一种AGV工作温度监控方法、系统及装置与流程

本申请涉及AGV领域，特别是涉及一种AGV工作温度监控方法、系统及装置。

背景技术：

工作温度是AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)内部很重要的一个属性。AGV内部元器件过热时容易造成器件损坏，AGV不能正常工作，更严重地情况可能引发火灾，造成巨大的损失。为了解决上述问题，目前常用的做法是在AGV内部放置一个空气温度传感器，检测AGV内部的总体工作温度是否正常，如判定工作温度处于异常状态则控制AGV的停止工作甚至断电，但是，有时候AGV局部某个器件的工作温度可能达到了危险温度，但是总体工作温度还没达到危险温度，而不会采取任何措施，导致危险发生时，响应不及时。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种AGV工作温度监控方法、系统及装置，分别对AGV内部的多个目标设备的工作温度进行监控，以确定目标设备的状态，在危险发生时，可以快速响应。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种AGV工作温度监控方法，包括：

接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据；

根据任一所述目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态，所述状态为正常状态或待观察状态或危险状态；

当存在所述状态为所述危险状态的目标设备时，向上位机上报与该目标设备对应的故障信息，并切断所述AGV的电源。

优选的，当不存在所述状态为所述危险状态的目标设备时，将所有所述目标设备的工作温度数据上报至所述上位机。

优选的，所述接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据的过程具体为：

按第一预设周期向AGV内部多个目标设备发送温度查询指令，以便接收多个所述目标设备在接收到所述温度查询指令后发送的工作温度数据。

优选的，所述接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据之后，该AGV工作温度监控方法还包括：

判断是否存在异常目标设备，所述异常目标设备为未按预设规则发送所述工作温度数据的目标设备；

若否，执行所述根据任一所述目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态的步骤；

若是，按第二预设周期向所述异常目标设备发送温度查询指令，判断预设时间段内是否接收到所述异常目标设备发送的所述工作温度数据；

若是，执行所述根据任一所述目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态的步骤；

若否，向所述上位机上报与所述异常目标设备对应的故障信息。

优选的，所述向所述上位机上报与所述异常目标设备对应的故障信息的过程具体为：

判断所述异常目标设备是否为电池；

若是，则向所述上位机上报与所述电池对应的故障信息，并切断所述AGV的电源；

若否，则向所述上位机上报与所述异常目标设备对应的故障信息。

优选的，所述预设温度值包括正常温度限值及危险温度限值，所述危险温度限值大于所述正常温度限值；

所述根据任一所述目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态的过程具体为：

判断该目标设备的工作温度数据是否大于该目标设备对应的所述正常温度限值；

若否，判定该目标设备的状态为所述正常状态；

若是，判断该目标设备的工作温度数据是否大于该目标设备对应的所述危险温度限值；

若否，判定该目标设备的状态为所述待观察状态；

若是，判定该目标设备的状态为所述危险状态。

优选的，该AGV工作温度监控方法还包括：

当存在待观察目标设备时，按第三预设周期向所述待观察目标设备发送所述温度查询指令，然后执行所述判断是否存在异常目标设备的步骤，其中，所述待观察目标设备为所述状态为所述待观察状态的目标设备。

优选的，所述将所有所述目标设备的工作温度数据上报至所述上位机之前，该AGV工作温度监控方法还包括：

判断当前时间距离上次上报时间是否超过预设时间；

若是，将所有所述目标设备的工作温度数据上报至所述上位机。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种AGV工作温度监控系统，包括：

接收模块，用于接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据；

状态确定模块，用于根据任一所述目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态，所述状态为正常状态或待观察状态或危险状态；

处理模块，用于当存在所述状态为所述危险状态的目标设备时，向上位机上报与该目标设备对应的故障信息，并切断所述AGV的电源。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种AGV工作温度监控装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述AGV工作温度监控方法的步骤。

本申请提供了一种AGV工作温度监控方法，包括接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据；根据任一目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态，状态为正常状态或待观察状态或危险状态；当存在状态为危险状态的目标设备时，向上位机上报与该目标设备对应的故障信息，并切断AGV的电源。在实际应用中，采用本申请的方案，分别对AGV内部的多个目标设备的工作温度进行监控，以确定目标设备的状态，在危险发生时，可以快速响应。本申请还提供了一种AGV工作温度监控系统及装置，具有和上述AGV工作温度监控方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请所提供的一种AGV工作温度监控方法的步骤流程图；

