一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机与流程

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机。

背景技术：

自动降落是无人机飞行控制系统中的常见功能之一，其目的是控制无人机从任意高度逐渐下降至地面。目前已有的自动降落功能是单独针对旋翼无人机或者固定翼无人机设计的，在控制无人机降落时并没有考虑到无人机飞行特性的改变。这种设计对于可以在旋翼和固定翼两种构型间自由切换的垂直起降固定翼无人机来说，不能在降落时间、降落能量消耗等方面达到较好的性能。因此，如何更有效地控制无人机降落以及降低能耗具有十分重要的意义。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机，可以实现无人机高速、安全地降落，节省无人机降落过程中的能量消耗。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的降落控制方法，包括：

当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式；

根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行控制设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式；

根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机具有旋翼飞行模式和固定翼飞行模式，所述无人机包括：

机身；

配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；

如上述第二方面所述的飞行控制设备。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本发明实施例中，飞行控制设备在检测到无人机满足降落条件时，可以获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，并根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落，从而实现无人机高速、安全地降落，以及节省了无人机降落过程中的能量消耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人机的降落控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种无人机的降落控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种无人机的盘旋圆的示意图；

图4a是本发明实施例提供的一种无人机的降落模式的示意图；

图4b是本发明实施例提供的另一种无人机的降落模式的示意图；

图5a是本发明实施例提供的又一种无人机的降落模式的示意图；

图5b是本发明实施例提供的又一种无人机的降落模式的示意图；

图6是本发明实施例提供的一种飞行控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例中提供的无人机的降落控制方法可以由一种无人机的降落控制系统执行。其中，所述无人机的降落控制系统包括飞行控制设备和无人机，在某些实施例中，所述飞行控制设备可以安装在无人机上，在某些实施例中，所述飞行控制设备可以在空间上独立于无人机，在某些实施例中，所述飞行控制设备可以是无人机的部件，即所述无人机包括飞行控制设备。在其他实施例中，所述无人机的降落控制方法还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人车、无人船等可移动设备。

所述无人机的降落控制系统中飞行控制设备可以在检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，并根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。在某些实施例中，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式。通过控制无人机在降落的不同阶段根据情况在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式间进行切换，以充分利用两种飞行模式各自的优点，实现了无人机安全、快速地降落，降低了无人机下降过程中的能耗。下面结合附图1对本发明实施例提供的无人机的降落控制系统进行示意性说明。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机的降落控制系统的结构示意图，具体的，图1为主视图方向的结构示意图。所述无人机的降落控制系统包括：飞行控制设备11、无人机12。所述无人机12包括动力系统121，所述动力系统121用于为无人机12提供移动的动力。在一些实施例中，飞行控制设备11设置在无人机12中，可以通过有线通信连接方式与无人机中的其他设备(如动力系统121)建立通信连接。在其他实施例中，，无人机12和飞行控制设备11彼此独立，例如飞行控制设备11设置在云端服务器中，通过无线通信连接方式与无人机12建立通信连接。在某些实施例中，所述飞行控制设备11可以为飞行控制器。所述无人机12具有旋翼飞行模式和固定翼飞行模式。

本发明实施例中，所述飞行控制设备11可以实时检测无人机12是否满足降落条件，如果检测到无人机12满足降落条件，则可以获取无人机12当前的飞行模式和飞行状态信息。在某些实施例中，所述无人机12当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式。可选的，所述无人机12包括旋翼组件和固定翼组件，在旋翼飞行模式下旋翼组件提供无人机12的飞行动力，在固定翼飞行模式下固定翼组件提供无人机12的飞行动力。在某些实施例中，所述飞行状态信息包括定位信息和/或飞行高度，所述定位信息例如可以是全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)信息。所述飞行控制设备11可以根据所述无人机12当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机12的降落模式，以使所述无人机12按照所述降落模式进行降落。

下面结合附图2-附图6对本发明实施例提供的无人机的降落控制方法进行示意性说明。

具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种无人机的降落控制方法的流程示意图，所述方法可以由飞行控制设备执行，其中，飞行控制设备的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s201：当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息。

