技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，涉及工业机器人技术领域，用于解决现有技术中不能保证机器人的平稳运动的技术问题。本发明的基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，所获得的运动轨迹具有连续的运动速度、加速度和jerk(加加速度)，那么该运动轨迹的加加速度就不可能存在突变的现象，从而能够保证机器人的平稳运动，进而提高喷涂效果并提高机器人的服役寿命。
技术研发人员：胡永强;黄世龙;宋安福;宋晓禹
受保护的技术使用者：北京克莱明科技有限公司
技术研发日：2019.06.27
技术公布日：2019.10.22