图2为本申请所提供的另一种AGV工作温度监控方法的步骤流程图；

图3为本申请所提供的另一种AGV工作温度监控方法的步骤流程图；

图4为本申请所提供的另一种AGV工作温度监控方法的步骤流程图；

图5为本申请所提供的一种AGV工作温度监控系统的结构示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种AGV工作温度监控方法、系统及装置，分别对AGV内部的多个目标设备的工作温度进行监控，以确定目标设备的状态，在危险发生时，可以快速响应，并根据各个目标设备的状态采取对应的措施，反馈灵活。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图1，图1为本申请所提供的一种AGV工作温度监控方法的步骤流程图，包括：

步骤1：接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据；

具体的，本申请中目标设备可以指AGV内部的任一发热量较大的设备，如电机、电池、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、电压转换模块、控制器等。可以理解的是，任一目标设备均设置有用于采集该目标设备的工作温度数据的温度传感器，目标设备和温度传感器之间可以相互通信。步骤1-3具体可以通过控制器来完成，控制器和目标设备之间可以相互通信，以便控制器接收各个目标设备发送的工作温度数据，控制器可以选用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、单片机、工控机等，满足本申请的方案即可，本申请对于控制器的类型不做具体的限定。

可以理解的是，各个目标设备的工作温度数据是并行传输的，同一时间段内不会相互影响。

步骤2：根据任一目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态，状态为正常状态或待观察状态或危险状态；

可以理解的是，对于不同的目标设备，其工作温度数据正常或异常的判定条件也不相同，本申请预先为每个目标设备设定对应的预设温度值，这里的预设温度值包括正常温度限值及危险温度限值，通过将目标设备的工作温度数据和正常温度限值及危险温度限值进行比较，根据比较结果可确定目标设备的状态。

以目标设备为电机、电池、IMU为例对步骤2进行说明：

设与电机对应的正常温度限值为56℃，危险温度限值为61℃，若步骤1接收到的电机的工作温度数据小于或等于56℃，则判定电机的状态为正常状态，若电机的工作温度数据大于56℃且小于或等于61℃，则判定电机的状态为待观察状态，若电机的温度数据大于61℃，则判定电机的状态为危险状态；

设与电池对应的正常温度限值为50℃，危险温度限值为55℃，若步骤1接收到的电池的工作温度数据小于或等于50℃，则判定电池的状态为正常状态，若电池的工作温度数据大于50℃且小于或等于55℃，则判定电池的状态为待观察状态，若电机的温度数据大于55℃，则判定电池的状态为危险状态；

设与IMU对应的正常温度限值为64℃，危险温度限值为69℃，若步骤1接收到的IMU的工作温度数据小于或等于64℃，则判定IMU的状态为正常状态，若IMU的工作温度数据大于64℃且小于或等于69℃，则判定IMU的状态为待观察状态，若IMU的工作温度数据大于69℃，则判定IMU的状态为危险状态。

步骤3：当存在状态为危险状态的目标设备时，向上位机上报与该目标设备对应的故障信息，并切断AGV的电源。

具体的，如果存在处于危险状态的目标设备，则说明该目标设备的温度过高，存在安全隐患，此时向上位机上报与该目标设备对应的故障信息，同时切断AGV的电源。相较于现有技术中根据AGV内部的整体工作温度来判断AGV的状态的方案，本申请对AGV内部各个目标设备的工作温度分别监控，当任一目标设备的工作温度数据达到其对应的危险温度限值，立刻向上位机上报故障信息，然后切断AGV的电源，响应速度更快，保证AGV的安全。

进一步的，与该目标设备对应的故障信息可以包括用于指示该目标设备处于危险状态的信息，还可以包括接收到的各个目标设备的工作温度数据，可以理解的是，上位机在接收到故障信息时，AGV本体已经断电了，因此，工作人员可以根据故障信息中所包含的数据、信息等内容先进行分析，然后再去检查AGV的硬件部分，降低检修难度。

其中，切断AGV的电源的过程具体为：控制器向电池发送断电指令，电池响应断电指令，执行断电操作。

本申请提供了一种AGV工作温度监控方法，包括接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据；根据任一目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态，状态为正常状态或待观察状态或危险状态；当存在状态为危险状态的目标设备时，向上位机上报与该目标设备对应的故障信息，并切断AGV的电源。在实际应用中，采用本申请的方案，分别对AGV内部的多个目标设备的工作温度进行监控，以确定目标设备的状态，在危险发生时，可以快速响应。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，当不存在状态为危险状态的目标设备时，将所有目标设备的工作温度数据上报至上位机。

具体的，当AGV内部没有处于危险状态的目标设备时，控制器将处于正常状态和/或待观察状态的目标设备的工作温度数据上报至上位机，以便工作人员根据各个目标设备的工作温度数据对AGV的状态进行分析。

当然，向上位机上报的数据除了包括目标设备的工作温度数据，还可以包括目标设备名称、通信状态、目标设备的状态等等，上报上位机的内容根据实际工程需要设置，本申请在此不做具体的限定。

