控制方法、控制装置、避让装置、存储介质及避让系统与流程

1.本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及控制方法、控制装置、避让装置、存储介质及避让系统。


背景技术：

2.室内机器人可在医院、商场以及车站等大型室内场景运输物资或者进行室内清洁，以降低人工运输或者清洁成本。在有多个机器人部署的室内场景中，会出现机器人相遇的情形，当机器人相遇时，需要建立避让机制，以使机器人能顺利通行，不至于各自抢路造成阻塞。
3.当前在同一运行区域部署多台机器人，通常依靠建立后台调度系统，每台机器人通过无线网络连接到后台调度中心，当发生机器人相遇的场景时，调度系统下发指令，选择优先通过方和避让方。
4.当前做法主要缺点如下：1.在同一运行区域部署多台机器人，当发生机器人相遇的场景时，调度系统下发指令，选择优先通过方和避让方是依赖于调度系统和单机运行区域网络覆盖，若无调度系统或者网络信号差的区域，机器人相遇主动避让机制会失效，影响多台机器人通行。2.不同品牌和厂商的机器人不能共用同一套调度系统，当有多个厂家和品牌的机器人在同一区域运行时，避让机制就会失效，容易造成机器人阻塞。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供控制方法、控制装置、避让装置、存储介质及避让系统，既能够实现在没有调度系统和网络信号覆盖的情况下，对统一运行区域的多台机器人进行调度，又能够实现针对不同品牌和厂商的机器人调度，防止出现机器人阻塞的情况。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种控制方法，由部署在第一机器人上的避让装置执行，所述方法包括：
7.当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态；
8.根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；
9.将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人。
10.第二方面，本发明实施例提供了一种控制方法，由部署在第二机器人上的避让装置执行，所述方法包括：
11.在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二
机器人的运行参数生成避让指令；
12.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，部署在第一机器人上的避让装置中，该控制装置包括：
14.连接建立模块，用于当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态；
15.第一发送模块，用于根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；
16.第二发送模块，用于将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，部署在第二机器人上的避让装置中，该控制装置包括：
18.第三发送模块，用于在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数生成避让指令；
19.接收模块，用于接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。
20.第五方面，本发明实施例还提供了一种避让装置，包括：通信标签、无线阅读器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
21.第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
22.第七方面，本发明实施例还提供了一种避让系统，该避让系统包括：
23.第一机器人和第二机器人，所述第一机器人上和所述第二机器人上均部署至少一个避让装置；所述部署在第一机器人上的避让装置用于执行：
24.当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态；
25.根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；
26.将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置；
27.所述部署在第二机器人上的避让装置用于执行：
28.在与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数；
29.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。
30.本发明实施例通过当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令，将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人，解决了在同一运行区域部署多台机器人，若多台机器人无调度系统、机器人所处区域网络信号差、多台机器人为不同厂家的机器人，当发生机器人相遇的场景时，避让机制失效，影像多台机器人通行，容易出现机器人阻塞的问题，既能够实现在没有调度系统和网络信号覆盖的情况下，对统一运行区域的多台机器人进行调度，又能够实现针对不同品牌和厂商的机器人调度，防止出现机器人阻塞的情况。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
32.图1是本发明实施例一中的一种控制方法的流程图；
33.图1a是本发明实施例一中的运送机器人实物图；
34.图1b是本发明实施例一中的部署在运送机器人上的避让装置的架构图；
35.图1c是本发明实施例一中的部署在运送机器人上的避让装置的数据存储图；
36.图1d是本发明实施例一中的部署在运送机器人上的避让装置的探测范围示意图；
37.图1e是本发明实施例一中的部署在运送机器人上的避让装置建立通信的示意图；
38.图1f是本发明实施例一中的部署在运送机器人上的避让装置的通行示意图；
39.图1g是本发明实施例一中的运送机器人避让通过后的示意图；
40.图1h是本发明实施例一中的部署在运送机器人上的避让装置的工作流程图；
41.图1i是现有技术中的调度系统的示意图。
42.图2是本发明实施例二中的一种控制方法的流程图；
43.图3是本发明实施例三中的一种控制装置的结构示意图；
44.图4是本发明实施例四中的一种控制装置的结构示意图；
45.图5是本发明实施例五中的一种避让装置的结构示意图；
46.图6是本发明实施例七中的一种避让系统的结构示意图。
具体实施方式
47.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
48.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
49.实施例一
50.图1为本发明实施例一提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于对同一运行区域部署多台机器人进行控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置部署在第一机器人上的避让装置中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
51.s110，当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态。
52.本发明实施例针对同一运行区域部署多台机器人的场景，在每台机器人上部署至少一个避让装置，机器人和机器人上部署的避让装置可以进行信息交互，任意两个避让装置建立通信连接后，可以进行数据交互，每个避让装置都可以探测一定范围内的其他避让装置的通信标签，将先探测到通信标签的避让装置确定为主避让装置，将被探测到的避让装置确定为从避让装置，其中，部署在第一机器人上的避让装置为主避让装置，部署在第二机器人上的避让装置为从避让装置。