本发明实施例中，飞行控制设备可以实时检测无人机是否满足降落条件，当检测到无人机满足降落条件时，飞行控制设备可以获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息。在某些实施例中，所述无人机的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式。在某些实施例中，所述飞行状态信息包括定位信息和/或飞行高度。所述飞行控制设备通过获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，以根据所述飞行模式和飞行状态信息确定无人机的降落模式。

在一些实施例中，所述无人机满足降落条件，包括所述无人机的电池的剩余电量与所述无人机降落所需电量之差小于预设电量阈值。在某些实施例中，所述飞行控制设备中设置了电池电量检测器和降落电量估计器，所述飞行控制设备可以通过电池电量检测器实时地测量并计算无人机当前电池的剩余电量，并通过降落电量估计器根据当前无人机的飞行模式和飞行状态信息计算出无人机降落所需的电量。当所述飞行控制设备检测到所述无人机的电池的剩余电量与所述无人机降落所需的电量之差小于预设电量阈值时，可以确定所述无人机满足降落条件。在某些实施例中，所述预设电量阈值是用户设置的所述无人机降落的安全电量阈值。需要说明的是，由于无人机实际降落点和无人机相对高度参考点的高度有可能不一样，因此在无人机的降落过程中实际下降的高度有可能大于降落时无人机的相对高度，这就要求用户根据作业场景(如飞行范围内飞行高度最低点与起飞点的高度差)对所述预设电量阈值进行设置。

例如，所述飞行控制设备检测到所述无人机的电池的剩余电量为20％的电池电量，假设无人机降落所需的电量为15％的电池电量，以及用户设置的预设电量阈值为10％的电池电量，则所述无人机的电池的剩余电量与所述无人机降落所需的电量之差为20％-15％＝5％，5％小于预设电量阈值10％，因此可以确定所述无人机满足降落条件。

在一些实施例中，所述无人机满足降落条件，包括获取到与所述无人机通信连接的遥控设备发送的降落指令。在某些实施例中，所述遥控设备与无人机建立通信连接，所述遥控设备可以向无人机发送遥控指令，以控制无人机飞行。在某些实施例中，所述飞行控制设备中可以设置遥控器信号检测器，所述飞行控制设备可以通过所述遥控器信号检测器实时检测接收到的遥控指令，当检测到遥控器信号检测器发出的降落请求信号时，可以确定所述无人机满足降落条件。在某些实施例中，所述遥控设备上可以包括但不限于降落按键或降落按钮，以便用户通过降落按键或降落按钮向所述无人机发送降落指令。

在一些实施例中，所述无人机满足降落条件，包括所述无人机的硬件设备出现故障。在某些实施例中，所述飞行控制设备中可以设置硬件检测器，所述飞行控制设备可以通过所述硬件检测器实时监控无人机的降落控制系统中各硬件的完好性。如果所述飞行控制设备确定无人机的降落控制系统中的硬件出现故障(例如gps丢星)，则可以确定所述无人机满足降落条件。

在一些实施例中，所述无人机满足降落条件，包括当前风速大于无人机安全飞行的预设风速阈值。在某些实施例中，所述飞行控制设备中可以设置风速检测器，所述飞行控制设备可以通过所述风速检测器实时计算当前风速，如果检测到当前风速大于无人机安全飞行的预设风速阈值，则可以确定所述无人机满足降落条件。

例如，假设预设风速阈值为8m/s，如果所述飞行控制设备检测到当前风速为10m/s，则可以确定当前风速10m/s大于无人机安全飞行的预设风速阈值8m/s，因此可以确定所述无人机满足降落条件。

在一个实施例中，所述降落模式包括前向过渡模式、后向过渡模式、固定翼强切旋翼模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、旋翼减速悬停模式、旋翼降落模式、旋翼姿态降落模式中的一种或多种。

在一些实施例中，所述前向过渡模式用于指示所述无人机从旋翼飞行模式平滑转变成固定翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。在某些实施例中，所述无人机从旋翼飞行模式平滑转变成固定翼飞行模式是指在从旋翼飞行模式转变成固定翼飞行模式过程中，控制无人机的航向沿着无人机的机头朝向飞行，并自动关闭旋翼飞行模式以及开启固定翼飞行模式，以实现从旋翼飞行模式平滑转变成固定翼飞行模式，以确保无人机转变过程中的平稳性以及节省转变过程中的能量消耗。