作为一种优选的实施例，接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据的过程具体为：

按第一预设周期向AGV内部多个目标设备发送温度查询指令，以便接收多个目标设备在接收到温度查询指令后发送的工作温度数据。

具体的，首先需要根据目标设备的类型确定接收其工作温度数据的方式，例如有的目标设备可以支持主动上报工作温度数据，那么控制器可以直接接收目标设备按对应的周期发送的工作温度数据，有的目标设备只能支持被动查询，则控制器按预设规则向该目标设备发送温度查询指令，以便目标设备在接收到温度查询指令后向控制器返回工作温度数据。

具体的，假设AGV中电机和IMU均仅支持被动查询，则控制器可按第一预设周期向电机和IMU发送一次温度查询指令，以接收电机和IMU返回的工作温度数据，第一预设周期可以设置为4s。本申请可以预先根据目标设备的类型确定接收其工作温度数据的方式，不受AGV内部的目标设备类型限制，通用性强。

当然，第一预设周期根据实际工程需要设置，不超过通信线的最高频率即可，本申请在此不做具体的限定。

请参照图2，图2为本申请所提供的另一种AGV工作温度监控方法的步骤流程图，该AGV工作温度监控方法在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据之后，该AGV工作温度监控方法还包括：

步骤4：判断是否存在异常目标设备，异常目标设备为未按预设规则发送工作温度数据的目标设备，若否，执行步骤2，若是，执行步骤5；

步骤5：按第二预设周期向异常目标设备发送温度查询指令；

步骤6：判断预设时间段内是否接收到异常目标设备发送的工作温度数据，若是，执行步骤2，若否，执行步骤7；

步骤7：向上位机上报与异常目标设备对应的故障信息。

具体的，考虑到如果存在以下异常情况：目标设备和控制器之间的通信线断开、目标设备和温度传感器之间的通信线断开、温度传感器损坏或目标设备的控制器损坏均会导致目标设备无法按其对应的预设周期向控制器发送工作温度数据，因此，本申请在对目标工作温度数据进行处理之前，按预设规则判断是否接收到目标设备发送的工作温度数据，这里的预设规则和目标设备发送工作温度数据的周期相对应，如果未接收到则采取相应的措施，以进一步提高本申请的可靠性。

具体的，以目标设备为电机、电池和IMU为例对本实施例进行说明，假设电机和IMU支持被动查询，电池支持主动上报，在正常情况下，控制器每4s向电机和IMU发送温度查询指令，电机和IMU在接收到温度查询指令后向控制器返回工作温度数据，电池每1s主动向控制器上报工作温度数据，如果控制器在规定时间内(IMU和电机是每4s，电池是每1s)没有接收到某一目标设备下一帧的数据，则将该目标设备确定为异常目标设备，向该异常目标设备发送预设次数的温度查询指令，以判断是否存在数据丢失现象，其中，预设次数可以设置为3次，如果其中任一次异常目标设备可以返回工作温度数据，则认为不存在数据丢失现象，通过步骤2对异常目标设备返回的工作温度数据进行后续处理，如果向异常目标设备发送3次温度查询指令，异常目标设备均未能返回工作温度数据，则认为存在数据丢失现象，向上位机上报与异常目标设备对应的故障信息，以便工作人员根据该故障信息对AGV内部的通信状态及硬件状态进行分析。

可以理解的是，本申请发送多次温度查询指令的目的是防止丢帧，考虑到目标设备可能处于异常状态，发送温度查询指令的时间间隔(即第二预设周期)可以设置的相对较短一点，进一步提高本方案的可靠性。当然，第二预设周期和预设次数根据实际工程需要确定，不超过通信线的最高频率即可。

请参照图3，图3为本申请所提供的另一种AGV工作温度监控方法的步骤流程图，该AGV工作温度监控方法在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，步骤7的过程具体包括：

步骤71：判断异常目标设备是否为电池，若是，进入步骤72，若否，进入步骤73；

步骤72：则向上位机上报与电池对应的故障信息，并切断AGV的电源；

步骤73：则向上位机上报与异常目标设备对应的故障信息。

具体的，为了进一步提高本申请的安全性，若向异常目标设备发送预设次数的温度查询指令后，均无法接收到异常目标设备返回的工作温度数据，先判断异常目标设备是否为电池，如果是电池，则向向上位机上报与电池对应的故障信息，并切断AGV的电源，如果不是，则向上位机上报与异常目标设备对应的故障信息，这里的故障信息可以包括各个目标设备的名称、通信状态(异常或正常)、工作温度数据及状态(正常状态、待观察状态和危险状态)，以便工作人员对AGV的状态进行分析。