53.其中，避让装置包括：通信标签、无线阅读器、通信模组、处理器和存储器。通过通信模组可实现与其他避让装置通信，所述避让装置的处理器可以和机器人的处理器进行数据交互，通信标签id唯一，阅读器可读取一定范围内的通信标签。避让装置处理器可以和机器人处理器进行通信，当无线阅读器读取到通信标签时，可根据映射关系查询到此通信标签对应的机器人相关信息。
54.其中，所述第一机器人执行的任务可以为运送任务，也可以为清洁任务，本发明实施例对此不进行限制。
55.其中，所述部署在第一机器人上的避让装置能够探测到以第一机器人为中心，r为半径的区域内的避让装置的通信标签。
56.其中，所述通信标签可以为rfid标签、蓝牙标签和zigbee标签中的至少一种，所述rfid标签由耦合元件及芯片组成，每个rfid标签具有唯一的电子编码，附着在物体上标识目标对象，俗称电子标签或智能标签。标签进入磁场后，接收解读器发出的射频信号，凭借感应电流所获得的能量发送出存储在芯片中的产品信息(passive tag，无源标签或被动标签)，或者主动发送某一频率的信号(active tag，有源标签或主动标签)；解读器读取信息并解码后，进行有关数据处理。
57.其中，根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接的方式可以为：根据所述通信标签id在本地查找与所述通信标签id对应的无线通信校验码，将所述无线通信校验码发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在第一机器人上的避让装置与部署在第二机器人上的避让装置建立通信连接。根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接的方式还可以为：根据所述通信标签id在本地查找与所述通信标签id对应的机器人sn码，机器人尺寸和无线通信校验码，将机器人sn码，机器人尺寸和无线通信校验码存储至避让装置的存储器中，将所述无线通信校验码发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在第一机器人上的避让装置与部署在第二机器人上的避让装置建立通信连接。
58.示例性的，当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的
避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接。例如可以是，同一运行区域部署机器人a、机器人b和机器人c，在机器人a上部署一个避让装置，在机器人b上部署一个避让装置，在机器人c上部署一个避让装置，机器人a和部署在机器人a上的避让装置可以进行信息交互，机器人b和部署在机器人b上的避让装置可以进行信息交互，机器人c和部署在机器人c上的避让装置可以进行信息交互，任意两个避让装置建立通信连接后，可以进行数据交互，每个避让装置都可以探测一定范围内的其他避让装置的rfid标签，机器人a、机器人b和机器人c均处于执行任务状态，若部署在机器人a上的避让装置探测到部署在机器人b上的避让装置的通信标签，则将部署在机器人a上的避让装置确定为主避让装置，将部署在机器人b上的避让装置确定为从避让装置，部署在机器人a上的避让装置根据rfid标签建立与部署在机器人b上的避让装置的通信连接。
59.s120，根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令。
60.其中，所述第一机器人的运行参数可以包括：第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸。所述第一机器人的运行参数也可以包括：第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸。
61.其中，所述第二机器人的运行参数包括：第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向；所述第二机器人的运行参数也可以包括：第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向，第二机器人的尺寸由通信标签查询得到；所述第二机器人的运行参数还可以包括：第二机器人的地图、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向；所述第二机器人的运行参数还可以包括：第二机器人的地图、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向。需要说明的是，由于第一机器人和第二机器人处于同一运行区域，则第一机器人的地图和第二机器人的地图相同，若只需获取第一机器人的地图或者第二机器人的地图即可。
62.示例性的，根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令的方式可以为：根据第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第一机器人的尺寸、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向确定第二机器人和第一机器人有相遇风险，则在第一机器人的地图上绘制出与第二机器人大小一致的障碍物，防止第一机器人和第二机器人激光雷达干扰，发生碰撞。根据绘制后的地图生成避让指令；根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令的方式还可以为：根据第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第一机器人的尺寸、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向确定第二机器人和第一机器人有相遇风险，则根据第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第一机器人的尺寸、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向确定第二机器人和第一机器人确定相遇区域，并从相遇区域外选取避让位置，根据避让位置生成避让指令，以使第二机器人移动至避让位置。根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令的方式还可以为：根据第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第一机器人的尺寸、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人
的行进方向确定第二机器人和第一机器人有相遇风险，则在第一机器人的地图上绘制出与第二机器人大小一致的障碍物；根据障碍物的运行参数和第一机器人的运行参数确定障碍物和第一机器人的相遇区域，并从相遇区域外选取避让位置，根据避让位置生成避让指令，以使第二机器人移动至避让位置，若所述避让位置为第二机器人的当前位置，则只需第二机器人暂停执行任务预设时间即可，生成的避让指令携带暂停执行任务标识。需要说明的是，在选取避让位置的时候，选择相遇区域外且与第二机器人当前位置的距离小于设定阈值的避让位置，或者，选择相遇区域外且与第二机器人执行任务路线上的位置点的距离小于设定阈值的避让位置，本发明实施例对此不进行限制。
63.s130，将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人。
64.其中，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置。
