一种模特展示小车控制系统的制作方法

[技术领域]

本实用新型涉及展示机器技术领域，具体涉及一种模特展示小车控制系统。

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背景技术：
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模特展示小车是用来展示模特的，模特站在小车上，通过小车内预设的行动轨迹，搭载模特运动，展示服装。现有的模特小车控制系统功能简单，行动轨迹单一，并且控制不智能。

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技术实现要素：
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本实用新型的目的在于提供一种模特展示小车控制系统，智能化程度高。

为了实现以上目的，本实用新型的技术方案如下：

一种模特展示小车控制系统，其特征在于，包括小车，驱动模块，控制模块，偏差纠正模块和电源，所述小车包括底盘，车轮和展示台，所述车轮与底盘相连，所述展示台设于底盘上，所述驱动模块，控制模块，偏差纠正模块和电源设于小车底盘上，所述控制模块与驱动模块相连，所述驱动模块与车轮相连，所述偏差纠正模块与控制模块相连，所述电源与控制模块和驱动模块相连。

进一步地，所述控制模块包括主控板和树莓派控制板，所述树莓派控制板与主控板相连，所述主控板与驱动模块相连。

进一步地，所述树莓派控制板上设有zigbee模块。

进一步地，所述偏差纠正模块包括二维码扫码枪和二维码，所述二维码设于小车的行径轨迹上，所述小车底盘上设有开口，所述二维码扫码枪设于开口上方，对应小车的行径轨迹的二维码。

进一步地，所述驱动模块接收主控板发出的信号，所述主控板接收树莓派控制板和偏差纠正模块发出的信号，所述zigbee模块接收树莓派控制板发出的信号。

进一步地，所述车轮包括从动轮和驱动轮，所述从动轮为万向轮。

进一步地，所述驱动模块包括驱动电机，所述驱动电机与所述驱动轮相连。

进一步地，所述电源为有线充电电源或者无线充电电源或者有线充电电源和无线充电电源。

进一步地，所述电源为锂电池电源。

进一步地，所述小车数量为多个。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的模特展示小车控制系统，通过树莓派控制板中的预设指令，实现展示小车按照预定轨迹运行，通过zigbee模块实现多辆小车同步运行，通过二维码偏差纠正模块实现小车的位置与方向的纠偏。

[附图说明]

图1示出本实用新型实施例的立体示意图；

图2示出本实用新型实施例的内部结构的俯视图；

图3示出本实用新型实施例的信号传输示意图。

[具体实施方式]

下面结合附图对本实用新型的实施方式作详细说明。

如图1所示为本实用新型的一种实施例，包括小车1，驱动模块，控制模块，偏差纠正模块和电源5。小车1包括底盘11，车轮12和展示台13，车轮12与底盘11相连，展示台13设于底盘11上，车轮12包括从动轮121和驱动轮122，本实施例中驱动轮122数量为两个，分布于底盘两侧，从动轮121数量为四个，分布于底盘四周，并且从动轮121为万向轮；驱动模块，控制模块，偏差纠正模块和电源5设于小车1底盘11上。

上述控制模块包括主控板31和树莓派控制板32，树莓派控制板32与主控板31相连，树莓派控制板32上设有zigbee模块，主控板31与驱动模块相连，驱动模块包括驱动电机21，驱动电机21与驱动轮122相连；偏差纠正模块与控制模块相连，包括二维码扫码枪41和二维码，二维码设于小车1的行径轨迹上，小车1底盘11上设有开口，二维码扫码枪41设于开口上方，对应小车的行径轨迹的二维码；电源5为整个系统提供电力，本实施例中电源5优选为有线充电电源或者无线充电电源或者有线充电电源与无线充电电源相结合，并且电源5优选为锂电池电源。

如图2所示，在运行过程中，主控板31接收树莓派控制板32发出的ros消息，主控板31通过can通信将控制信号发送到驱动电机21，本实施例中驱动电机21为两个，两个驱动电机21分别包括左驱动板和右驱动板，两个驱动板接收信号，控制驱动轮122的运行，小车与小车之间，通过zigbee通信，实现多辆小车之间的相互通信。二维码扫码枪41向小车主控板31逻辑传输信息。

