技术总结
本发明公开了一种水动力智能机器人及其控制方法，涉及智能设备技术领域。本发明包括：姿态平衡系统、导航系统和动力控制系统；姿态平衡系统，用于通过传感器组和卡尔曼滤波算法，确定水动力平台的实际测量角度和实际测量角速度；并根据实际测量角度、预期角度和实际测量角速度，通过双层PID控制算法，确定水动力平台的姿态平衡和运行控制的最终控制量；导航系统，用于根据UWB标签和毫米波雷达，结合巡航轨迹，通过单层PID控制算法，确定水动力平台的预期角度；动力控制系统：用于根据最终控制量，控制高压水泵通过水动力平台上的喷嘴向下喷水。本发明通过姿态平衡系统和导航系统控制动力控制系统上的喷嘴向下喷水，实现智能化自稳与运行控制。
技术研发人员：陈永茂;黄轲琴;孙凯
受保护的技术使用者：西安名都光电科技有限公司
技术研发日：2019.07.23
技术公布日：2019.09.20