65.示例性的，将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人，例如可以是，将避让指令发送至部署在第二机器人上的避让装置，部署在第二机器人上的避让装置将避让指令发送至第二机器人，第二机器人接收到避让指令后，根据避让指令暂停执行任务预设时间，或者，第二机器人接收到避让指令后，根据避让指令暂停执行任务，且在第一设定时间之前移动至避让位置，在避让位置停留预设时间，需要说明的是，保证在第一设定时间之前移动至避让位置是为了防止出现在第二机器人移动至避让位置的过程中对第一机器人的任务造成影响(造成拥堵或者占用第一机器人车道)。
66.可选的，根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令包括：
67.获取第一机器人的运行参数；
68.根据所述第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数确定相遇区域；
69.在确定出相遇区域后根据第一机器人的运行参数和第二机器人的运行参数生成避让指令。
70.其中，获取第一机器人的运行参数的方式可以为：部署在第一机器人上的避让装置实时通过第一机器人的处理器获取第一机器人的运行参数；获取第一机器人的运行参数的方式还可以为：第一机器人实时向部署在第一机器人上的避让装置发送第一机器人的运行参数，本发明实施例对此不进行限制。
71.其中，所述第一机器人的运行参数可以包括：第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸。所述第一机器人的运行参数也可以包括：第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸。
72.示例性的，根据所述第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数确定相遇区域的方式可以为：根据第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向计算得到相遇时间，再根据相遇时间确定相遇位置，根据相遇位置、第一机器人尺寸和第二机器人尺寸得到相遇区域。根据所述第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数确定相遇区域的方式还可以为：根据第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向计算得到至少两次相遇，每次相遇的相遇时间；根据每次相遇的相遇时间确定相遇区域。
73.示例性的，在确定出相遇区域后根据第一机器人的运行参数和第二机器人的运行参数生成避让指令的方式可以为：在确定出相遇区域后，选取相遇区域外且与第二机器人当前位置的距离小于设定阈值的避让位置。在确定出相遇区域后根据第一机器人的运行参数和第二机器人的运行参数生成避让指令的方式还可以为：在确定出相遇区域后，选取相遇区域外且与第二机器人执行任务路线上的位置点的距离小于设定阈值的避让位置，本发明实施例对此不进行限制。
74.可选的，根据所述第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数确定相遇区域，包括：
75.根据第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向计算得到相遇时间；
76.根据所述相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域。
77.示例性的，根据第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向计算得到相遇时间的方式可以为：根据第一机器人的位置坐标和第二机器人的位置坐标计算得到第一机器人和第二机器人之间的距离，根据相邻时刻的第一机器人的位置坐标确定第一机器人的速度，根据相邻时刻的第二机器人的位置坐标确定第二机器人的速度，根据第一机器人的速度、第二机器人的速度和第一机器人和第二机器人之间的距离确定相遇时间。
78.示例性的，根据所述相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域的方式可以为：根据相遇时间确定相遇位置，根据相遇位置、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域。根据所述相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域的方式还可以为：根据至少两次相遇对应的相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域，本发明实施例对此不进行限制。
79.可选的，在将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置之后，所述方法还包括：
80.当检测到所述第一机器人的当前位置处于所述相遇区域外时，向部署在所述第二机器人上的避让装置发送通行指令，以使所述第二机器人继续执行任务。
81.示例性的，当检测到所述第一机器人的当前位置处于所述相遇区域外时，也就是检测到第一机器人通过相遇区域后，向部署在第二机器人上的避让装置发送通行指令，以使第二机器人继续执行任务，需要说明的是，若避让指令仅携带暂停执行任务标识，则在接收到通行指令后，第二机器人可以直接继续执行任务，若避让指令携带避让位置，则在接收到通行指令后，第二机器人需要根据避让位置重新规划路线，根据规划后的路线继续执行任务。
82.可选的，所述第一机器人的运行参数包括：第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸；所述第二机器人的运行参数包括：第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向；
83.根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令，包括：
84.根据所述第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向生成绘图指令，并将所述绘图指令发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人根据所述第
二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向在所述地图上绘制目标障碍物，得到目标地图；
85.根据所述目标地图生成避让指令。
86.其中，所述目标障碍物和所述第二机器人大小相同，目标障碍物的位置随着第二机器人的位置的变化而变化。
87.示例性的，在得到目标地图后，第一机器人可以根据目标地图上的目标障碍物和第一机器人的位置确定避让指令携带暂停执行任务标识，或者避让指令携带暂停执行任务标识和避让位置。
88.可选的，根据所述目标地图生成避让指令，包括：
89.获取所述目标地图中目标障碍物的位置坐标和目标障碍物的行进方向；
90.根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置。
91.示例性的，根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置的方式可以为：根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向确定相遇区域，选取相遇区域外且与第二机器人当前位置的距离小于设定阈值的避让位置。根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置的方式还可以为：根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向确定相遇区域，在确定出相遇区域后，选取相遇区域外且与第二机器人执行任务路线上的位置点的距离小于设定阈值的避让位置，示例性的，根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置的方式还可以为：根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向确定相遇区域，若第二机器人静止于当前位置，满足处于相遇区域外且与第二机器人当前位置的距离小于设定阈值，或者，满足处于相遇区域外且与第二机器人执行任务路线上的位置点的距离小于设定阈值的避让位置，则生成避让指令，避让指令携带暂停执行任务标识，本发明实施例对此不进行限制。
