一种AGV用主动安全防护整套系统的制作方法

本实用新型涉及AGV安全防护技术领域，具体为一种AGV用主动安全防护整套系统。

背景技术：

自动引导小车AGV(Automated Guided Vehicles)，是一种安装自动导引装置，能沿着指定导引路线行驶，并具有安全保护功能及各种移载功能的无人驾驶自动化搬运车辆，是集传感器技术、可编程控制技术及信息处理技术于一体的自动化设备，已成为自动化物料仓储中物料运输和柔性生产组织系统中的关键设备。现有技术中，在AGV小车工作过程中一般采用传感器检测，避免车体触碰到障碍物，由于传感器容易受AGV小车工作环境干扰、影响，从而导致检测精度降低或失灵，而且现有技术一般缺少对AGV小车进行全方位检测防护手段。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种AGV用主动安全防护整套系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种AGV用主动安全防护整套系统，包括：

安全激光扫描仪，其与安全继电器连接，该安全继电器连接到到车辆控制器；

接触觉传感器、急停开关、微动开关以及高处防撞扫描仪，其均与所述安全继电器连接；

所述车辆控制器控制连接到AGV车体的驱动单元；

所述车辆控制器、安全激光扫描仪、接触觉传感器、急停开关以及高处防撞扫描仪和安全继电器均安装在AGV车体上。

优选的，所述安全激光扫描仪采用SICK TIM300，安装在AGV车体两侧及货叉方向。

优选的，所述AGV车体两侧及货叉方向安装有接触式安全触边，所述接触觉传感器分布安装在该接触式安全触边上。

优选的，所述AGV车体上安装有支架，该支架的两侧安装有固定杆，所述高处防撞扫描仪安装在固定杆的端部。

优选的，所述AGV车体的两侧铰接安装有碰撞板，该碰撞板与AGV车体之间设置有扭簧，所述微动开关安装在碰撞板上，所述AGV车体上还对称安装有与微动开关触碰触发的压杆。

优选的，还包括与安全继电器连接的方向传感器、速度传感器，所述方向传感器、速度传感器安装在AGV车体上，其中方向传感器设置在AGV车体的车头左右两侧。

优选的，还包括与车辆控制器连接的通信模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型，通过在AGV车体边缘采用接触式安全触边，在AGV接触到障碍物，AGV可以自动停止，以确保安全，同时在AGV车体的两侧设置接触式的碰撞板与微动开关配合，在AGV车体与障碍物接触时可以触发车辆控制器下达停止直线运动的指令，进行防护，同时在AGV车体的货叉方向安装安全激光扫描仪为非接触式防护，实现对不同障碍物的精确检测，提高了防护区域与精确度，接触式安全触边、微动开关与安全激光扫描仪可以实现双重接触接触式防撞防护和一个非接触式防撞防护，具有更加安全保护作用，高处防撞扫描仪处于AGV车体较高的位置，为激光非接触式防撞，主要用于车子后退时使用，即具有后向视觉防撞功能，由于高处防撞扫描仪位置较高，高出AGV车体，所以在AGV车体后退时可以对高出的障碍物进行检测，一旦有障碍物阻挡小车后退，则可以提前预警，通过车辆控制器调整小车行走路线，以达到避开障碍物的目的。

本实用新型，采用在AGV车体的周围、货叉方向以及车体高处的防护，实现了AGV的全方位安全检测与防护，而且运行平稳，抗干扰能力强，安全可靠，控制便捷。

附图说明

图1为本实用新型原理框图；

图2为本实用新型位于AGV车体上示意图；

图3为本实用新型图2部分结构俯视示意图。

图中：1车辆控制器、2安全激光扫描仪、3接触式安全触边、4接触觉传感器、5急停开关、6AGV车体、7货叉、8碰撞板、9微动开关、10压杆、11扭簧、12支架、13固定杆、14高处防撞扫描仪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型提供一种技术方案：

一种AGV用主动安全防护整套系统，包括：

安全激光扫描仪2，其与安全继电器连接，该安全继电器连接到到车辆控制器1；

接触觉传感器4、急停开关5、微动开关9以及高处防撞扫描仪14，其均与所述安全继电器连接；

所述车辆控制器1控制连接到AGV车体6的驱动单元；

所述车辆控制器1、安全激光扫描仪2、接触觉传感器4、急停开关5以及高处防撞扫描仪14和安全继电器均安装在AGV车体6上。

所述安全激光扫描仪2采用SICK TIM300，安装在AGV车体6两侧及货叉7方向，SICK TIM300多达16个区域切换(16个保护区域，32个告警区域)，可选择防护手掌、手臂、身体等分辨率的物体。

