做的好处是可以让无人机管理中心确定控制器的位置信息，并让控制器知道自己控制的无人机进入了飞行禁区，应及时采取离开措施。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例4
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。优选地，如果第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息确定自己的位置信息与敏感区域的边界距离小于等于5米，则第一无人机要主动发送自己的身份信息警戒区域节点，警戒区域节点将身份信息转发给无人机管理中心，这样做的好处无人机管理中心可以尝试通过其它手段控制试图进入飞行禁区的第一无人机。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例5
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
优选地，如果第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息确定自己的位置信息与敏感区域的边界距离小于等于5米，则第一无人机要主动发送自己的身份信息警戒区域节点，警戒区域节点将身份信息转发给无人机管理中心，这样做的好处无人机管理中心可以尝试通过其它手段控制试图进入飞行禁区的第一无人机。优选地，如果警戒区域中包含多个警戒区域节点，则多个警戒区域节点同时接收第一无人机发送的身份信息，这样做的好处增加第一无人机身份信息接收成功的可能性。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例6
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
如果第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息确定自己的位置信息与敏感区域的边界距离小于等于5米，则第一无人机要主动发送自己的身份信息警戒区域节点，警戒区域节点将身份信息转发给无人机管理中心，这样做的好处无人机管理中心可以尝试通过其它手段控制试图进入飞行禁区的第一无人机。优选地，如果警戒区域中包含多个警戒区域节点，则多个警戒区域节点同时接收第一无人机发送的身份信息，这样做的好处增加第一无人机身份信息接收成功的可能性。
无人机管理中心收到身份信息后，确定第一无人机的控制器信息，通过无线通信系统通知控制器停止发送信息给第一无人机，其中，身份信息包含第一无人机的系统参数信息、第一无人机控制器的标识信息。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例7
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
如果第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息确定自己的位置信息与敏感区域的边界距离小于等于5米，则第一无人机要主动发送自己的身份信息警戒区域节点，警戒区域节点将身份信息转发给无人机管理中心，这样做的好处无人机管理中心可以尝试通过其它手段控制试图进入飞行禁区的第一无人机。优选地，如果警戒区域中包含多个警戒区域节点，则多个警戒区域节点同时接收第一无人机发送的身份信息，这样做的好处增加第一无人机身份信息接收成功的可能性。
无人机管理中心收到身份信息后，确定第一无人机的控制器信息，通过无线通信系统通知控制器停止发送信息给第一无人机，其中，身份信息包含第一无人机的系统参数信息、第一无人机控制器的标识信息。优选地，无人机管理中心收到身份信息后，如果敏感区域有n个敏感区域节点，且只激活了n/4个敏感区域节点，则无人机管理中心发出激活信令来激活剩余的敏感区域节点发送敏感区域标识信息，这样做的好处在没有无人机试图进入飞行禁区的时候尽量减少敏感区域节点的电量消耗。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例8
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。优选地，如果第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息确定自己的位置信息与敏感区域的边界距离小于等于5米，则第一无人机要主动发送自己的身份信息警戒区域节点，警戒区域节点将身份信息转发给无人机管理中心，这样做的好处无人机管理中心可以尝试通过其它手段控制试图进入飞行禁区的第一无人机。优选地，无人机管理中心要求敏感区域节点、警戒区域节点、过渡区域节点接收控制器发送的位置信息和定位参考信号，并将定位信息和定位参考信号计算得到的控制器的估计位置信息发送给无人机管理中心。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例9
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
优选地，过渡区域节点个数是警戒区域节点个数的1/4，警戒区域节点个数是敏感区域节点个数的1/10，这样做的好处通过增加敏感区域节点的数量尽可能让进入到敏感区域的无人机停止入侵。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
实施例10
将飞行禁区由外到内分成3个区域，分别是过渡区域、警戒区域、敏感区域。
过渡区域中设置过渡区域节点，过渡区域节点可以发送过渡区域标识信息给进入过渡区域的无人机。优选地，过渡区域标识信息中包含飞行禁区的地图信息。
警戒区域中设置警戒区域节点，警戒区域节点可以发送警戒区域标识信息给进入警戒区域的无人机。优选地，警戒区域标识信息中警戒节点的位置信息。
敏感区域中设置敏感区域节点，敏感区域节点可以发送敏感区域标识信息给进入敏感区域的无人机。优选地，敏感区域标识信息中包含强制要求无人机马上降落并关闭所有电力供应的信息。
如果第一无人机进入过渡区域，则第一无人机接收到过渡区域标识信息后，确定飞行禁区的位置，通过第一无人机自带的导航系统避免进入警戒区域和敏感区域，并将第一无人机的飞行速度降低到2千米/小时，飞行高度低于10米，这样做的好处是可以很好地控制无人机的飞行速度和活动范围；第一无人机给自己的控制器发送第一指令信息，控制器收到第一指令信息后，周期发送控制器的位置信息，周期发送用于定位控制器的定位参考信号，这样做的好处是无人机管理中心可以确定控制器的位置信息，根据警戒需要制定处理控制器和相关操控无人机人员的策略。
如果第一无人机进入警戒区域，则第一无人机接收到警戒区域标识信息后，第一无人机关闭自带的导航系统，这样做的好处有效避免被不法分子恶意修改无人机自带导航系统而带来的无人机无法有效控制的问题，然后第一无人机根据飞行禁区的地图信息和警戒节点的位置信息，第一无人机确认自己在飞行禁区中的位置，将自己的飞行速度降到低于1千米/小时，飞行高度低于5米，要避免进入敏感区域。
如果第一无人机进入敏感区域，则第一无人机接收到敏感区域标识信息后，第一无人机需要马上降落并关闭所有的电力系统，这样做的好处是有效避免无人机继续进入敏感区域。
如果进入敏感区域的第一无人机数量超过x个，则警戒区域节点全部发送敏感区域标识信息；如果进入敏感区域的第一无人机数量超过y个，则过渡区域节点、警戒区域节点全部发送敏感区域标识信息，其中，x、y为大于等于1的整数，y大于x。这样做的好处是当多架无人机入侵到敏感区域时，说明情况非常严重，需要扩大敏感区域的范围以加强对敏感区域的保护。
无人机管理中心安排操作员将第一无人机所有数据信息进行拷贝，删除第一无人机上的所有数据信息，并将第一无人机列入黑名单，要求第一无人机制造商及时更新其所生产的无人机的控制软件。这样做的好处是避免第一无人机收集到的敏感区域信息被不法分子获取，同时可要求第一无人机制造商及时更新产品的控制软件，加强控制软件的安全。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。