92.可选的，当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与所述部署在第二机器人上的避让装置的通信连接，包括：
93.当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签确定无线通信校验码，其中，所述通信标签包括：rfid标签、蓝牙标签和zigbee标签中的至少一种；
94.根据所述无线通信校验码生成握手指令，并将所述握手指令发送至部署在所述第
二机器人上的避让装置；
95.根据部署在所述第二机器人上的避让装置发送的反馈信息建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接。
96.如图1a所示，图1a为运送机器人实物图，运送机器人有多种类型，可以在室内场景执行配送任务，以替代人工，降低运输成本。在同一室内场景部署多台机器人后，存在两台机器人相遇场景，需要建立避让机制，防止产生阻塞。
97.如图1b所示，图1b为部署在运送机器人上的避让装置的架构图，机器人原有系统主要包含机器人处理器、数据存储系统、动力系统、导航系统和交互系统，动力系统可使机器人实现自由移动，导航系统为机器人提供定位和地图服务，交互系统用于和用户交互。避让装置主要包含：避让装置处理器、lora通信模组、rfid阅读器、数据存储装置、rfid标签，其中rfid标签id唯一，lora通信模组可实现与其他避让装置通信，rfid阅读器可读取一定范围内的rfid标签。避让装置处理器可以和机器人处理器进行通信。
98.如图1c所示，图1c为部署在运送机器人上的避让装置的数据存储图，避让装置部署到机器人时，会建立rfid标签与机器人sn码、机器人尺寸、机器人无线通信校验码等信息的映射关系，并存入避让装置存储单元。当rfid阅读器读取到rfid标签时，可根据映射关系查询到此rfid标签对应的机器人相关信息。
99.如图1d所示，图1d为部署在运送机器人上的避让装置的探测范围示意图，调整rfid阅读器功率，使阅读器读取半径为r，r通常为6～8米，与机器人运行速度相关。当有机器人进入到探测范围内rfid阅读器会读取到避让装置上的rfid标签。
100.如图1e所示，图1e为部署在运送机器人上的避让装置建立通信的示意图，当机器人a和机器人b运行过程发生相遇，并进入到探测区域，部署在机器人a上的避让装置探测到部署在机器人b上的避让装置的rfid标签，部署在机器人a上的避让装置根据所述rfid标签查找部署在机器人b上的避让装置的映射信息，部署在机器人a上的避让装置主动与部署在机器人b上的避让装置握手通信。
101.如图1f所示，图1f为部署在运送机器人上的避让装置的通行示意图，部署在机器人a上的避让装置发送通信建立请求携带部署在机器人b上的避让装置的通信校验码，部署在机器人b上的避让装置校验通过向部署在机器人a上的避让装置返回机器人b的坐标和行进方向，部署在机器人a上的避让装置判断机器人a是否与机器人b有相遇风险，若无机器人b离开机器人a探测区域后通信关闭；若有相遇风险，部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的通信装置发送避让指令，同时在机器人a地图上绘制出与机器人b大小一致障碍物,防止两个机器人激光雷达干扰发生碰撞，机器人b执行避让指令，机器人a通过后部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的避让装置发送通行指令，部署在机器人b上的避让装置将通行指令发送至机器人b，机器人b离开机器人a探测区域后通信关闭。
102.如图1g所示，图1g为运送机器人避让通过后的示意图，机器人b执行避让动作，机器人a通过相遇地点后，向机器人b发送可通行指令，两个机器人各自执行配送任务。
103.如图1h所示，图1h为部署在运送机器人上的避让装置的工作流程图，机器人a、b各自按照规划路径执行运送任务；部署在机器人b上的避让装置进入部署在机器人a上的避让装置的探测范围，部署在机器人a上的避让装置优先探测到部署在机器人b上的避让装置的rfid标签；部署在机器人a上的避让装置查询探测到rfid标签映射信息，部署在机器人a上
的避让装置向部署在机器人b上的避让装置发起握手通信，部署在机器人b上的避让装置校验通过建立通信,向部署在机器人a上的避让装置返回机器人b坐标位置和行进方向。部署在机器人a上的避让装置判断是否有相遇风险，若无，机器人b离开a探测区后通信关闭；若有，在机器人a的地图上绘制出与机器人b大小一致障碍物,防止两个机器人激光雷达干扰发生碰撞，部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的避让装置发送避让指令，部署在机器人b上的避让装置向机器人b发送避让指令，机器人b避让；机器人a通过相遇区域，部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的避让装置发送通行指令；部署在机器人b上的避让装置向机器人b发送通行指令，机器人b通行并继续执行配送任务。
104.如图1i所示，图1i为现有技术中的调度系统的示意图，在有多个机器人部署的室内场景，会出现机器人相遇的情形，当机器人相遇时，需要建立避让机制，以使机器人能顺利通行，不至于各自抢路造成阻塞。当前在同一运行区域部署多台机器人，通常依靠建立后台调度系统，每台机器人通过无线网络连接到后台调度中心，当发生机器相遇的场景时，调度系统下发指令，选择优先通过方和避让方，图1i所示的调度系统的缺陷为：多机避让依赖于调度系统和单机运行区域网络覆盖，若无调度系统或者网络信号差的区域，机器人相遇主动避让机制会失效，影响通行。不同品牌和厂商的机器人不能共用同一套调度系统，当有多个厂家和品牌的机器人在同一区域运行时，避让机制会失效造成阻塞。
105.本发明实施例通过主动探测运行区域附近机器人，建立主从避让机制，发现方为主避让装置，被发现方为从避让装置，主从握手通讯成功后，各自发送给对方自身位置，主从机在各自运行地图上，以移动障碍物的形式虚拟出对方机器人，主机引导从机进行避让通行。可不依赖于后台调度系统和网络覆盖，实现不同机器人间的相遇避让问题的解决。
106.本实施例的技术方案，通过当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令，将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人，解决了在同一运行区域部署多台机器人，若多台机器人无调度系统、机器人所处区域网络信号差、多台机器人为不同厂家的机器人，当发生机器人相遇的场景时，避让机制失效，影像多台机器人通行，容易出现机器人阻塞的问题，既能够实现在没有调度系统和网络信号覆盖的情况下，对统一运行区域的多台机器人进行调度，又能够实现针对不同品牌和厂商的机器人调度，防止出现机器人阻塞的情况。
107.实施例二
108.图2为本发明实施例二提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于对同一运行区域部署多台机器人进行控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置部署在第二机器人上的避让装置中，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
109.s210，在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数生成避让指令。