在一些实施例中，所述后向过渡模式用于指示所述无人机从固定翼飞行模式平滑转变成旋翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。在某些实施例中，所述无人机从固定翼飞行模式平滑转变成旋翼飞行模式是指当无人机到达预设安全高度时，自动关闭固定翼飞行模式并开启旋翼飞行模式，以及在切换过程中控制所述无人机在所述预设安全高度飞行，以实现从固定翼飞行模式平滑转变成旋翼飞行模式，节省转变过程中的能量消耗。

在一些实施例中，所述固定翼强切旋翼模式用于指示所述无人机从固定翼飞行模式直接转变成旋翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。在某些实施例中，所述无人机从固定翼飞行模式直接转变成旋翼飞行模式是指在无人机的当前高度直接关闭所述无人机的固定翼飞行模式，并开启旋翼飞行模式，没有过渡的过程。

在一些实施例中，所述固定翼平直飞行模式用于指示所述无人机在固定翼飞行模式下以横滚角为0度飞行，且飞行过程中所述无人机的飞行高度不变。

在一些实施例中，所述固定翼定点盘旋模式用于指示所述无人机在固定翼飞行模式下围绕由指定圆心位置和半径确定的圆盘旋下降。在某些实施例中，所述圆心位置和半径是用户通过参数表设置，本发明实施例不做具体限定。在某些实施例中，所述圆心位置是根据无人机转为固定翼定点盘旋模式时的实际位置自动计算得到的，具体计算方式包括但不限于根据用户设置的半径，并以无人机在航迹中的当前位置点为切点确定得到。以图3为例，图3是本发明实施例提供的一种无人机的盘旋圆的示意图，假设无人机的当前位置点31为点m，用户设置的半径32为r，则飞行控制设备可以根据当前位置点31和半径32，确定出圆心位置33，从而确定出与当前位置点31相切的无人机盘旋下降的圆34。

在一些实施例中，所述旋翼减速悬停模式用于指示所述无人机在旋翼飞行模式下减速至悬停。

在一些实施例中，所述旋翼降落模式用于指示所述无人机在旋翼飞行模式下保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面。

在一些实施例中，所述旋翼姿态降落模式用于指示所述无人机以旋翼飞行模式保持姿态水平降落至地面。

s202：根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。

本发明实施例中，飞行控制设备可以根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。

在一个实施例中，所述飞行状态信息可以包括定位信息，所述飞行控制设备在根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式时，可以检测所述无人机的定位信息的状态，并根据所述无人机的定位信息的状态来确定无人机的降落模式。在某些实施例中，所述无人机的定位信息的状态可以包括异常状态或正常状态。可选的，当无人机无法获取定位系统提供的定位信息时，可确定无人机的定位信息的状态处于异常状态，否则可确定无人机的定位信息的状态处于正常状态。其中，定位信息包括位置信息、姿态信息、速度信息中的至少一个。需要说明的是，无人机的定位系统包括但不限于全球定位系统(gps)定位系统、北斗定位系统或实时动态(real-timekinematic，rtk)载波相位差分定位系统。

在一个实施例中，所述飞行控制设备如果检测到所述无人机的定位信息的状态处于异常状态，且所述无人机当前的飞行模式为旋翼飞行模式，则可以确定所述无人机的降落模式为旋翼姿态降落模式，以使所述无人机按照所述旋翼姿态降落模式进行降落，所述旋翼姿态降落模式的解释如前所述，此处不再赘述。在某些实施例中，当检测到所述无人机的定位信息的状态处于异常状态时，所述飞行控制设备则无法获取到所述无人机的水平位置、水平速度等定位信息。在某些实施例中，所述飞行控制设备中可以设置气压器，所述飞行控制设备可以通过所述气压器获取无人机离地面的高度、垂直于地面的垂直速度等垂直方向的信息。因此，当所述无人机的定位信息处于异常状态时，如果所述无人机当前的飞行模式为旋翼飞行模式，则飞行控制设备可以确定所述无人机的降落模式为旋翼姿态降落模式。在某些实施例中，所述无人机在按照所述旋翼姿态降落模式进行降落时，可以在旋翼飞行模式下保持姿态水平降落至地面。

