技术总结
一种基于模糊综合评判的供电式无人机最优路径规划方法，包括以下步骤：1)搭建三维环境，获得地图信息和节点信息；2)预处理非均匀无线传感器网络离群点并进行节点分簇；3)确定紧急充电节点，规划无人机当前位置与充电锚点间的充电路径4)采用模糊综合评判的方法在充电锚点间的可视区域内确定自适应充电集合，局部动态规划充电路径。本发明在三维空间非均匀分布的无线传感器网络中，通过预处理离群点的方式分簇、选举簇头，提升分簇的合理性，减少节点间通信损耗，并采用模糊综合评判的方式动态选取自适应充电集合，减少无人机飞行路径，提高充电效率，进一步提高无线传感器网络寿命。进一步提高无线传感器网络寿命。进一步提高无线传感器网络寿命。
技术研发人员：王涌 鲍明月
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2021.02.25
技术公布日：2021/6/24