110.本发明实施例针对同一运行区域部署多台机器人的场景，在每台机器人上部署至少一个避让装置，机器人和机器人上部署的避让装置可以进行信息交互，任意两个避让装置建立通信连接后，可以进行数据交互，每个避让装置都可以探测一定范围内的其他避让装置的通信标签，将先探测到通信标签的避让装置确定为主避让装置，将被探测到的避让装置确定为从避让装置，其中，部署在第一机器人上的避让装置为主避让装置，部署在第二机器人上的避让装置为从避让装置。
111.其中，避让装置包括：通信标签、无线阅读器、通信模组、处理器和存储器。通过通信模组可实现与其他避让装置通信，所述避让装置的处理器可以和机器人的处理器进行数据交互，通信标签id唯一，阅读器可读取一定范围内的通信标签。避让装置处理器可以和机器人处理器进行通信，当无线阅读器读取到通信标签时，可根据映射关系查询到此通信标签对应的机器人相关信息。
112.其中，所述第二机器人执行的任务可以为运送任务，也可以为清洁任务，本发明实施例对此不进行限制。
113.其中，所述部署在第二机器人上的避让装置能够探测到以第二机器人为中心，r为半径的区域内的避让装置的通信标签。
114.其中，所述通信标签可以包括rfid标签、蓝牙标签和zigbee标签中的至少一种，所述rfid标签由耦合元件及芯片组成，每个rfid标签具有唯一的电子编码，附着在物体上标识目标对象，俗称电子标签或智能标签。标签进入磁场后，接收解读器发出的射频信号，凭借感应电流所获得的能量发送出存储在芯片中的产品信息(passive tag，无源标签或被动标签)，或者主动发送某一频率的信号(active tag，有源标签或主动标签)；解读器读取信息并解码后，进行有关数据处理。
115.其中，所述部署在第二机器人上的避让装置为被探测到通信标签的避让装置。
116.其中，基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接的方式可以为：部署在第一机器人上的避让装置在探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签后，根据所述通信标签id在本地查找与所述通信标签id对应的无线通信校验码，将所述无线通信校验码发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在第一机器人上的避让装置与部署在第二机器人上的避让装置建立通信连接。基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接的方式可以为：部署在第一机器人上的避让装置在探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签后，根据所述通信标签id在本地查找与所述通信标签id对应的机器人sn码，机器人尺寸和无线通信校验码，将机器人sn码，机器人尺寸和无线通信校验码存储至避让装置的存储器中，将所述无线通信校验码发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在第一机器人上的避让装置与部署在第二机器人上的避让装置建立通信连接。
117.示例性的，基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接。例如可以是，同一运行区域部署机器人a、机器人b和机器人c，在机器人a上部署一个避让装置，在机器人b上部署一个避让装置，在机器人c上部署一个避让装置，机器人a和部署在机器人a上的避让装置可以进行信息交互，机器人b和部署在机器人b上的避让装置可以进行信息交互，机器人c和部署在机器人c上的避让装置可以进行信
息交互，任意两个避让装置建立通信连接后，可以进行数据交互，每个避让装置都可以探测一定范围内的其他避让装置的rfid标签，机器人a、机器人b和机器人c均处于执行任务状态，若部署在机器人a上的避让装置探测到部署在机器人b上的避让装置的通信标签，则将部署在机器人a上的避让装置确定为主避让装置，将部署在机器人b上的避让装置确定为从避让装置，部署在机器人a上的避让装置根据rfid标签建立与部署在机器人b上的避让装置的通信连接。
118.其中，所述第一机器人的运行参数可以包括：第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸。所述第一机器人的运行参数也可以包括：第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸。
119.其中，所述第二机器人的运行参数包括：第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向；所述第二机器人的运行参数也可以包括：第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向，第二机器人的尺寸由通信标签查询得到；所述第二机器人的运行参数还可以包括：第二机器人的地图、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向；所述第二机器人的运行参数还可以包括：第二机器人的地图、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向。需要说明的是，由于第一机器人和第二机器人处于同一运行区域，则第一机器人的地图和第二机器人的地图相同，若只需获取第一机器人的地图或者第二机器人的地图即可。
120.示例性的，根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令的方式可以为：根据第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第一机器人的尺寸、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向确定第二机器人和第一机器人有相遇风险，则在第一机器人的地图上绘制出与第二机器人大小一致的障碍物，防止第一机器人和第二机器人激光雷达干扰，发生碰撞。根据绘制后的地图生成避让指令；根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令的方式还可以为：根据第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第一机器人的尺寸、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向确定第二机器人和第一机器人有相遇风险，则根据第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第一机器人的尺寸、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向确定第二机器人和第一机器人确定相遇区域，并从相遇区域外选取避让位置，根据避让位置生成避让指令，以使第二机器人移动至避让位置。根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令的方式还可以为：根据第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第一机器人的尺寸、第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向确定第二机器人和第一机器人有相遇风险，则在第一机器人的地图上绘制出与第二机器人大小一致的障碍物；根据障碍物的运行参数和第一机器人的运行参数确定障碍物和第一机器人的相遇区域，并从相遇区域外选取避让位置，根据避让位置生成避让指令，以使第二机器人移动至避让位置，若所述避让位置为第二机器人的当前位置，则只需第二机器人暂停执行任务预设时间即可，生成的避让指令携带暂停执行任务标识。需要说明的是，在选取避让位置的时候，选择相遇区域外且与第二机器人当前位置的距离小于设定阈
值的避让位置，或者，选择相遇区域外且与第二机器人执行任务路线上的位置点的距离小于设定阈值的避让位置，本发明实施例对此不进行限制。