例如，所述飞行控制设备如果检测到所述无人机的定位信息的状态处于异常状态，且所述无人机当前的飞行模式为旋翼飞行模式，则可以确定所述无人机的降落模式为旋翼姿态降落模式，以使所述无人机可以在旋翼飞行模式下保持姿态水平降落至地面。

在一个实施例中，所述飞行控制设备如果检测到所述无人机的定位信息的状态处于异常状态，且所述无人机当前的飞行模式为固定翼飞行模式，则可以确定所述无人机的降落模式为固定翼强切旋翼模式和旋翼姿态降落模式，以使所述无人机按照所述固定翼强切旋翼模式和旋翼姿态降落模式进行降落，所述固定翼强切旋翼模式和旋翼姿态降落模式的解释如前所述，此处不再赘述。

在一些实施例中，所述无人机按照所述固定翼强切旋翼模式和旋翼姿态降落模式进行降落时，可以先通过固定翼强切旋翼模式将所述无人机从固定翼飞行模式转变为旋翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变，然后在无人机的旋翼飞行模式下以旋翼姿态降落模式保持姿态水平降落至地面。

在一个实施例中，所述飞行状态信息可以包括定位信息和高度信息，所述飞行控制设备在根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式时，可以检测所述无人机的定位信息的状态以及所述无人机的飞行高度，并根据无人机的定位信息的状态和飞行高度来确定无人机的降落模式。

在一个实施例中，如果所述无人机的定位信息的状态处于正常状态，且所述无人机当前的飞行模式为旋翼飞行模式，则所述飞行控制设备可以进一步根据所述无人机的飞行高度来确定无人机的降落模式。所述飞行器在根据所述无人机的飞行高度确定无人机的降落模式时，可以确定所述无人机的飞行高度是否大于预设节能高度，当所述无人机的飞行高度大于预设节能高度时，则可以确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式、前向过渡模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式。当所述无人机的飞行高度小于或等于预设节能高度，则可以确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式和旋翼降落模式。其中，各降落模式的解释如前所述，此处不再赘述。

在某些实施例中，所述预设节能高度是根据预设安全高度和节能阈值确定的；在某些实施例中，所述预设安全高度包括但不限于用户通过参数表设置的无人机在固定翼飞行模式下的最低飞行高度，用于保证无人机的飞行安全，如20m；在某些实施例中，所述节能阈值包括但不限于用户通过参数表设置的无人机从旋翼飞行模式切换到固定翼飞行模式后再下降时下降前后的最小高度差，用于保证无人机从旋翼飞行模式切换到固定翼飞行模式后再下降可节省能量消耗，所述节能阈值例如可以是50m。

在一些实施例中，所述飞行控制设备在确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式、前向过渡模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式之后，可以控制无人机按照旋翼减速悬停模式、前向过渡模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式的顺序进行降落。

具体可以图4a为例进行说明，图4a是本发明实施例提供的一种无人机的降落模式的示意图，假设预设节能高度为50m，预设安全高度为20m，如果无人机的飞行高度为100m，且在旋翼飞行模式下以5m/s的飞行速度飞行至a航点41时，飞行控制设备检测到所述无人机满足降落条件，则所述飞行控制设备可以检测所述无人机的定位信息的状态和飞行高度。如果检测到所述定位信息的状态为正常状态，且所述飞行高度100m大于预设节能高度50m，则可以确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式、前向过渡模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式。所述飞行控制设备可以控制无人机从所述a航点41开始，按照旋翼减速悬停模式控制无人机在旋翼飞行模式下减速至b航点42悬停。接着按照前向过渡模式控制无人机从b航点42开始，保持无人机飞行高度不变沿着无人机的机头朝向飞行，当无人机从b航点42飞行至c航点43时，无人机完成从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式。无人机从c航点43开始在固定翼飞行模式下保持飞行高度不变，以横滚角为0度飞行预设时间(如3s)至d航点44。无人机从d航点44开始在固定翼飞行模式下围绕由指定圆心位置45和半径46确定的圆47盘旋下降，当无人机盘旋下降至预设安全高度20m时，飞行控制设备可以控制所述无人机保持飞行高度在预设安全高度20m不变，从固定翼飞行模式转变成旋翼飞行模式。然后控制所述无人机在旋翼飞行模式下保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面。