请参照图4，图4为本申请所提供的另一种AGV工作温度监控方法的步骤流程图，该AGV工作温度监控方法在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，该AGV工作温度监控方法还包括：

步骤8：当存在待观察目标设备时，按第三预设周期向待观察目标设备发送温度查询指令，然后执行步骤4，其中，待观察目标设备为状态为待观察状态的目标设备。

具体的，待观察目标设备为工作温度数据处于正常温度限值和危险温度限值之间的目标设备，控制器按第三预设周期向待观察设备发送温度查询指令，此时发送温度查询指令的目的是为了监控待观察设备，和步骤5的目的不同，步骤5的目的是为了判断是否存在丢失数据现象，因此，本实施例不限制发送温度查询指令的次数。

作为一种优选的实施例，将所有目标设备的工作温度数据上报至上位机之前，该AGV工作温度监控方法还包括：

判断当前时间距离上次上报时间是否超过预设时间；

将所有目标设备的工作温度数据上报至上位机。

具体的，为便于工作人员查看，在获取到目标设备的工作温度数据和/或故障信息后先保存，然后按照预设的上报周期将上述内容发送至上位机，设上报周期为5s，相应的，预设时间为5s，假设上一上报时刻为第5s，当前时刻为第8s，那么当前时刻和上一上报时刻的间隔为3s，没有超过预设时间，则等到当前时刻和上一上报时刻的间隔达到5s时，再向上位机发送上述内容。

请参照图5，图5为本申请所提供的一种AGV工作温度监控系统的结构示意图，包括：

接收模块1，用于接收AGV内部多个目标设备的工作温度数据；

状态确定模块2，用于根据任一目标设备的工作温度数据及该目标设备对应的预设温度值确定该目标设备的状态，状态为正常状态或待观察状态或危险状态；

处理模块3，用于当存在状态为危险状态的目标设备时，向上位机上报与该目标设备对应的故障信息，并切断AGV的电源。

作为一种优选的实施例，处理模块3，还用于当不存在状态为危险状态的目标设备时，将所有目标设备的工作温度数据上报至上位机。

作为一种优选的实施例，接收模块1具体用于：

按第一预设周期向AGV内部多个目标设备发送温度查询指令，以便接收多个目标设备在接收到温度查询指令后发送的工作温度数据。

作为一种优选的实施例，该AGV工作温度监控系统还包括：

第一判断模块，用于判断是否存在异常目标设备，异常目标设备为未按预设规则发送工作温度数据的目标设备，若否，触发状态确定模块2，若是，触发第一温度查询模块；

第一温度查询模块，用于按第二预设周期向异常目标设备发送温度查询指令，判断预设时间段内是否接收到异常目标设备发送的工作温度数据，若是，触发状态确定模块2，若否，触发处理模块3；

处理模块3，还用于向上位机上报与异常目标设备对应的故障信息。

作为一种优选的实施例，向上位机上报与异常目标设备对应的故障信息的过程具体为：

判断异常目标设备是否为电池；

若是，则向上位机上报与电池对应的故障信息，并切断AGV的电源；

若否，则向上位机上报与异常目标设备对应的故障信息。

作为一种优选的实施例，预设温度值包括正常温度限值及危险温度限值，危险温度限值大于正常温度限值；

状态确定模块2包括：：

第二判断模块，用于判断该目标设备的工作温度数据是否大于该目标设备对应的正常温度限值，若否，判定该目标设备的状态为正常状态，若是，触发第三判断模块；

第三判断模块，用于判断该目标设备的工作温度数据是否大于该目标设备对应的危险温度限值，若否，判定该目标设备的状态为待观察状态，若是，判定该目标设备的状态为危险状态。

作为一种优选的实施例，该AGV工作温度监控系统还包括：

第二温度查询模块，用于当存在待观察目标设备时，按第三预设周期向待观察目标设备发送温度查询指令，然后执行判断是否存在异常目标设备的步骤，其中，待观察目标设备为状态为待观察状态的目标设备。

作为一种优选的实施例，该AGV工作温度监控系统还包括：

第四判断模块，用于判断当前时间距离上次上报时间是否超过预设时间，若是，触发处理模块3，以便处理模块3将所有目标设备的工作温度数据上报至上位机。

本申请所提供的一种AGV工作温度监控系统，具有和上述AGV工作温度监控方法相同的有益效果。

对于本申请所提供的一种AGV工作温度监控系统的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

相应的，本申请还提供了一种AGV工作温度监控装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上文任意一项AGV工作温度监控方法的步骤。

本申请所提供的一种AGV工作温度监控装置，具有和上述AGV工作温度监控方法相同的有益效果。

对于本申请所提供的一种AGV工作温度监控装置的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的AGV工作温度监控系统和装置而言，由于其与实施例公开的AGV工作温度监控方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限值于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。