121.s220，接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。
122.其中，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置。
123.示例性的，接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让，例如可以是，部署在第二机器人上的避让装置接收部署在第一机器人上的避让装置发送的避让指令，部署在第二机器人上的避让装置将避让指令发送至第二机器人，第二机器人接收到避让指令后，根据避让指令暂停执行任务预设时间，或者，第二机器人接收到避让指令后，根据避让指令暂停执行任务，且在第一设定时间之前移动至避让位置，在避让位置停留预设时间，需要说明的是，保证在第一设定时间之前移动至避让位置是为了防止出现在第二机器人移动至避让位置的过程中对第一机器人的任务造成影响(造成拥堵或者占用第一机器人车道)。
124.其中，所述避让指令的生成方式可以为：部署在第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数确定相遇区域；在确定出相遇区域后根据第一机器人的运行参数和第二机器人的运行参数生成避让指令，例如可以是，根据第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向计算得到相遇时间，再根据相遇时间确定相遇位置，根据相遇位置、第一机器人尺寸和第二机器人尺寸得到相遇区域在确定出相遇区域后，选取相遇区域外且与第二机器人当前位置的距离小于设定阈值的避让位置，或者，在确定出相遇区域后，选取相遇区域外且与第二机器人执行任务路线上的位置点的距离小于设定阈值的避让位置，本发明实施例对此不进行限制。其中，部署在第一机器人上的避让装置根据所述第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数确定相遇区域，包括：
125.根据第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向计算得到相遇时间；
126.根据所述相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域。
127.示例性的，部署在第一机器人上的避让装置根据第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向计算得到相遇时间的方式可以为：根据第一机器人的位置坐标和第二机器人的位置坐标计算得到第一机器人和第二机器人之间的距离，根据相邻时刻的第一机器人的位置坐标确定第一机器人的速度，根据相邻时刻的第二机器人的位置坐标确定第二机器人的速度，根据第一机器人的速度、第二机器人的速度和第一机器人和第二机器人之间的距离确定相遇时间。
128.示例性的，部署在第一机器人上的避让装置根据所述相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域的方式可以为：根据相遇时间确定相遇位置，根据相遇位置、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域。部署在第一机器人上的避让装置根据所述相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域的方式还可以为：根据至少两次相遇对应的相遇时间、第一机器人的尺寸和第二机器人的尺寸计算得到相遇区域，本发明实施例对此不进行限制。
129.其中，所述避让指令的生成方式还可以为：部署在第一机器人上的避让装置根据所述第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向生成绘图指令，并将所述绘图指令发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人根据所述第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向在所述地图上绘制目标障碍物，得到目标地图；
130.部署在第一机器人上的避让装置根据所述目标地图生成避让指令。
131.其中，所述目标障碍物和所述第二机器人大小相同，目标障碍物的位置随着第二机器人的位置的变化而变化。
132.示例性的，在得到目标地图后，第一机器人可以根据目标地图上的目标障碍物和第一机器人的位置确定避让指令携带暂停执行任务标识，或者避让指令携带暂停执行任务标识和避让位置。
133.其中，所述避让指令的生成方式还可以为：部署在第一机器人上的避让装置获取所述目标地图中目标障碍物的位置坐标和目标障碍物的行进方向；部署在第一机器人上的避让装置根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置。
134.示例性的，部署在第一机器人上的避让装置根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置的方式可以为：根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向确定相遇区域，选取相遇区域外且与第二机器人当前位置的距离小于设定阈值的避让位置。部署在第一机器人上的避让装置根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置的方式还可以为：根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向确定相遇区域，在确定出相遇区域后，选取相遇区域外且与第二机器人执行任务路线上的位置点的距离小于设定阈值的避让位置，示例性的，根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向生成避让指令，所述避让指令携带暂停执行任务标识和/或避让位置的方式还可以为：根据所述目标地图中所述目标障碍物的位置坐标、所述目标障碍物的行进方向、所述第一机器人的位置坐标和所述第一机器人的行进方向确定相遇区域，若第二机器人静止于当前位置，满足处于相遇区域外且与第二机器人当前位置的距离小于设定阈值，或者，满足处于相遇区域外且与第二机器人执行任务路线上的位置点的距离小于设定阈值的避让位置，则生成避让指令，避让指令携带暂停执行任务标识，本发明实施例对此不进行限制。
135.可选的，在向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数之前，还包括：
136.向所述第二机器人发送参数请求，以使所述第二机器人将第二机器人的运行参数
发送至所述部署在第二机器人上的避让装置。
137.可选的，在将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让之后，还包括：
138.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的通行指令，并将所述通行指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人继续执行任务。
139.示例性的，当检测到所述第一机器人的当前位置处于所述相遇区域外时，也就是检测到第一机器人通过相遇区域后，接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的通行指令，并将所述通行指令发送至所述第二机器人，以使第二机器人继续执行任务，需要说明的是，若避让指令仅携带暂停执行任务标识，则在接收到通行指令后，第二机器人可以直接继续执行任务，若避让指令携带避让位置，则在接收到通行指令后，第二机器人需要根据避让位置重新规划路线，根据规划后的路线继续执行任务。
140.可选的，所述第一机器人的运行参数包括：第一机器人的地图、第一机器人的位置坐标、第一机器人的行进方向和第一机器人的尺寸；所述第二机器人的运行参数包括：第二机器人的尺寸、第二机器人的位置坐标和第二机器人的行进方向。