本发明实施例，无人机在大于预设节能高度的飞行高度开始降落时，飞行控制设备通过控制无人机以旋翼减速悬停模式减速至悬停，无人机从悬停处开始保持飞行高度不变，通过前向过渡模式将无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式，在切换成功后，飞行控制设备控制无人机以固定翼飞行模式平直飞行预设时间，以确保无人机降落过程的平稳性，接着，飞行控制设备通过控制无人机以固定翼定点盘旋模式盘旋下降至预设安全高度，最后，控制无人机在所述预设安全高度从固定翼飞行模式切换至旋翼飞行模式，并以旋翼飞行模式保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面，可以节省无人机降落过程中的能量消耗。

在一个实施例中，当所述无人机的飞行高度小于或等于预设节能高度，则可以确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式和旋翼降落模式。

在一些实施例中，所述飞行控制设备在确定所述无人机的降落模式为减速悬停模式和旋翼降落模式之后，可以控制无人机按照减速悬停模式、旋翼降落模式的顺序进行降落。在某些实施例中，如果所述无人机在按照所述旋翼姿态降落模式进行降落时有风速，则此时无人机在风速的影响下水平速度可以不为0。

具体可以图4b为例进行说明，图4b是本发明实施例提供的另一种无人机的降落模式的示意图，假设预设节能高度为50m，预设安全高度为20m，如果无人机的飞行高度为40m，并在旋翼飞行模式下以5m/s的飞行速度飞行至e航点48时，飞行控制设备检测到所述无人机满足降落条件，则所述飞行控制设备可以检测所述无人机的定位信息的状态和飞行高度。如果检测到所述定位信息的状态为正常状态，且所述飞行高度40m小于预设节能高度50m，则可以确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式和旋翼降落模式。所述飞行控制设备可以控制无人机从所述e航点48开始，按照旋翼减速悬停模式控制无人机在旋翼飞行模式下减速至f航点49悬停，然后无人机按照旋翼降落模式在旋翼飞行模式下从f航点49开始保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面。

本发明实施例，当无人机在小于预设节能高度时，飞行控制设备通过控制无人机以旋翼减速悬停模式降落至悬停，可以确保无人机降落的安全，并节省能量消耗。从悬停处开始通过控制无人机以旋翼飞行模式保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面，可以节省降落过程中的能耗，提高降落速度。

在一个实施例中，如果所述无人机的定位信息的状态处于正常状态，且所述无人机当前的飞行模式为固定翼飞行模式，则所述飞行控制设备可以进一步根据无人机的飞行高度确定无人机的降落模式。所述飞行控制设备在根据无人机的飞行高度确定无人机的降落模式时，可以确定所述无人机的飞行高度是否大于预设安全高度，当所述飞行高度大于预设安全高度时，则可以确定所述无人机的降落模式为固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式，当所述飞行高度小于或等于预设安全高度时，则可以确定所述无人机的降落模式为固定翼强切旋翼模式和旋翼降落模式。

在一个实施例中，当所述飞行控制设备确定出所述无人机的降落模式为固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式之后，可以控制无人机按照固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式、旋翼降落模式的顺序进行降落。