使用6轴陀螺仪进行无码的方向纠偏，当在二维码上面发生偏差，通过先左转90度再右转90度，在转动过程中不断调整自身偏差，最终完整位置和方向纠偏。

单个小车自由运动，用于单个模特独立展示。如果小车在运行过程中丢失二维码时间超过阈值，小车不再运动，并进入定位模式，小车有三种运动模式，一种是在二维码上原地旋转指定的角度，第二种是向任意方向运动一段距离，再退后到原点，第三种是向任意方向运动一段距离，再退后两倍距离，然后再向前运动到原点。以上三种模式随机组合运动。

多台小车组合运动，用于多个模特协同展示。多个小车通过一台小车作为领导小车，协调各个小车的时序，实现同步，领导小车首先为所有小车发布不同的指令，并等待所有执行指令小车的反馈，执行指令小车各自完成自己得到的指令，在完成后给予反馈，如果领导小车也参与运动，那么领导小车也会得到自己发给自己的指令，如果领导小车迟迟得不到执行指令小车的反馈，领导小车就不发出下一个运动指令，所有小车进入待命模式，如果单个小车进入定位模式，该小车不再运动，但其他小车可以继续运动。

本实施例通过树莓派控制板中的预设指令，实现展示小车按照预定轨迹运行，通过zigbee模块实现多辆小车同步运行，通过二维码偏差纠正模块实现小车的位置与方向的纠偏。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅限于上述实施方式，凡是属于本实用新型原理的技术方案均属于本实用新型的保护范围。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理的前提下进行的若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种模特展示小车控制系统，其特征在于，包括小车，驱动模块，控制模块，偏差纠正模块和电源，所述小车包括底盘，车轮和展示台，所述车轮与底盘相连，所述展示台设于底盘上，所述驱动模块，控制模块，偏差纠正模块和电源设于小车底盘上，所述控制模块与驱动模块相连，所述驱动模块与车轮相连，所述偏差纠正模块与控制模块相连，所述电源与控制模块和驱动模块相连。

2.根据权利要求1所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述控制模块包括主控板和树莓派控制板，所述树莓派控制板与主控板相连，所述主控板与驱动模块相连。

3.根据权利要求2所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述树莓派控制板上设有zigbee模块。

4.根据权利要求1所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述偏差纠正模块包括二维码扫码枪和二维码，所述二维码设于小车的行径轨迹上，所述小车底盘上设有开口，所述二维码扫码枪设于开口上方，对应小车的行径轨迹的二维码。

5.根据权利要求3所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述驱动模块接收主控板发出的信号，所述主控板接收树莓派控制板和偏差纠正模块发出的信号，所述zigbee模块接收树莓派控制板发出的信号。

6.根据权利要求1所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述车轮包括从动轮和驱动轮，所述从动轮为万向轮。

7.根据权利要求6所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括驱动电机，所述驱动电机与所述驱动轮相连。

8.根据权利要求1所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述电源为有线充电电源或者无线充电电源或者有线充电电源和无线充电电源。

9.根据权利要求1或8所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述电源为锂电池电源。

10.根据权利要求1所述的一种模特展示小车控制系统，其特征在于，所述小车数量为多个。

技术总结
本实用新型提供一种模特展示小车控制系统，具体涉及模特展示小车控制系统，其特征在于，包括小车，驱动模块，控制模块，偏差纠正模块和电源，所述小车包括底盘，车轮和展示台，所述车轮与底盘相连，所述展示台设于底盘上，所述驱动模块，控制模块，偏差纠正模块和电源设于小车底盘上，所述控制模块与驱动模块相连，所述驱动模块与车轮相连，所述偏差纠正模块与控制模块相连，所述电源与控制模块和驱动模块相连。本实用新型提供的模特展示小车控制系统，通过树莓派控制板中的预设指令，实现展示小车按照预定轨迹运行，通过Zigbee模块实现多辆小车同步运行，通过二维码偏差纠正模块实现小车的位置与方向的纠偏。

技术研发人员：索旭东;左巍;赵弋洋;侯祖平
受保护的技术使用者：深圳维周机器人科技有限公司
技术研发日：2019.12.09
技术公布日：2020.08.11