141.可选的，所述避让指令携带避让位置和暂停执行任务标识；
142.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让，包括：
143.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述暂停执行任务标识暂停执行任务，并行驶至所述避让位置。
144.可选的，所述避让指令携带暂停执行任务标识；
145.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让，包括：
146.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述暂停执行任务标识暂停执行任务。
147.本发明实施例中的第一机器人和第二机器人可以为运送机器人，机器人主要包括：机器人处理器、数据存储系统、动力系统、导航系统和交互系统，动力系统可使机器人实现自由移动，导航系统为机器人提供定位和地图服务，交互系统用于和用户交互。避让装置主要包含：避让装置处理器、lora通信模组、rfid阅读器、数据存储装置、rfid标签，其中rfid标签id唯一，lora通信模组可实现与其他避让装置通信，rfid阅读器可读取一定范围内的rfid标签。避让装置处理器可以和机器人处理器进行通信。避让装置部署到机器人时，会建立rfid标签与机器人sn码、机器人尺寸、机器人无线通信校验码等信息的映射关系，并存入避让装置存储单元。当rfid阅读器读取到rfid标签时，可根据映射关系查询到此rfid标签对应的机器人相关信息。调整rfid阅读器功率，使阅读器读取半径为r，r通常为6～8米，与机器人运行速度相关。当有机器人进入到探测范围内rfid阅读器会读取到避让装置上的rfid标签。当机器人a和机器人b运行过程发生相遇，并进入到探测区域，部署在机器人a上的避让装置探测到部署在机器人b上的避让装置的rfid标签，部署在机器人a上的避让装置根据所述rfid标签查找部署在机器人b上的避让装置的映射信息，部署在机器人a上的避让装置主动与部署在机器人b上的避让装置握手通信。
148.在一个具体的例子中，部署在机器人a上的避让装置发送通信建立请求携带部署在机器人b上的避让装置的通信校验码，部署在机器人b上的避让装置校验通过向部署在机器人a上的避让装置返回机器人b的坐标和行进方向，部署在机器人a上的避让装置判断机器人a是否与机器人b有相遇风险，若无机器人b离开机器人a探测区域后通信关闭；若有相遇风险，部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的通信装置发送避让指令，同时在机器人a地图上绘制出与机器人b大小一致障碍物,防止两个机器人激光雷达干扰发生碰撞，机器人b执行避让指令，机器人a通过后部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的避让装置发送通行指令，部署在机器人b上的避让装置将通行指令发送至机器人b，机器人b离开机器人a探测区域后通信关闭。
149.在另一个具体的例子中，机器人a、b各自按照规划路径执行运送任务；部署在机器人b上的避让装置进入部署在机器人a上的避让装置的探测范围，部署在机器人a上的避让装置优先探测到部署在机器人b上的避让装置的rfid标签；部署在机器人a上的避让装置查询探测到rfid标签映射信息，部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的避让装置发起握手通信，部署在机器人b上的避让装置校验通过建立通信,向部署在机器人a上的避让装置返回机器人b坐标位置和行进方向。部署在机器人a上的避让装置判断是否有相遇风险，若无，机器人b离开a探测区后通信关闭；若有，在机器人a的地图上绘制出与机器人b大小一致障碍物,防止两个机器人激光雷达干扰发生碰撞，部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的避让装置发送避让指令，部署在机器人b上的避让装置向机器人b发送避让指令，机器人b避让；机器人a通过相遇区域，部署在机器人a上的避让装置向部署在机器人b上的避让装置发送通行指令；部署在机器人b上的避让装置向机器人b发送通行指令，机器人b通行并继续执行配送任务。
150.本实施例的技术方案，通过在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数生成避让指令；接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让，解决了在同一运行区域部署多台机器人，若多台机器人无调度系统、机器人所处区域网络信号差、多台机器人为不同厂家的机器人，当发生机器人相遇的场景时，避让机制失效，影像多台机器人通行，容易出现机器人阻塞的问题，既能够实现在没有调度系统和网络信号覆盖的情况下，对统一运行区域的多台机器人进行调度，又能够实现针对不同品牌和厂商的机器人调度，防止出现机器人阻塞的情况。
151.实施例三
152.图3为本发明实施例三提供的一种控制装置的结构示意图。本实施例可适用于对同一运行区域部署多台机器人进行控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供控制功能的设备中，例如可以是，该装置部署在第一机器人上的避让装置中，如图3所示，所述控制装置具体包括：连接建立模块310、第一发送模块320和第二发送模块330。
153.其中，连接建立模块310，用于当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器
人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态；
154.第一发送模块320，用于根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；
155.第二发送模块330，用于将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人。
156.上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
157.本实施例的技术方案，通过当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令，将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人，解决了在同一运行区域部署多台机器人，若多台机器人无调度系统、机器人所处区域网络信号差、多台机器人为不同厂家的机器人，当发生机器人相遇的场景时，避让机制失效，影像多台机器人通行，容易出现机器人阻塞的问题，既能够实现在没有调度系统和网络信号覆盖的情况下，对统一运行区域的多台机器人进行调度，又能够实现针对不同品牌和厂商的机器人调度，防止出现机器人阻塞的情况。
158.实施例四
159.图4为本发明实施例四提供的一种控制装置的结构示意图。本实施例可适用于对同一运行区域部署多台机器人进行控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供控制功能的设备中，例如可以是，该装置部署在第二机器人上的避让装置中，如图4所示，所述控制装置具体包括：第三发送模块410和接收模块420。
160.其中，第三发送模块，用于在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数生成避让指令；
161.接收模块，用于接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。
162.上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