具体可以图5a为例进行说明，图5a是本发明实施例提供的又一种无人机的降落模式的示意图，假设预设安全高度为20m，如果无人机的飞行高度为50m，并在固定翼飞行模式下以15m/s的飞行速度飞行至a航点51时，飞行控制设备检测到所述无人机满足降落条件，则所述飞行控制设备可以检测所述无人机的定位信息的状态和飞行高度。如果检测到所述定位信息的状态为正常状态，且所述飞行高度50m大于预设安全高度20m，则可以确定所述无人机的降落模式为固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式。所述飞行控制设备可以控制无人机从所述a航点51开始，按照固定翼平直飞行模式控制无人机在固定翼飞行模式下保持飞行高度50m不变，以横滚角为0度飞行预设时间(如3s)至b航点52。接着按照固定翼定点盘旋模式控制无人机从b航点52开始，控制无人机在固定翼飞行模式下围绕由指定圆心位置53和半径54确定的圆55盘旋下降。当盘旋下降至预设安全高度20m时，通过后向过渡模式控制无人机保持预设安全高度20m不变，从固定翼飞行模式转变成旋翼飞行模式。然后控制所述无人机从预设安全高度20m在旋翼飞行模式下保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面。

需要说明的是，如果所述无人机在a航点51时的横滚角不为0度时，可先将所述无人机的横滚角转变为0度，再飞行预设时间至b航点52。

本发明实施例，当无人机在大于预设安全高度的飞行高度开始降落时，飞行控制设备通过控制无人机在固定翼飞行模式下以固定翼平直飞行模式平行直飞预设时间，可以确保无人机降落过程的平稳性，以节省能耗。在平行直飞结束点至预设安全高度之间，通过控制无人机以固定翼定点盘旋模式下降至预设安全高度，最后无人机在小于预设安全高度的飞行高度降落时，可以控制无人机从固定翼飞行模式切换至旋翼飞行模式，并以旋翼飞行模式保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面，以节省无人机降落过程中的能量消耗。

在一个实施例中，当所述飞行控制设备确定出所述无人机的降落模式为固定翼强切旋翼模式和旋翼降落模式之后，可以控制无人机按照固定翼强切旋翼模式和旋翼降落模式的顺序进行降落。

具体可以图5b为例进行说明，图5b是本发明实施例提供的又一种无人机的降落模式的示意图，假设预设安全高度为20m，如果无人机的飞行高度为10m，并在固定翼飞行模式下以15m/s的飞行速度飞行至c航点55时，飞行控制设备检测到所述无人机满足降落条件，则所述飞行控制设备可以检测所述无人机的定位信息的状态和飞行高度，如果检测到所述定位信息的状态为正常状态，且所述飞行高度10m小于预设安全高度20m，则可以确定所述无人机的降落模式为固定翼强切旋翼模式和旋翼降落模式。所述飞行控制设备可以控制无人机从所述c航点55开始，保持当前的飞行高度10m不变，按照固定翼强切旋翼模式控制无人机从固定翼飞行模式转变成旋翼飞行模式。然后控制所述无人机从当前飞行高度10m在旋翼飞行模式下保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面。

本发明实施例，无人机在小于预设安全高度的飞行高度开始降落时，通过控制无人机在固定翼强切旋翼模式下控制无人机保持在当前的飞行高度从固定翼飞行模式转变成旋翼飞行模式，然后控制所述无人机从当前的飞行高度在旋翼飞行模式下保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面，从而提高降落速度以及节省无人机降落过程中的能量消耗，保证无人机下降的安全性。

本发明实施例中，飞行控制设备在检测到无人机满足降落条件时，可以获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，并根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落，从而实现无人机高速、安全地降落，以及节省了无人机降落过程中的能量消耗。

请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种飞行控制设备的结构示意图。具体的，所述飞行控制设备包括：存储器601、处理器602。

在一种实施例中，所述飞行控制设备还包括数据接口603，所述数据接口603，用于传递飞行控制设备和其他设备之间的数据信息。

所述存储器601可以包括易失性存储器(volatilememory)；存储器601也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)；存储器601还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器602可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。所述处理器602还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或其任意组合。

所述存储器601用于存储程序指令，所述处理器602可以调用存储器601中存储的程序指令，用于执行如下步骤：

当检测到无人机满足降落条件时，获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，所述无人机当前的飞行模式包括旋翼飞行模式或固定翼飞行模式；

根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落。

进一步地，所述飞行状态信息包括定位信息和/或飞行高度。

进一步地，所述降落模式包括前向过渡模式、后向过渡模式、固定翼强切旋翼模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、旋翼减速悬停模式、旋翼降落模式、旋翼姿态降落模式中的一种或多种。

