一种无人设备的测试方法及测试系统与流程

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人设备的测试方法及测试系统。

背景技术：

1、目前，各种形式的无人技术正在不断的发展，无人设备的使用率也越来越高，如，无人机开始在军事应用、物流配送、航拍传媒等领域的应用越来越广泛，但由于无人技术的研发是一项相对复杂、存在一定开发风险的系统工程，所以无人技术的研发需要大量的测试和验证，才可以充分释放方案风险。

2、在对各种形式的无人技术进行实地测试和验证时，往往受限于空间和政策等条件约束，进而影响了无人技术的研发人员的研发工作，因此，具有更强实用价值的仿真模拟测试技术愈加受到重视。

技术实现思路

1、本说明书提供一种无人设备的测试方法及测试系统，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

2、本说明书采用下述技术方案：

3、本说明书提供了一种无人设备的测试系统，包括：传感器模拟器、控制器，以及待测试无人设备对应的无人设备模型；

4、所述传感器模拟器，用于模拟出状态数据对应的模拟传感器数据，将所述模拟传感器数据发送给所述控制器，其中，所述状态数据是基于所述无人设备模型构建的仿真无人设备所确定出的，针对所述传感器模拟器包含的每种模拟器，若该模拟器为虚拟仿真模拟器，所述虚拟仿真模拟器所产生的模拟传感器数据按照该模拟器为实体模拟器时所采用的通讯协议发送给所述控制器；

5、所述控制器，用于根据接收到的所述模拟传感器数据以及预设的控制决策，确定所述待测试无人设备的控制量，并根据所述控制量，得到针对所述待测试无人设备的测试结果。

6、可选地，所述无人设备的测试系统还设有仿真测试器，所述仿真测试器中部署有环境模型以及所述无人设备模型；

7、所述仿真测试器，用于接收测试指令，根据所述测试指令，基于所述环境模型构建所述测试指令所对应的仿真环境，并根据所述仿真环境，得到基于所述无人设备模型构建出的仿真无人设备对应的状态数据，以将所述状态数据发送给所述传感器模拟器。

8、可选地，所述环境模型包括：地面模型和环境模拟模型，所述环境模拟模型包括风扰模型、地磁场模型、大气环境模型、重力场模型中的至少一种。

9、可选地，所述虚拟仿真模拟器和所述控制器之间设有现场可编程逻辑门阵列fpga；

10、所述fpga，用于将所述虚拟仿真模拟器发送的所述模拟传感器数据，按照预设的通讯协议的格式进行打包，得到数据包，并将所述数据包发送到所述控制器。

11、可选地，所述无人设备的测试系统还设有动力系统模拟器；

12、所述动力系统模拟器，用于接收所述控制器发送的所述控制量，模拟出按照所述控制量控制所述待测试无人设备后所产生的动力系统数据，并根据所述动力系统数据，得到针对所述待测试无人设备的测试结果。

13、可选地，所述动力系统数据包括：无人设备的电调的输出、无人设备的电机的转速、动力系统的响应时长、动力系统的力数据、动力系统的反扭矩数据中的至少一种。

14、可选地，所述仿真测试器，获取针对所述待测试无人设备的修改参数指令，基于所述修改参数指令，更改所述环境模型以及所述待测试无人设备对应的无人设备模型的参数，根据更改后的所述环境模型以及更改后的所述待测试无人设备对应的无人设备模型的参数，构建所述修改参数指令所对应的仿真环境，以及修改后的所述待测试无人设备在所述修改后的仿真环境中对应的仿真无人设备。

15、本说明书提供了一种无人设备的测试方法，所述测试方法用于无人设备的测试系统中，所述无人设备的测试系统包括：传感器模拟器、控制器，以及待测试无人设备对应的无人设备模型，所述方法包括：

16、所述传感器模拟器模拟状态数据对应的模拟传感器数据，并将所述模拟传感器数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述模拟传感器数据以及预设的控制决策，确定所述待测试无人设备的控制量，并根据所述控制量，得到针对所述待测试无人设备的测试结果，其中，所述状态数据是基于所述无人设备模型构建出的仿真无人设备得到的，针对所述传感器模拟器包含的每种模拟器，若该模拟器为虚拟仿真模拟器，所述虚拟仿真模拟器所产生的模拟传感器数据按照该模拟器为实体模拟器时所采用的通讯协议发送给所述控制器。

17、可选地，所述无人设备的测试系统还设有仿真测试器，所述仿真测试器中部署有环境模型以及所述无人设备模型；

18、所述状态数据是所述仿真测试器根据构建出的仿真环境得到并发送给所述传感器模拟器的，所述仿真环境是所述仿真测试器根据接收到的测试指令，基于所述环境模型构建出的。

19、可选地，所述环境模型包括：地面模型和环境模拟模型，所述环境模拟模型包括：风扰模型、地磁场模型、大气环境模型、重力场模型中的至少一种。

20、可选地，所述无人设备的测试系统还设有动力系统模拟器；

21、将所述模拟传感器数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述模拟传感器数据以及预设的控制决策，确定所述待测试无人设备的控制量，并根据所述控制量，得到针对所述待测试无人设备的测试结果，具体包括：

22、将所述模拟传感器数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述模拟传感器数据以及预设的控制决策，确定所述待测试无人设备的控制量，并根据所述控制量，得到针对所述待测试无人设备的测试结果，其中，所述测试结果是通过所述动力系统模拟器得到的动力系统数据得到的，所述动力系统数据是所述动力系统模拟器根据所述控制器发送的所述控制量，模拟出按照所述控制量控制所述待测试无人设备后所产生的。

23、可选地，所述动力系统数据包括：无人设备的电调的输出、无人设备的电机的转速、动力系统的响应时长、动力系统的力数据、动力系统的反扭矩数据中的至少一种。

24、本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

25、在本说明书提供的无人设备的测试方法，所述传感器模拟器模拟状态数据对应的模拟传感器数据，并将所述模拟传感器数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述模拟传感器数据以及预设的控制决策，确定所述待测试无人设备的控制量，并根据所述控制量，得到针对所述待测试无人设备的测试结果，其中，所述状态数据是基于所述无人设备模型构建出的仿真无人设备得到的，针对所述传感器模拟器包含的每种模拟器，若该模拟器为虚拟仿真模拟器，所述虚拟仿真模拟器所产生的模拟传感器数据按照该模拟器为实体模拟器时所采用的通讯协议发送给所述控制器。

26、从上述方法中可以看出，通过传感器模拟器基于仿真无人设备获得的状态数据所模拟出的无人设备对应的模拟传感器数据，并且，当传感器模拟器包含的模拟器为虚拟模拟器时，虚拟仿真模拟器所产生的模拟传感器数据能够按照该模拟器为实体模拟器时所采用的通讯协议发送给控制器，再由控制器根据模拟传感器数据以及预设的控制决策，确定待测试无人设备的控制量，并根据控制量，得到针对待测试无人设备的测试结果的方式，在实现了无人设备测试的成本可控性的同时，也能够最大程度的模拟出无人设备在真实环境下数据传输过程，提高无人设备测试过程中的准确性。