163.本实施例的技术方案，通过在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数生成避让指令；接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让，解决了在同一运行区域部署多台机器人，若多台机器人无调度系统、机器人所处区域网络信号差、多台机器人为不同厂家的机器人，当发生机器人相遇的场景时，避让机制失效，影像多台机器人通行，容易出现机器人阻塞的问题，既能够实现在没有调度系统和网络信号覆盖的情况下，对统一运行区域的多台机器人进行调度，
又能够实现针对不同品牌和厂商的机器人调度，防止出现机器人阻塞的情况。
164.实施例五
165.图5为本发明实施例四中的一种避让装置的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性避让装置12的框图。图5显示的避让装置12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
166.如图5所示，避让装置12以通用计算设备的形式表现。避让装置12的组件可以包括但不限于：通信标签1、无线阅读器2、一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
167.其中，所述通信标签1可以为rfid标签、蓝牙标签和zigbee标签中的至少一种，所述无线阅读器2可以为无线射频rfid阅读器、无线蓝牙阅读器和zigbee阅读器中的至少一种，若所述通信标签1为rfid标签，则所述无线阅读器2为无线射频rfid阅读器，若所述通信标签1为蓝牙标签，则所述无线阅读器2为无线蓝牙阅读器，若所述通信标签1为zigbee标签，则所述无线阅读器2为zigbee阅读器。
168.总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
169.避让装置12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被避让装置12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
170.系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。避让装置12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd
‑
rom,dvd
‑
rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
171.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
172.避让装置12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该避让装置12交互的设备通信，和/或与使得该避让装置12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。另外，本实施例中的避让装置12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，避让装置12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所
示，网络适配器20通过总线18与避让装置12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合避让装置12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
173.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的控制方法：
174.当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态；
175.根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；
176.将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人；
177.或者，实现本发明实施例所提供的控制方法：
178.在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数生成避让指令；
179.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。
180.实施例六
181.本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术所有发明实施例提供的控制方法：
182.当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态；
183.根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；
184.将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置，以使部署在所述第二机器人上的避让装置将所述避让指令发送至所述第二机器人；
185.或者，该程序被处理器执行时实现如本技术所有发明实施例提供的控制方法：
186.在基于部署在第二机器人上的避让装置的通信标签与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数，以使部署在所述第一机器人上的避让装置根据第一机器人的运行参数和所述第二机器人的运行参数生成避让指令；
187.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。
188.可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储
介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
189.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
190.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
191.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
192.实施例七
193.图6为本发明实施例七提供的一种避让系统的结构示意图。本实施例可适用于对同一运行区域部署多台机器人进行控制的情况，该系统包括：第一机器人610和第二机器人620，所述第一机器人610上和所述第二机器人620上均部署至少一个避让装置630；
194.所述部署在第一机器人上的避让装置用于执行：
195.当第一机器人处于执行任务状态时，若探测到部署在第二机器人上的避让装置的通信标签，则根据所述通信标签建立与部署在所述第二机器人上的避让装置的通信连接，其中，所述第二机器人处于执行任务状态；
196.根据第一机器人的运行参数和部署在所述第二机器人上的避让装置发送的第二机器人的运行参数生成避让指令；
197.将所述避让指令发送至部署在所述第二机器人上的避让装置；
198.所述部署在第二机器人上的避让装置用于执行：
199.在与部署在第一机器人上的避让装置建立通信连接后，向部署在所述第一机器人上的避让装置发送所述第二机器人的运行参数；
200.接收部署在所述第一机器人上的避让装置发送的避让指令，并将所述避让指令发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人根据所述避让指令进行避让。
201.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行
了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。