进一步地，所述前向过渡模式用于指示所述无人机从旋翼飞行模式平滑转变成固定翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。

进一步地，所述后向过渡模式用于指示所述无人机从固定翼飞行模式平滑转变成旋翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。

进一步地，所述固定翼强切旋翼模式用于指示所述无人机从固定翼飞行模式直接转变成旋翼飞行模式，且转变过程中所述无人机的飞行高度不变。

进一步地，所述固定翼平直飞行模式用于指示所述无人机在固定翼飞行模式下以横滚角为0度飞行，且飞行过程中所述无人机的飞行高度不变。

进一步地，所述固定翼定点盘旋模式用于指示所述无人机在固定翼飞行模式下围绕由指定圆心位置和半径确定的圆盘旋下降。

进一步地，所述旋翼减速悬停模式用于指示所述无人机在旋翼飞行模式下减速至悬停。

进一步地，所述旋翼降落模式用于指示所述无人机在旋翼飞行模式下保持当前水平位置，以水平速度为0降落至地面。

进一步地，所述旋翼姿态降落模式用于指示所述无人机以旋翼飞行模式保持姿态水平降落至地面。

进一步地，所述飞行状态信息包括定位信息，所述处理器602根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式时，具体用于：

如果所述无人机的定位信息的状态处于异常状态，且所述无人机当前的飞行模式为旋翼飞行模式，则确定所述无人机的降落模式为旋翼姿态降落模式；

如果所述无人机的定位信息的状态处于异常状态，且所述无人机当前的飞行模式为固定翼飞行模式，则确定所述无人机的降落模式为固定翼强切旋翼模式和旋翼姿态降落模式。

进一步地，所述飞行状态信息包括定位信息和飞行高度；所述处理器602根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式时，具体用于：

如果所述无人机的定位信息的状态处于正常状态，且所述无人机当前的飞行模式为旋翼飞行模式，则确定所述无人机的飞行高度是否大于预设节能高度；

当所述无人机的飞行高度大于预设节能高度时，则确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式、前向过渡模式、固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式；

当所述无人机的飞行高度小于预设节能高度时，则确定所述无人机的降落模式为旋翼减速悬停模式和旋翼降落模式。

进一步地，所述飞行状态信息包括定位信息和飞行高度；所述处理器602根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式时，具体用于：

如果所述无人机的定位信息的状态处于正常状态，且所述无人机当前的飞行模式为固定翼飞行模式，则确定所述无人机的飞行高度是否大于预设安全高度；

当所述无人机的飞行高度大于预设安全高度时，则确定所述无人机的降落模式为固定翼平直飞行模式、固定翼定点盘旋模式、后向过渡模式以及旋翼降落模式；

当所述无人机的飞行高度小于预设安全高度时，则确定所述无人机的降落模式为固定翼强切旋翼模式和旋翼降落模式。

进一步地，所述无人机满足降落条件，包括所述无人机的电池的剩余电量与所述无人机降落所需电量之差小于预设电量阈值。

进一步地，所述无人机满足降落条件，包括获取到与所述无人机通信连接的遥控设备发送的降落指令。

进一步地，所述无人机满足降落条件，包括所述无人机的硬件设备出现故障。

进一步地，所述无人机满足降落条件，包括当前风速大于无人机安全飞行的预设风速阈值。

本发明实施例中，飞行控制设备在检测到无人机满足降落条件时，可以获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，并根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落，从而实现无人机高速、安全地降落，以及节省了无人机降落过程中的能量消耗。

本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机具有旋翼飞行模式和固定翼飞行模式，所述无人机包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动的动力；以及上述飞行控制设备。本发明实施例中，无人机在检测到无人机满足降落条件时，可以获取无人机当前的飞行模式和飞行状态信息，并根据所述无人机当前的飞行模式和所述飞行状态信息确定所述无人机的降落模式，以使所述无人机按照所述降落模式进行降落，从而实现无人机高速、安全地降落，以及节省了无人机降落过程中的能量消耗。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2所对应实施例中描述的方法，也可实现图5所述本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。