所述AGV车体6两侧及货叉7方向安装有接触式安全触边3，所述接触觉传感器4分布安装在该接触式安全触边3上，接触觉传感器4具有多种调用模式实现功能，在不同的区域，可以采用不同的模式来实现相关的障碍物防护，一旦AGV车体6接触障碍物，则接触觉传感器4可以产生触发信号，通过车辆控制器1控制驱动单元停止前进，对AGV车体6进行防护，以确保安全，而AGV车体6上会在相关显眼位置加装急停开关5，以备紧急情况使用。

还包括与安全继电器连接的方向传感器、速度传感器，所述方向传感器、速度传感器安装在AGV车体6上，其中方向传感器设置在AGV车体6的车头左右两侧，方向传感器、速度传感器用于AGV车体6的运行方向、岔路转弯方向和运行速度的控制。

所述AGV车体6上安装有支架12，该支架12的两侧安装有固定杆13，所述高处防撞扫描仪14安装在固定杆13的端部，高处防撞扫描仪14与安全激光扫描仪2结构相同，也是SICK TIM300，为激光非接触式防撞，主要用于车子后退时使用，即具有后向视觉防撞功能，由于高处防撞扫描仪14位置较高，高出AGV车体6，所以在AGV车体6后退时可以对高出的障碍物进行检测，一旦有障碍物阻挡小车后退，则可以提前预警，通过车辆控制器1调整小车行走路线，以达到避开障碍物的目的。

所述AGV车体6的两侧铰接安装有碰撞板8，该碰撞板8与AGV车体6之间设置有扭簧11，所述微动开关9安装在碰撞板8上，所述AGV车体6上还对称安装有与微动开关9触碰触发的压杆10，AGV车体6在行走的过程中，如果障碍物碰到两边的碰撞板8，碰撞板8向内收折，通过压杆10压迫微动开关9，当压迫到微动开关6接通位置后，使微动开关9产生触发信号，触发信号会反馈到车辆控制器1，车辆控制器1下达停止直线运动的指令，进行防护。

还包括与车辆控制器1连接的通信模块，如433mhz无线模块，实现与控制后台的通讯，以实现人机交换。

本实施例中：1.前行时使用安全策略为1，即减速距离为4000mm，急停距离为1200mm。

2.后行及路径上摆头时使用安全策略为3，即减速距离为1000mm，急停距离为500mm。

3.原地摆头时使用安全策略为4，即减速距离为200mm，急停距离为120mm。

4.路径选择摆头时启用安全策略3，即减速距离为2000mm，停止区域为800mm。

5.AGV操作面板，有急停装置按钮。

6.AGV车身安装防撞触边，在自动和手动状态行驶时，碰到即报警。

本实施中，车辆控制器1基于s7—1200 PLC，接触觉传感器4为PVDF触觉传感器，速度传感器即采用磁导航触感器来控制轮子的速度，为现有技术，具体可参照：基于s7—1200 PLC的AGV控制系统的设计与实现。

本实施例中，安全激光扫描仪2以及高处防撞扫描仪14的非接触式防撞的范围是(灵活)可调的，可以在不同区域具有不同的(检测)范围。

本实用新型，通过在AGV车体6边缘采用接触式安全触边3，在AGV接触到障碍物，AGV可以自动停止，以确保安全，同时在AGV车体6的两侧设置接触式的碰撞板8与微动开关9配合，在AGV车体6与障碍物接触时可以触发车辆控制器1下达停止直线运动的指令，进行防护，同时在AGV车体6的货叉7方向安装安全激光扫描仪2为非接触式防护，实现对不同障碍物的精确检测，提高了防护区域与精确度，接触式安全触边3、微动开关9与安全激光扫描仪2可以实现双重接触接触式防撞防护和一个非接触式防撞防护，具有更加安全保护作用，高处防撞扫描仪14处于AGV车体6较高的位置，为激光非接触式防撞，主要用于车子后退时使用，由于高处防撞扫描仪14位置较高，高出AGV车体6，所以在AGV车体6后退时可以对高出的障碍物进行检测，一旦有障碍物阻挡小车后退，则可以提前预警，通过车辆控制器1调整小车行走路线，以达到避开障碍物的目的。

本实用新型，通过安全激光扫描仪2、接触式安全触边3、微动开关9以及高处防撞扫描仪14的配合工作，在AGV车体6的周围、货叉方向以及车体高处的防护，实现了AGV的全方位安全检测与防护，而且运行平稳，抗干扰能力强，安全可靠，控制便捷。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。